From c51f8f9d1f95a3b87eb380865f8b606c81fe9c2e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Hark <hark@local>
Date: Sat, 17 Oct 2026 12:26:42 +0000
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs(=E8=AE=AD=E7=BB=83=E6=96=B9=E6=A1=88):=20?=
 =?UTF-8?q?=E6=96=B0=E5=A2=9E=20=C2=A75A=20=E5=90=8E=E8=AE=AD=E7=BB=83?=
 =?UTF-8?q?=E5=BE=AA=E7=8E=AF=E2=80=94=E2=80=94=E9=80=90=E6=9D=A1=E9=AA=8C?=
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 =?UTF-8?q?=E8=80=81=E5=B8=88=E9=87=8D=E6=A0=87/DAgger=E3=80=81=E9=92=88?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 docs/Transformer轨迹拟合训练方案.md | 106 +++++++++++++++++++++++++++-
 1 file changed, 105 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/docs/Transformer轨迹拟合训练方案.md b/docs/Transformer轨迹拟合训练方案.md
index 0ce3ab7..99f7c8d 100644
--- a/docs/Transformer轨迹拟合训练方案.md
+++ b/docs/Transformer轨迹拟合训练方案.md
@@ -1,7 +1,7 @@
 # Transformer 拟合避障轨迹规划：训练方案（审查稿）
 
 > 2026-10-17 起草，基于 `main@3c7c814`（贴立柱修复后的规划器）。本文只是方案，代码尚未编写。
-> 审查时重点看：§0 定位、§2 数据分布、§3 表示方式、§5 训练配置、§7 验收标准。
+> 审查时重点看：§0 定位、§2 数据分布、§3 表示方式、§5 训练配置、§5A 后训练循环、§7 验收标准。
 
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@@ -222,6 +222,109 @@ tensorboard --logdir runs
 
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+## 5A. 第四步半：后训练——验算、挑错、针对性再训练（循环）
+
+> 2026-10-17 用户补充：一轮监督训练不够，要"模型结果逐条验算 → 挑出错的 → 针对性训练 → 周而复始"。
+> 下面把它做成固定流程，每一轮都可复现、可回滚。
+
+### 5A.1 为什么光和老师数据对比不够
+
+监督训练只在**老师走过的状态**上学习。模型上线后会走到老师没走过的状态（自己的路径稍微偏一点，下一帧的起点就偏了），
+误差会累积——这是模仿学习的"分布偏移"。所以后训练要同时做两件事：
+
+1. **困难样本挖掘**：在新任务上让模型出结果，逐条验算，错的交给老师重新标注。
+2. **DAgger（数据聚合）**：在**模型自己走到的状态**上请老师给答案，再加回训练集。拖拽场景尤其需要这一条。
+
+### 5A.2 一轮的完整流程（第 r 轮）
+
+```
+                ┌──────────────────────────────────────────────┐
+  模型 M_r ──▶ ①出题 ──▶ ②模型作答 ──▶ ③逐条验算 ──▶ ④错题分类
+                                                         │
+  M_{r+1} ◀── ⑦门禁 ◀── ⑥针对性微调 ◀── ⑤老师重标 + 邻域扩增 ◀┘
+```
+
+**① 出题（挖掘池，每轮新抽）**
+- 每轮用新种子生成 5 万条任务，分布同 §2.3，但把 B/C 类（直线被挡、贴立柱）提到 60%。
+- 另跑 2000 段"模型在环"拖拽仿真（同 rt_drag_bench 口径，但每帧由模型规划、走模型给的路径），记录模型实际经过的状态，作为 DAgger 状态池。
+- **挖掘池与测试集严格分开**：§2.3 的留出测试集和三个基准永远不进挖掘池，否则门禁失效。
+
+**② 模型作答**
+- 每个任务采样 B = 8 条（与部署一致：贪心 + 不同温度）。GPU 批量推理，5 万任务约几分钟。
+
+**③ 逐条验算**（新增 `ml/eval/verify_batch.py`，GPU 批量版碰撞检查器）
+- 每条候选：1° 细验 + 半格复验无干涉；终点 TCP 误差 < 1 mm（pose 另需姿态 < 0.5°）；关节不越限位。
+- 同一任务调用老师（已有标签或现算）得到老师行程 `L*`。
+- 验算口径必须与 JS 完全一致：`verify_batch.py` 先与 JS `collideFree` 对拍 10 万个位形，0 误差才允许用于挖掘。
+- 为什么要 GPU 版：5 万任务 × 8 条 × 约 100 个采样位形 = 4000 万次位形检查，JS 单核约 20 小时，GPU 批量约几分钟。
+
+**④ 错题分类**（写入 `ml/mining/round_r/errors.parquet`）
+
+| 类别 | 判定 | 典型原因 |
+|---|---|---|
+| E1 全错 | 8 条全部不合法 | 没学会这一类绕行 |
+| E2 部分错 | 有合法的，但贪心那条不合法 | 置信度校准差 |
+| E3 绕远 | 最优合法候选行程 > 1.2 × `L*` | 选错同伦类（该左绕却右绕） |
+| E4 终点偏 | 路径合法但终点误差超限 | 离散化/精修不足 |
+| E5 拒判错 | 可达却判 REJECT，或不可达却给路径 | OK 头没学好 |
+| E6 拖拽失稳 | 模型在环仿真中出现碰撞帧或 3 s 内未到达 | 分布偏移 |
+| G 比老师好 | 合法且行程 < 0.9 × `L*` | 老师没找到更短的路 |
+
+同时记录每个错题撞的是哪对部件（`collideDetail`），便于看是不是集中在立柱上段等特定区域。
+
+**⑤ 老师重标 + 邻域扩增**
+- E1–E5：用 `solveDyn` 重新求解（已有标签直接复用），得到正确标签。
+- E6（DAgger）：取模型路径**撞前最后一个安全状态**、以及拖拽中途的若干状态作为新起点 q0，请老师从这里规划到目标。
+- 邻域扩增：每个错题再造 10 个邻居（目标 ±5 mm、q0 各轴 ±3°），老师标注，过滤后加入——一个错题往往代表一片区域没学会。
+- G 类：模型的更短路径通过验算后**直接作为新标签**（替换老师标签），模型可以反过来超过老师。
+- 老师耗时：每轮错题约 2000–5000 条 × 11（含邻居）× 0.7 s，8 核机器约 1–2 小时。
+
+**⑥ 针对性微调**
+- 从 M_r 的权重继续训练，**不从头训**。
+- 训练集 = 新错题样本 50% + 历史数据回放 50%（防止学了新的忘了旧的）。
+- 错题按类别加权：E1、E6 权重 2.0，E3 权重 1.5，其余 1.0。
+- 学习率 1e-4，预热 500 步，余弦退火，3–5 epoch。
+
+**⑦ 门禁（不通过就回滚）**
+
+| 检查 | 要求 |
+|---|---|
+| 留出测试集模型命中率 | 比 M_r 高（≥ +0.3 个百分点） |
+| 留出测试集合法率、行程比 | 不得比 M_r 差 |
+| route_bench / near_column_bench / rt_drag_bench | 「模型+验证+回落」任何一项不得退化 |
+| 上一轮已修好的错题（回归集） | 至少 95% 仍然正确 |
+
+不通过：丢弃 M_{r+1}，检查错题标签质量后调整权重/回放比例重做本轮。
+
+### 5A.3 停止条件
+
+- 连续 2 轮命中率提升 < 0.5 个百分点，或
+- 达到 6 轮，或
+- 达到 §7.2 全部验收标准。
+
+### 5A.4 进阶选项（循环稳定后再考虑）
+
+1. **验算过的自我采样微调**（expert iteration / 拒绝采样）：对每个任务采样 32 条，只保留验算通过且最短的一条作为标签，不需要老师参与，适合 G 类多的时候。
+2. **偏好训练**（DPO 类）：同一任务的"合法路径"和"撞了的路径"组成一对，让模型提高前者概率、降低后者，直接针对"别撞"优化。
+3. **碰撞惩罚项**：在损失里加可微的胶囊最小距离惩罚（从 `collide.json` 的胶囊参数计算），距离 < 安全余量时罚。
+
+### 5A.5 新增文件
+
+```
+ml/mining/
+  mine_round.py        ①–④ 出题、作答、验算、分类
+  relabel.cjs          ⑤ 调老师重标 + 邻域扩增（Node）
+  finetune.py          ⑥ 回放混合 + 加权微调
+  gate.py              ⑦ 门禁与回滚
+  loop.sh              一条命令跑 N 轮：bash ml/mining/loop.sh --rounds 6
+  round_r/             每轮的错题、新标签、指标、checkpoint（不入库）
+ml/eval/verify_batch.py   GPU 批量碰撞验算（与 JS 对拍）
+```
+
+每轮输出 `round_r/report.md`：错题分布、门禁结果、命中率曲线，方便逐轮审查。
+
+---
+
 ## 6. 第五步：推理与集成
 
 ### 6.1 导出
@@ -308,6 +411,7 @@ tests/learned_bench.cjs
 | M3 | 全量 20 万条数据 | Parquet | 沙箱（约 20 h）或用户机器 |
 | M4 | 训练工程 + 小数据过拟合测试（1000 条能背下来） | `train.py` 等 | 沙箱 CPU 验证代码可跑 |
 | M5 | 正式训练 | checkpoint、TensorBoard | **用户 GPU** |
+| M5A | 后训练循环：GPU 批量验算器 + 挖掘/重标/微调/门禁，跑 3–6 轮 | 每轮 report.md | 用户 GPU（老师重标可分到沙箱） |
 | M6 | 导出 ONNX + 前端集成 + learned_bench | 对比表 | 沙箱 + 浏览器 |
 
 ## 11. 需要用户确认