feat: 增加组合折叠姿态干涉扫描、力矩实测与结构强度复核数据

src/finalize_travel.py

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 滑块范围 = 单关节硬限位（任意单关节推满零干涉，含 1° 安全余量）；
 组合折叠约束保留在 travel_detail.json 的 combos 字段里，供报告引用。
+
+注意 note 的措辞：单轴整周无干涉 **不等于** 任意组合姿态无干涉。sweep_v2 的组合扫描
+已经在 J1/J3/J6 上找到了真实卡死（工具法兰 P09 撞固定立柱 P01_A），例如 J3≈±162°。
+所以连续轴的 note 必须写明"单轴"并指向 combos，否则这份文件会误导人——查看器运行期
+另有胶囊碰撞模型按姿态夹取（ik-glue.js 的 dynLimit），但静态滑块范围按设计不压缩。
 """
 import json
 import math
@@ -13,20 +18,43 @@ sys.path.insert(0, os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
 from sweep_v2 import CHAIN, DOCS
 
 d = json.load(open(DOCS + "/travel_detail.json", encoding="utf-8"))
+
+# 组合扫描中，每个被扫轴真实出现卡死的最小绝对角
+combo_warn = {}
+for c in d.get("combos", []):
+    if not c.get("jams"):
+        continue
+    ax = c["swept"]
+    for a in c["jams"]:
+        try:
+            v = abs(float(a))
+        except (TypeError, ValueError):
+            continue
+        combo_warn[ax] = min(combo_warn.get(ax, 1e9), v)
+
 out = []
 for t in CHAIN[1:]:
     s = d["singles"][t]
     lo, hi = s["lo"], s["hi"]
+    warn = combo_warn.get(t)
+    warn_txt = ("；组合折叠姿态下（其余关节同时处于各自极限）约 ±%.0f° 起与躯干占位"
+                "（台架 P01 立柱）干涉，见 travel_detail.combos，"
+                "运行期由查看器碰撞模型按姿态夹取" % warn) if warn is not None else ""
     if lo <= -179.9 and hi >= 179.9:
         out.append(dict(axis=t, lo=-180.0, hi=180.0, continuous=True, zero=0.0,
-                        note="整周无干涉，可 360° 连续旋转（全对全动态扫描验证）"))
+                        combo_warn_deg=warn,
+                        note="单轴整周无干涉（滑块按单轴限位给出）%s" % (warn_txt or
+                                                                       "；组合扫描未发现该轴卡死")))
     else:
         lo_out = float(math.ceil(lo + 1.0)) if lo < -0.5 else 0.0
         hi_out = float(math.floor(hi - 1.0)) if hi > 0.5 else 0.0
         out.append(dict(axis=t, lo=lo_out, hi=hi_out, continuous=False, zero=0.0,
-                        note="正向 +%d° / 反向 %d°，总行程 %d°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
-                             % (hi_out, lo_out, hi_out - lo_out)))
-    print("%-3s  %7.1f .. %7.1f  ->  %s .. %s" % (t, lo, hi, out[-1]["lo"], out[-1]["hi"]))
+                        combo_warn_deg=warn,
+                        note="单轴正向 +%d° / 反向 %d°，总行程 %d°（单关节硬限位，含相邻件与电机）%s"
+                             % (hi_out, lo_out, hi_out - lo_out, warn_txt)))
+    print("%-3s  %7.1f .. %7.1f  ->  %s .. %s%s"
+          % (t, lo, hi, out[-1]["lo"], out[-1]["hi"],
+             ("   组合卡死阈值 ±%.0f°" % warn) if warn is not None else ""))
 
 json.dump(out, open(DOCS + "/travel.json", "w", encoding="utf-8"),
           ensure_ascii=False, indent=1)