feat: 增加组合折叠姿态干涉扫描、力矩实测与结构强度复核数据

src/human_layout.py

@@ -79,7 +79,26 @@ Y_M6 = Y_AXIS
 Y_CHEST = 62.0              # mast half width
 X_CHEST = 6.0               # chest plate half thickness
 
-# ------------------------------------------------------------------ joint frames
+# ------------------------------------------------------------------ 台架（非常规构件）
+# P01 立柱 / P02 底盘 是【固定测试台架】，不是机器人本体的一部分（用户 2026-10-02
+# 确认）；它在扫描中代表机械臂与**躯干/机身连接界面**的那块实体。因此：
+#
+#   - 臂撞立柱 = 臂撞躯干，是真约束，不能忽略。sweep_v2 报出的组合卡死（J3 ±162°、
+#     J4 ±18°、J5 ±36° 等，全部是工具法兰 P09 撞立柱 P01_A）就是这类真约束。
+#   - 但台架的**位置与截面是一个假设**。躯干侧工作空间只和这个假设一样准：真机躯干
+#     挪后一点或外形不同，这些限位就变。所以台架本身不要为了放宽行程去改（那是改测试
+#     工装，不是改设计）；要改的是"真机躯干占位"这个输入。
+#   - `--no-stand` 仅用于诊断：给出不含躯干约束的自由空间行程，用来分辨某个限位到底是
+#     臂自身折叠产生的、还是躯干挡的。默认不排除。
+FIXTURE_PREFIX = ("P01_", "P02_")
+
+
+def is_fixture(name):
+    """该零件是否属于固定测试台架（代表躯干/安装界面，非机器人本体）。"""
+    return name.startswith(FIXTURE_PREFIX)
+
+
+# ------------------------------------------------------------------ 关节表
 # tag, cn, rear, d, xdir, holder of the motor, driven part
 #   J1 roll  +X  fore-aft, in the shoulder base -> drives P04 肩叉
 #   J2 pitch +Y  outboard in the fork          -> drives P05 大臂旋转座