feat: 增加组合折叠姿态干涉扫描、力矩实测与结构强度复核数据
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@@ -794,13 +794,15 @@ def p_girdle(j1):
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s = s.cut(Xcyl(1.95, X_COL - TENON / 2.0 - 1.0, X_COL - TENON / 2.0 + 14.0, Y_COL, Z_LOCK))
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# 4x M3 连接螺孔（螺丝刀通道直接走两竖板之间的开放腔体，无需再钻 Ø8.5 直通隧道）
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for dy in (-17.55, 17.55):
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for dz in (-20.46, 20.46):
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py = Y_ARM + dy
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pz = Z_ARM + dz
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th = Xcyl(1.7, X_BACK - 0.5, X_MOUNT + 4.0, py, pz)
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cb = Xcyl(3.25, X_BACK - 0.5, X_BACK + 4.5, py, pz)
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s = s.cut(th).cut(cb)
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# 孔位 = 电机尾端 4x M3 螺纹径向槽实测位（电机.STEP）：BCD55、相位 39.9°+90k。
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# 旧 35.1×40.9 矩形孔距与实际槽位差 ~4.7mm（对角两颗螺钉无处咬合），
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# 2026-10-02 用户指出"螺钉没有对齐"后按 STEP 实测修正。
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for dy, dz in ((21.06, 17.65), (-17.65, 21.06), (-21.06, -17.65), (17.65, -21.06)):
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py = Y_ARM + dy
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pz = Z_ARM + dz
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th = Xcyl(1.7, X_BACK - 0.5, X_MOUNT + 4.0, py, pz)
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cb = Xcyl(3.25, X_BACK - 0.5, X_BACK + 4.5, py, pz)
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s = s.cut(th).cut(cb)
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# 中央走线孔 (Ø26mm)
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wire_hole = Xcyl(13.0, X_COL - 40.0, X_MOUNT + 2.0, Y_ARM, Z_ARM)
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@@ -883,6 +885,11 @@ def p_fork(j1, j2):
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2. J1 从动法兰圆盘已删除(盘面在 column 前缘形成鼓楞)：J1 由 boss(Ø35.6)贯通 P03 前盖中心孔直连电机输出盘；column 顶边保持 Z=646.5 与 P03 环齐高，R=18mm 大圆弧顺滑过渡；
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3. 头部转接凸台加长贯通 P03 前盖中心孔 (R=19.5mm)，直连 J1 旋转法兰盘；
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4. M2 保留后端安装板(R=35mm, 带 rear_mount_holes 螺钉孔)，前端定位环鼓出圆盘已删除(前端定位由 column 端面 pocket 承担)，中间镂空散热；
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4b. 【2026-10-02 新增】M2 前端压盖：原方案电机只被后端安装板(S02 4xM3x10)单面锁死，
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大扭矩下电机绕 Y 轴在 Ø60.3 座孔里点头/翘起，固定不牢。现在前端盖外端面
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(Y=156.0) 再加一枚同径 R35 压盖，用 4x M3x8 在电机前端盖 BCD55 上把电机
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从前端夹一次 —— 电机被前后两块同心 Ø60.3 端面双向夹紧，倾斜自由度归零；
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螺钉沉在压盖沉孔内不外凸，不占用 J2 轴向间隙（P05 法兰盘已相应后移）；
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5. 严格满足 single-solid 流形拓扑与 360° 全范围零干涉 (COLLISION pairs = 0)。
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"""
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# 1. M2 后端安装法兰盘 (Y: 92..100, R=35mm)
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@@ -892,6 +899,28 @@ def p_fork(j1, j2):
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front_collar = Ycyl(35.0, Y_COVER - 6.5, Y_COVER - 0.5, X_ARM, Z_SH)
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s = rear_plate.fuse(front_collar)
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# 2b. 【2026-10-02 新增】M2 前端压盖 (Y: 155.5..161.0, R=35，与后端板同径)
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# 根部与 front_collar 前端面 (Y_COVER-0.5=155.5) 共面熔接成一体，无缝隙、无悬浮面。
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# 压盖背面 (Y_COVER=156.0) 与电机前端盖外端面 0.0 间隙面压贴合；Ø37 中央让位孔
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# 让出 P05 的 J2 直锁凸台 (R17.8) 与 3xS01 输出螺钉头；Ø60.3 让位槽把压盖背面
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# 精确落在 Y=156.0，不让根部那 0.5mm 啃到电机前端盖 R30.15 的外圆。
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FP_Y0 = Y_COVER - 0.5 # 155.5 压盖根部（= front_collar 前端面，保证熔接）
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FP_Y1 = Y_COVER + 5.0 # 161.0 压盖前端面（与 P05 法兰盘 162.0 留 1.0mm 动间隙）
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FP_BORE = 27.5 # 4xM3 分布圆半径 (BCD55，与 P03→M1 的 S04 同约定)
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fp = Ycyl(35.0, FP_Y0, FP_Y1, X_ARM, Z_SH)
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fp = fp.cut(Ycyl(18.5, FP_Y0 - 0.5, FP_Y1 + 0.5, X_ARM, Z_SH)) # Ø37 中央让位孔
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fp = fp.cut(Ycyl(30.15, FP_Y0 - 0.5, Y_COVER, X_ARM, Z_SH)) # Ø60.3 让位槽
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for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
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rad = math.radians(deg)
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fu, fz = X_ARM + FP_BORE * math.cos(rad), Z_SH + FP_BORE * math.sin(rad)
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# Ø6.0 沉孔深 3.0 (自前端面 FP_Y1 往 -Y 沉到 Y=158.0)：M3 圆柱头(Ø5.5x3.0)
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# 全沉入压盖，头面 Y=158.0 压在 Ø3.4 孔口台阶上；压盖背面(156.0)压电机前端盖，
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# 中间 2.0mm 压盖本体受压 —— 夹紧力全部走面压，螺钉只提供压紧力不提供定位。
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fp = fp.cut(Ycyl(3.0, Y_COVER + 2.0, FP_Y1 + 0.5, fu, fz))
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fp = fp.cut(Ycyl(1.7, Y_COVER - 0.5, Y_COVER + 2.0, fu, fz))
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# 压盖在第 7 步 M2 接口成型（座孔/让位槽）之后才熔接，避免被那些 R30.15~30.5 的
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# 圆柱刀具蹭掉根部一圈 0.1mm 薄边。
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# 3. J1 从动法兰圆盘已删除：原 R=36.5 圆盘盘面在 column 前缘形成圆盘鼓楞，
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# J1 与 P04 的连接由 boss(Ø35.6 贯通 P03 前盖中心孔 R=19.5)直连电机输出盘
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# 承担，螺钉走 boss 端面 4xB 孔，圆盘无传力功能已去除。
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@@ -960,6 +989,10 @@ def p_fork(j1, j2):
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c_m2 = [cyl(BORE_R, -0.6, COVER_Z - 3.5), cyl(CB_R, COVER_Z - 3.5, COVER_Z + 0.6)]
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s = s.cut(*[j2.L(item) for item in c_m2])
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# 7b. M2 前端压盖熔接（见 2b）：必须在 6/7 步所有 R30.15~30.5 圆柱刀具走完之后，
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# 否则压盖根部会被 front_collar_pocket / c_m2 啃掉一圈 0.1mm 薄边。
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s = s.fuse(fp)
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# 8. 头部转接凸台加长（贯通 P03 前盖中心孔，跨越装配缝直连 J1 输出盘）
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boss = cyl(17.8, 54.942, 61.5 + X_FORK_GAP)
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s = s.fuse(j1.L(boss))
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@@ -977,17 +1010,22 @@ def p_fork(j1, j2):
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def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket"):
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def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hub_gap=1.0):
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"""Half-wrapped (半包) 双曲面有机流线型 Pitch-to-Roll 结构座 (P05 & P08):
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1. 顶部从动法兰与前侧 Loft 自然相切顺接；
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2. 严格清除 z_plate 顶面以上与上级旋转件贴面的多余材料 (cut_top_solid)，保证关节大范围摆动动态 0 干涉；
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3. 下方电机实行半包散热设计，-Y侧敞开，+Y侧背脊与圆柱一体化融合；
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4. 严格满足 single-solid 流形拓扑与零干涉 (COLLISION pairs = 0)。
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hub_gap = 从动法兰盘背面与上级电机前端盖之间的轴向让位间隙。
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默认 1.0（贴合防磨）。P05 传 6.0：J2 处 P04 新增了 M2 前端压盖
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（Y 155.5..161.0），必须让出这 6.0mm 才能装下；见 p_shoulder_roll_base。
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"""
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z_bot = z_r - 56.0 # roll 电机底端 (front collar)
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z_plate = z_r + 7.0 # roll 电机顶端安装板 (rear plate top)
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y_out = HL.Y_HUB + HL.PLATE_T # 174.0 (俯仰直连法兰外侧面)
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y_hub_in = HL.Y_COVER + 1.0 # 157.0 (从动法兰内侧面，预留 1.0mm 动间隙)
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y_hub_in = HL.Y_COVER + hub_gap # 157.0 / (P05) 162.0 从动法兰内侧面
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z_hub_in = y_hub_in - HL.Y_REAR # 法兰盘背面的电机局部 z（凸台长度跟着它走）
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y_cyl_max = HL.Y_AXIS + 35.0 # 163.0 (下方电机外轮廓极值)
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# 1. 基础立柱：Ø70mm 实心圆柱 (Z: z_bot .. z_plate, R=35mm)
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@@ -1065,8 +1103,10 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket"):
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# 9. 电机定子配合空腔
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s = s.cut(cyl(30.5, z_r - 49.5, z_r - 0.5, HL.X_ARM, HL.Y_AXIS))
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# 10. 俯仰轴直连法兰结构（凸台延伸至 59.5 跨过间隙与法兰盘牢固熔接，保持单实体）
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boss = cyl(17.8, 54.942, 59.5)
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# 10. 俯仰轴直连法兰结构（凸台延伸至法兰盘背面之后 2.5mm，跨过间隙与法兰盘牢固熔接，
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# 保持单实体）。凸台长度跟着 y_hub_in 走：法兰盘后移时凸台同步加长，
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# 3xS01 输出螺钉的头面台阶(局部 z=58)、杆长、咬合量与改前完全一致。
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boss = cyl(17.8, 54.942, z_hub_in + 2.5)
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s = s.fuse(j_pitch.L(boss))
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s = s.cut(j_pitch.L(cyl(3.5, 54.0, 74.0 + 30.0)))
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for a in AB.HUB_M2_CLOCK:
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@@ -1089,8 +1129,15 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket"):
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def p_shoulder_roll_base(j2, j3, half=None):
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"""P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打（深度圆角优化版）"""
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return make_pitch_to_roll_bracket(j2, j3, Z_SH, Z_R3, name="P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打")
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"""P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打（深度圆角优化版）
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hub_gap=6.0：J2 处 P04 新增了 M2 前端压盖（前端夹紧电机，消除大扭矩下的倾斜），
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压盖占 Y 155.5..161.0，所以从动法兰盘背面必须从 Y=157 后移到 Y=162（留 1.0mm 动间隙）。
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P08 保持默认 1.0 —— J5 处 P07 没有前端压盖，不需要这段轴向空间。
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"""
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return make_pitch_to_roll_bracket(j2, j3, Z_SH, Z_R3,
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name="P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
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hub_gap=6.0)
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def p_humerus_bone(j3, j4):
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@@ -1394,9 +1441,9 @@ def build():
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("P03_肩吊臂_螺旋体35%_墙5底5_竖打", "肩关节安装悬臂", lambda: p_girdle(j1), 0x4b5563,
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"轻量化板式桁架版：主干由 66mm 实心块改为双侧 6mm 桁架竖板+帐篷减重窗(斜面≥52°自支撑)+R4内角，外轮廓与旧版并集完全一致，实心 728->286cm³；底部 9mm 承力鞍座(Ø3.9 安装孔)+12mm 中位龙骨筋(自鞍座斜拉至法兰下缘)+40~45°外扩斜撑；保留 10mm 后置法兰、侧开式电机托架、Ø60.7 直通电机舱(平孔无台阶)(M1 从+Y滑入,后端 4xM3x16 锁死)、大散热窗与对流槽；无封闭空腔、免支撑"),
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("P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "肩叉", lambda: p_fork(j1, j2), 0x2563eb,
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"齐平插槽版：叉板背面与P03托架端面(11.5)0.0硬贴平（用户要求外观齐平），P03侧插槽独立加长3mm，M1电机可倾斜卡入，J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉"),
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"齐平插槽+ M2 前端压盖版：叉板背面与P03托架端面(11.5)0.0硬贴平（用户要求外观齐平），P03侧插槽独立加长3mm，M1电机可倾斜卡入，J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉；【2026-10-02 新增】M2 前端压盖(R35, Y155.5..161.0)：电机前端盖外端面加 4xM3x8 沉孔(BCD55)夹紧，与后端安装板 4xM3x10 形成前后双向面压，消除大扭矩下电机在座孔里的倾斜"),
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("P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "大臂旋转座", lambda: p_shoulder_roll_base(j2, j3, None), 0x059669,
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"V3圆角：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，后缘凸包两角90°竖棱磨R2圆角（结构/后缘高度不变，打印无悬挂），保证J2全角度0干涉"),
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"V3圆角+ J2前端夹紧配合：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，后缘凸包两角90°竖棱磨R2圆角（结构/后缘高度不变，打印无悬挂）；J2 从动法兰盘背面由 Y=157 后移至 Y=162（hub_gap=6.0，给 P04 新增的 M2 前端压盖让位，J2 直锁凸台同步加长到 Y=165.5，3xS01 输出螺钉咬合量不变）；保证 J2 全角度 0 干涉"),
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("P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "大臂骨架", lambda: p_humerus_bone(j3, j4), 0x0d9488,
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"Loft有机过渡版：借鉴P05圆弧变方形放样算法，顶端Ø70正圆与J3平齐无台阶，底端渐变融入M4抱紧套筒与壳体，单实体0干涉"),
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("P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "小臂骨架", lambda: p_forearm_bone(j4, j5, None), 0x7c3aed,
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