feat: 增加组合折叠姿态干涉扫描、力矩实测与结构强度复核数据

src/screw_mesh.py

@@ -13,7 +13,7 @@ docs/screws.json 是紧固件清单的唯一事实源（规格 / 长度 / 数量
       台阶 z=63(J1, p_fork th 54..63) / 58(其余, th 54..58)；头深藏在 Ø5.6 螺丝刀通道内
   S02 P04~P08 4xM3    ：下级电机 rear_mount_holes：沉孔 Ø5.5 从 -t_plate-1 到 -t_plate+4，
       台阶 z = -t_plate+4 = -4（t_plate=8）/ -3（t_plate=7），头沉入 1mm
-  S03 P03 后法兰 4xM3 ：J1 局部 (±17.55, ±20.46, -5.5)  （沉孔 Ø6.5 台阶 x=-56.5，法兰外端面 -61）
+  S03 P03 后法兰 4xM3 ：J1 局部 (R27.5 @39.9°+90k, -5.5)  （沉孔 Ø6.5 台阶 x=-56.5，法兰外端面 -61）
   S04 P03 前置锁紧凸台 4xM3 ：J1 局部 (R27.5 @17.8/107.8/197.8/287.8°, 62.5)
       （沉孔 Ø6.0 在 Ø10 凸台端面 x=11.5，M3x10 旋入电机前端面咬合 3.5mm）
   S05 P01 分段对锁 8xM4x16：Ø3.9 直孔 x∈{-131,-93}, z∈{180,329}（母口壁与公榫壁同径），
@@ -61,6 +61,12 @@ PROX = {"J2": "P04 肩叉", "J3": "P05 大臂旋转座", "J4": "P06 大臂骨架
 COLOR = 0xc3cad6                    # 不锈钢冷色
 LMAX = {"S08": 17.0, "S10": 22.0}    # 可见段截断：螺杆伸到底座底面(z=0)即止（台面/预埋螺母未建模）
 
+# 电机尾端 4x M3 螺纹径向槽的实测孔位（电机.STEP）：BCD55、相位 39.9°+90k，
+# 槽宽 2.5、径向可调约 ±1.25mm。S02（P04~P08 后端板）与 S03（P03 后法兰）共用；
+# 旧 35.1×40.9 矩形孔距对角两颗偏出螺纹槽 ~4.7mm（2026-10-02 用户指出"螺钉没有对齐"）。
+REAR_SLOTS = tuple((27.5 * math.cos(math.radians(39.9 + 90.0 * k)),
+                    27.5 * math.sin(math.radians(39.9 + 90.0 * k))) for k in range(4))
+
 
 # ---------------------------------------------------------------- 局部坐标系工具
 def _norm(v):
@@ -127,8 +133,9 @@ def _geom(spec):
     nom = float(str(spec["螺纹"]).lstrip("Mm"))
     rs, L = nom / 2.0, float(spec["长度mm"])
     head = spec.get("头型", "")
-    if "沉头" in head:                                     # 沉头内六角：90° 锥，最宽处在承载面
-        return dict(kind="csk", rs=rs, L=L, rh=2.0 * nom)
+    if "沉头" in head:                                     # 沉头内六角：90° 锥，最宽处(刃口)在承载面
+        rh = {3.0: 3.15, 4.0: 3.5, 6.0: 5.5}.get(nom, 1.05 * nom)   # 头径≈沉孔座位径（GB dk）
+        return dict(kind="csk", rs=rs, L=L, rh=rh)
     if "外六角" in head:                                   # 外六角：M6 对边 10，高 4
         af = {3.0: 5.5, 4.0: 7.0, 5.0: 8.0, 6.0: 10.0}.get(nom, 1.7 * nom)
         hh = max(3.0, 0.7 * nom)
@@ -142,9 +149,10 @@ def _mesh(g):
     """局部网格：头部 z ∈ [-hh,0]（0 = 承载头面），杆部 z ∈ [0, L]。"""
     rs, L = g["rs"], g["L"]
     if g["kind"] == "csk":
-        hh = g["rh"] - rs
-        head = _merge(_side(rs, g["rh"], -hh, 0.0, 14), _cap(rs, -hh, 14, up=False),
-                      _cap(g["rh"], 0.0, 14, up=True))
+        hh = g["rh"] - rs                                   # 90° 锥：头高 = (dk-d2)/2
+        head = _merge(_side(g["rh"], rs, 0.0, hh, 14),      # 锥面自承载面收进材料（沉入沉孔座位）
+                      _cap(g["rh"], 0.0, 14, up=False),     # 承载端外露环形面
+                      _cap(rs, hh, 14, up=True))
     elif g["kind"] == "hex":
         hh, rh = g["hh"], 0.98 * g["rh"]
         head = _merge(_side(rh, rh, -hh, 0.0, 6), _cap(rh, 0.0, 6, up=True),
@@ -186,10 +194,9 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
     for tag, tp in (("J2", 8.0), ("J3", 7.0), ("J4", 8.0), ("J5", 8.0), ("J6", 7.0)):
         d = frame(tag)[1]
         zt = -tp + 4.0                                    # 沉孔台阶 = -t_plate + cb_depth(4)
-        for u in (-17.55, 17.55):
-            for v in (-20.46, 20.46):
-                out.append(("S02", to_global(tag, u, v, zt), tuple(-c for c in d), GRP_PAR[tag],
-                            "%s 后端板" % PROX[tag], "孔位(%.2f,%.2f) -> %s 电机尾端面" % (u, v, tag)))
+        for u, v in REAR_SLOTS:
+            out.append(("S02", to_global(tag, u, v, zt), tuple(-c for c in d), GRP_PAR[tag],
+                        "%s 后端板" % PROX[tag], "孔位(%.2f,%.2f) -> %s 电机尾端面" % (u, v, tag)))
 
     d1 = frame("J1")[1]
     for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
@@ -197,10 +204,17 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
         v = 27.5 * math.sin(math.radians(deg))
         out.append(("S04", to_global("J1", u, v, 62.5), d1, "root",
                     "P03 前置锁紧凸台", "BCD55 @%.1f° -> M1 前端面" % deg))
-    for u in (-17.55, 17.55):
-        for v in (-20.46, 20.46):
-            out.append(("S03", to_global("J1", u, v, -5.5), tuple(-c for c in d1), "root",
-                        "P03 后置法兰", "35.1×40.9 孔距 -> M1 尾端面"))
+    for u, v in REAR_SLOTS:
+        out.append(("S03", to_global("J1", u, v, -5.5), tuple(-c for c in d1), "root",
+                    "P03 后置法兰", "BCD55 @39.9° 螺纹槽 -> M1 尾端面"))
+
+    # S12 P04 前端压盖 -> M2 前端盖（J2）：沉孔台阶 Y=158（局部 z=58），与 S04 同 BCD55 相位
+    d2 = frame("J2")[1]
+    for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
+        u = 27.5 * math.cos(math.radians(deg))
+        v = 27.5 * math.sin(math.radians(deg))
+        out.append(("S12", to_global("J2", u, v, 58.0), d2, "J1",
+                    "P04 前端压盖", "BCD55 @%.1f° -> M2 前端面（前端夹紧）" % deg))
 
     for x in (X_COL - 16.0, X_COL + 22.0):
         for z in (180.0, 329.0):