exp: 轮次32——均匀细分认证一次调用可证段内碰撞，界经720项检验未证伪，但P50≤20ms的档只能证出54~63%

- certify_uniform：固定 n 个子段一次 gaps 调用，判据与二分同源（子段界=整段界/n），证不出即拒
- 确定界反证：48段×121点×15组对=720项检验 0 违例；有信息量仅 61 项，最紧仍高出 0.035 mm
  （是"未能在真实运动上证伪"，不是证明；浮点误差仍未形式化）
- 第180题 1.08-1.10s 漏检段在每个 n>=8 均判碰撞；二次加密(2n+1)反证 0 误放行
- 更正轮次31的"自适应cap无收益"：旧公式 bound/2+eps 会把本可通过的子段钳成不可证；
  改为 bound+2eps 后交错实测决策不变、快 1.36~1.65x（n=8 13.13→9.68，n=128 98.46→59.76 ms）
- 负结论：只有 n<=16 能把认证压进 20 ms，但该档仅证出 26-30/48 根，其余必须刹停；
  成本=log(bound/间隙) 决定，故下一步要在反馈后限幅并让安全层要求正余量（现 cap=0.5 会截掉余量）
- 测试 23→26 项：n=5拒/n=6受的解析对照、cap_required 公式、n 张量类型门

docs/experiment_round32_bound_falsification.json

@@ -0,0 +1,22 @@
+{
+  "scope": "全部 48 段 × 15 组对 = 720 项检验；观察值按 cap=2.0 mm 钳制，故可检验命题取 min(预测下限, cap)。违例=实测最小间隙低于该下限。",
+  "checks": 720,
+  "violations": [],
+  "worst_margin_mm": 0.0,
+  "min_slack_mm": 1e-06,
+  "dense_cap_mm": 2.0,
+  "grid_points_per_segment": 121,
+  "supersedes": "docs/experiment_round32_uniform_validation.json 里 bound_checks=61 的部分覆盖版本",
+  "kin_fp": "2ebcbf17",
+  "wall_s": 1.66,
+  "nontrivial": {
+    "definition": "只有预测下限 < 观察 cap 才是有信息量的检验；其余组对被钳制恒等式自动满足",
+    "checks": 61,
+    "min_slack_mm": 0.035347,
+    "p10_slack_mm": 0.544274,
+    "violations": 0,
+    "pred_mm_median_all": 15.8639,
+    "pred_mm_max_all": 19.9582
+  },
+  "note": "720 项总检验 0 违例，其中有信息量的是 61 项；预测下限的中位数 15.9 mm 远大于观察 cap 2 mm，所以大部分组对无法在本网格上证伪"
+}

docs/experiment_round32_uniform_latency.json

@@ -0,0 +1,190 @@
+{
+  "device": "cuda float64",
+  "torch": "2.10.0+cu130",
+  "kin_fp": "2ebcbf17",
+  "roots_per_call": 2,
+  "pairs": 24,
+  "warm": 3,
+  "reps": 7,
+  "segment_sample": "docs/experiment_round31_certificates.json 的 48 段两两成对",
+  "design": "每对根轮流按正序/逆序测完全部配置（3次预热+7次计时）；uniform_auto 的宽相位=最大子段界+2eps，uniform_cap20 固定 20 mm，bisect 为第31轮逐层二分口径",
+  "results": [
+    {
+      "kind": "uniform_auto",
+      "n_or_budget": 8,
+      "points": 18,
+      "cap_used_mm": 5.9191,
+      "calls": 168,
+      "p50_ms": 9.684,
+      "p90_ms": 13.027,
+      "p99_ms": 15.157,
+      "max_ms": 17.537,
+      "over_20ms": 0,
+      "roots": 48,
+      "safe": 26,
+      "collision": 1,
+      "rejected": 21
+    },
+    {
+      "kind": "uniform_auto",
+      "n_or_budget": 16,
+      "points": 34,
+      "cap_used_mm": 2.9597,
+      "calls": 168,
+      "p50_ms": 14.137,
+      "p90_ms": 18.454,
+      "p99_ms": 20.866,
+      "max_ms": 21.632,
+      "over_20ms": 5,
+      "roots": 48,
+      "safe": 30,
+      "collision": 1,
+      "rejected": 17
+    },
+    {
+      "kind": "uniform_auto",
+      "n_or_budget": 32,
+      "points": 66,
+      "cap_used_mm": 1.4799,
+      "calls": 168,
+      "p50_ms": 20.209,
+      "p90_ms": 27.88,
+      "p99_ms": 32.268,
+      "max_ms": 35.563,
+      "over_20ms": 87,
+      "roots": 48,
+      "safe": 34,
+      "collision": 1,
+      "rejected": 13
+    },
+    {
+      "kind": "uniform_auto",
+      "n_or_budget": 64,
+      "points": 130,
+      "cap_used_mm": 0.7401,
+      "calls": 168,
+      "p50_ms": 31.429,
+      "p90_ms": 48.751,
+      "p99_ms": 57.697,
+      "max_ms": 62.084,
+      "over_20ms": 165,
+      "roots": 48,
+      "safe": 36,
+      "collision": 1,
+      "rejected": 11
+    },
+    {
+      "kind": "uniform_auto",
+      "n_or_budget": 128,
+      "points": 258,
+      "cap_used_mm": 0.3701,
+      "calls": 168,
+      "p50_ms": 59.761,
+      "p90_ms": 89.063,
+      "p99_ms": 109.086,
+      "max_ms": 117.345,
+      "over_20ms": 168,
+      "roots": 48,
+      "safe": 38,
+      "collision": 1,
+      "rejected": 9
+    },
+    {
+      "kind": "uniform_cap20",
+      "n_or_budget": 8,
+      "points": 18,
+      "cap_used_mm": 20.0,
+      "calls": 168,
+      "p50_ms": 13.129,
+      "p90_ms": 16.44,
+      "p99_ms": 20.963,
+      "max_ms": 24.67,
+      "over_20ms": 3,
+      "roots": 48,
+      "safe": 26,
+      "collision": 1,
+      "rejected": 21
+    },
+    {
+      "kind": "uniform_cap20",
+      "n_or_budget": 32,
+      "points": 66,
+      "cap_used_mm": 20.0,
+      "calls": 168,
+      "p50_ms": 28.415,
+      "p90_ms": 39.579,
+      "p99_ms": 53.023,
+      "max_ms": 59.983,
+      "over_20ms": 153,
+      "roots": 48,
+      "safe": 34,
+      "collision": 1,
+      "rejected": 13
+    },
+    {
+      "kind": "uniform_cap20",
+      "n_or_budget": 64,
+      "points": 130,
+      "cap_used_mm": 20.0,
+      "calls": 168,
+      "p50_ms": 50.85,
+      "p90_ms": 75.512,
+      "p99_ms": 88.355,
+      "max_ms": 91.492,
+      "over_20ms": 168,
+      "roots": 48,
+      "safe": 36,
+      "collision": 1,
+      "rejected": 11
+    },
+    {
+      "kind": "uniform_cap20",
+      "n_or_budget": 128,
+      "points": 258,
+      "cap_used_mm": 20.0,
+      "calls": 168,
+      "p50_ms": 98.46,
+      "p90_ms": 139.982,
+      "p99_ms": 167.042,
+      "max_ms": 177.743,
+      "over_20ms": 168,
+      "roots": 48,
+      "safe": 38,
+      "collision": 1,
+      "rejected": 9
+    },
+    {
+      "kind": "bisect",
+      "n_or_budget": 32,
+      "points": null,
+      "cap_used_mm": 20.0,
+      "calls": 168,
+      "p50_ms": 54.885,
+      "p90_ms": 82.151,
+      "p99_ms": 117.205,
+      "max_ms": 118.716,
+      "over_20ms": 133,
+      "roots": 48,
+      "safe": 37,
+      "collision": 1,
+      "rejected": 10
+    },
+    {
+      "kind": "bisect",
+      "n_or_budget": 65,
+      "points": null,
+      "cap_used_mm": 20.0,
+      "calls": 168,
+      "p50_ms": 71.825,
+      "p90_ms": 108.559,
+      "p99_ms": 122.533,
+      "max_ms": 127.319,
+      "over_20ms": 133,
+      "roots": 48,
+      "safe": 41,
+      "collision": 1,
+      "rejected": 6
+    }
+  ],
+  "wall_s": 108.63
+}

docs/experiment_round32_uniform_validation.json

@@ -0,0 +1,62 @@
+{
+  "segments": 48,
+  "kin_fp": "2ebcbf17",
+  "dense_cap_mm": 2.0,
+  "eps_mm": 0.0001,
+  "bound_falsification": "每条组对：预测下限 (ga+gb-bound)/2 应 ≤ 网格上该组对的最小实测间隙",
+  "per_segment": [
+    {
+      "n": 8,
+      "safe": 26,
+      "collision": 1,
+      "unproven": 21,
+      "outside_box": 0,
+      "false_accept_vs_dense": 0,
+      "cap_required_mm": 5.919107314806348,
+      "known_missed_segment_collision": true
+    },
+    {
+      "n": 16,
+      "safe": 30,
+      "collision": 1,
+      "unproven": 17,
+      "outside_box": 0,
+      "false_accept_vs_dense": 0,
+      "cap_required_mm": 2.959653657403174,
+      "known_missed_segment_collision": true
+    },
+    {
+      "n": 32,
+      "safe": 34,
+      "collision": 1,
+      "unproven": 13,
+      "outside_box": 0,
+      "false_accept_vs_dense": 0,
+      "cap_required_mm": 1.479926828701587,
+      "known_missed_segment_collision": true
+    },
+    {
+      "n": 64,
+      "safe": 36,
+      "collision": 1,
+      "unproven": 11,
+      "outside_box": 0,
+      "false_accept_vs_dense": 0,
+      "cap_required_mm": 0.7400634143507935,
+      "known_missed_segment_collision": true
+    },
+    {
+      "n": 128,
+      "safe": 38,
+      "collision": 1,
+      "unproven": 9,
+      "outside_box": 0,
+      "false_accept_vs_dense": 0,
+      "cap_required_mm": 0.37013170717539673,
+      "known_missed_segment_collision": true
+    }
+  ],
+  "bound_checks": 61,
+  "bound_violations": [],
+  "worst_margin_mm": 0.0
+}

docs/探索日志.md

@@ -603,6 +603,45 @@
 - **口径与边界**：认证只在 float64 下进行，浮点求距误差没有形式上界（`seg_seg_dist` 距离下限约 1e−9 mm），eps=1e−4 mm 是工程容差不是证明；48 段取自轮次 30 修复后的执行轨迹，是固定样本不是新策略闭环；连续认证未接入 rollout，实际执行仍走端点/中点离散检查；速度/加速度超限（轮次 30 实测最大 1.66×VMAX）本轮未处理。
 - **结论与下一步**：判据确实变强（抓到离散检查漏掉的段内碰撞、未知只拒不放），但成本与 `bound/间隙` 的对数绑定，**当前实现不能部署，也不得把“认证通过”说成零碰撞**。下一步两条：(1) 把逐层依赖的二分改成**一次均匀细分**（固定层数、单个 gaps 调用覆盖全部子段），其实时可行性取决于几何查询成本随批大小是否近似平坦；(2) 把余量要求移到规划/速度侧——实际轨迹贴着 0.001–0.02 mm 间隙走，任何认证方案都会退化成几十次查询，而反馈叠加后的速度约束本来就是未完成项。
 
+## 轮次 32：均匀细分认证与确定界的反证（exp: `exp/dagger-deploy`，认证仍进不了 20 ms，但定位到真正的成本杠杆）
+
+- **本轮假设**：第31轮的二分认证把成本花在**多次依赖的 gaps 调用**上（B=1 时每次约 7 ms 起步）。若改成固定层数的一次均匀细分，同样的判据应只付一次调用；同时需要单独证明"这个确定界本身没被低估"，否则判据再快也没意义。
+- **实现**：`Kin.certify_uniform(a, b, n, eps, cap=None)`——每根段取 n 个子段、一次 gaps 调用查 n+1 个点，对**每个子段**用与二分版完全相同的判据（子段两端间隙之和 > 子段位移界 + 2eps；界对 Δq 线性，故子段界 = 整段界/n）。没有"未决"状态：证不出就是 `unproven`（拒绝），不存在把未知当安全。未接入 rollout，未改查看器默认。
+- **确定界的反证**（`docs/experiment_round32_bound_falsification.json`）：对 48 段每段取 121 个网格点，逐组对比"实测最小间隙"与"预测下限 (ga+gb−bound)/2"。720 项检验**0 违例**；但只有 **61 项有信息量**（预测下限 < 观察 cap 2 mm 才可能被证伪；其余组对的预测下限中位数 15.9 mm、最大 19.96 mm，都被钳制恒等式自动满足）。61 项里最紧的一项仍比预测下限高 **0.035 mm**，p10 高 0.544 mm。因此这是"未能在真实运动上证伪该界"，不是"证明了该界"；浮点求距误差仍未做形式化上界。
+- **接受率曲线**（48 段单根，`docs/experiment_round32_uniform_validation.json`）：
+
+  | 子段数 n | 判安全 | 判碰撞 | 证不出 | 二次加密(2n+1点)反证的误放行 |
+  |---|---|---|---|---|
+  | 8 | 26 | 1 | 21 | 0 |
+  | 16 | 30 | 1 | 17 | 0 |
+  | 32 | 34 | 1 | 13 | 0 |
+  | 64 | 36 | 1 | 11 | 0 |
+  | 128 | 38 | 1 | 9 | 0 |
+
+  第180题 1.08–1.10 s 那段（第30轮加密回放检出 −0.14927 mm、原离散证书 `certified=true`）在**每个 n≥8 都判碰撞**。
+- **宽相位 cap 的正确公式**（对第31轮一条负结论的更正）：第31轮用 `bound/2 + eps`，那个值恰好**会把本可通过的子段钳成不可证**，所以既没提速也可能少接受；本轮改成"最小不挡住判定的宽相位"= `最大子段界 + 2eps`，n=4 时是 5.92 mm、n=128 时 0.37 mm。第31轮那句"自适应 cap 无收益"只在旧公式下成立，新公式的实测收益见下表（原记录保留，不回改）。
+- **计时 A/B**（`docs/experiment_round32_uniform_latency.json`；B=2 根=部署 commit2 口径，24 对根逐对按正序/逆序**交替**测全部配置，每配置 3 次预热 + 7 次计时 = 168 次；CUDA float64）：
+
+  | 配置 | 宽相位 mm | P50 | P90 | P99 | >20 ms 次数 | 安全/碰撞/拒（48根） |
+  |---|---|---|---|---|---|---|
+  | 均匀 n=8 auto | 5.92 | **9.68** | 13.03 | 15.16 | 0/168 | 26/1/21 |
+  | 均匀 n=16 auto | 2.96 | **14.14** | 18.45 | 20.87 | 5/168 | 30/1/17 |
+  | 均匀 n=32 auto | 1.48 | 20.21 | 27.88 | 32.27 | 87/168 | 34/1/13 |
+  | 均匀 n=64 auto | 0.74 | 31.43 | 48.75 | 57.70 | 165/168 | 36/1/11 |
+  | 均匀 n=128 auto | 0.37 | 59.76 | 89.06 | 109.09 | 168/168 | 38/1/9 |
+  | 均匀 n=8 cap20 | 20 | 13.13 | 16.44 | 20.96 | 3/168 | 26/1/21 |
+  | 均匀 n=32 cap20 | 20 | 28.41 | 39.58 | 53.02 | 153/168 | 34/1/13 |
+  | 均匀 n=64 cap20 | 20 | 50.85 | 75.51 | 88.36 | 168/168 | 36/1/11 |
+  | 均匀 n=128 cap20 | 20 | 98.46 | 139.98 | 167.04 | 168/168 | 38/1/9 |
+  | 二分 budget32 | 20 | 54.88 | 82.15 | 117.20 | 133/168 | 37/1/10 |
+  | 二分 budget65 | 20 | 71.83 | 108.56 | 122.53 | 133/168 | 41/1/6 |
+
+  - auto 与 cap20 的**决策列完全相同**，只是快 1.36–1.65×（n=8 13.13→9.68、n=128 98.46→59.76）：这次是交错实测的真收益，不是第31轮那种顺序漂移。
+  - 单次调用的均匀细分在同样接受率下比二分便宜 5 倍以上（n=8 9.68 ms vs 二分 54.88 ms），但二分在同样时间能多证出 11 根——两条路的取舍由下一段的结论决定，不单看耗时。
+- **负结论（部署口径）**：只有 n≤16 能把认证本身压进 20 ms（P50 9.68–14.14 ms），而这档只能证出 48 根里的 26–30 根（54–63%），其余必须刹停；n=32 起 P50 就已经吃满 20 ms，还没算推理。所以**连续段认证按现有几何口径不能同时满足"P99<20 ms"和"不牺牲到达"**。这些数是 CUDA float64 的单次调用，不能外推到浏览器 CPU float32 的 50 Hz 链路。
+- **机理定位与下一步**：成本 = 单次调用固定开销 × 由 `log(bound/间隙)` 决定的层数。要同时拿到"证得出"和"证得起"，必须把**间隙抬起来**（安全层要求正余量，而不是 `gap>0`）并把**每步位移压回去**（反馈叠加在 ±1 限幅之后，导致第30轮实测最大 1.66×VMAX，界也随之变大）。顺带记下一个坑：安全层现在是 `kin.gaps(allq, 0.5)`，截顶值 0.5 mm 低于任何 >0.5 mm 的余量门限，直接把余量判据变成恒假——加余量必须同时抬这个 cap。
+- **回归与判据灵敏度**：`python -m unittest tests.test_eval_cl` **26 项通过**（新增 3 项均匀细分）。含解析对照：合成恒间隙段（界 1 mm/度、间隙 0.1 mm）在 n=5 必判证不出、n=6 必判安全，且 `cap_required_mm` 等于 `1/n+2eps`；薄障碍在 n=4/8/64 判碰撞而 n=2 只判证不出（不误放行）；`n` 给成张量被类型门拒绝。二次加密反证在 n=8..128 全部 0 误放行。
+
 ## 分支清理（2026-10-20）
 
 - `feat/fb-mix`（8e5431c）：反馈混合方案的中间分支，**已验证是 `exp/dagger-deploy` 的祖先**（所有提交都在后者历史里），本地/远端分支删除，内容保留在 exp/dagger-deploy。