From cafa038110f1da35721476dcd6777c93b9240e4a Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: cbb <2625274797@qq.com> Date: Mon, 19 Oct 2026 03:07:49 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?docs(=E6=9C=AC=E6=9C=BA=E6=89=A7=E8=A1=8C?= =?UTF-8?q?=E6=B8=85=E5=8D=95):=20=E7=AC=AC=E4=B8=89=E8=BD=AE=E6=89=A7?= =?UTF-8?q?=E8=A1=8C=E5=9B=9E=E4=BC=A0=E2=80=94=E2=80=94gaps=20=E4=B8=89?= =?UTF-8?q?=E8=A1=8C=E5=85=A8=201.05=20GiB=20=E9=80=9A=E8=BF=87=EF=BC=88?= =?UTF-8?q?=E9=BB=98=E8=AE=A4=E4=B8=8D=E6=8B=BC=E8=83=B6=E5=9B=8A=E5=AF=B9?= =?UTF-8?q?=E7=94=9F=E6=95=88=EF=BC=8C=E5=B3=B0=E5=80=BC=3D=E5=8D=95?= =?UTF-8?q?=E7=B2=97=E5=9D=97=E6=B0=B4=E5=B9=B3=EF=BC=89=EF=BC=9BE0=20?= =?UTF-8?q?=E6=8E=92=E9=99=A4=E6=8A=84=E9=80=9F=E5=BA=A6=EF=BC=88=E6=8A=B9?= =?UTF-8?q?=20dq=20=E5=B9=85=E5=BA=A6=E4=BB=85=E9=99=8D=202.7%=EF=BC=8C?= =?UTF-8?q?=E4=B8=94=E5=BC=80=E7=8E=AF/=E8=B5=B7=E7=82=B9=E5=B9=85?= =?UTF-8?q?=E5=BA=A6=E7=B3=BB=E7=BB=9F=E6=80=A7=201.44-1.52=C3=97=EF=BC=89?= =?UTF-8?q?=EF=BC=9BE1=20=E4=B8=AD=E6=AE=B5=E5=B8=A6=E8=80=81=E5=B8=88?= =?UTF-8?q?=E9=80=9F=E5=BA=A6=E4=B8=8E=E9=9D=99=E6=AD=A2=E8=B5=B7=E6=AD=A5?= =?UTF-8?q?=E9=83=BD=200%=20=E5=88=B0=E8=BE=BE/96-98%=20=E7=A2=B0=E6=92=9E?= =?UTF-8?q?=EF=BC=88=E8=AF=AF=E5=B7=AE=E6=AF=94=200.627=20vs=200.829?= =?UTF-8?q?=EF=BC=89=E2=80=94=E2=80=94=E9=9D=9E=E8=B5=B7=E6=AD=A5=E9=97=AE?= =?UTF-8?q?=E9=A2=98=EF=BC=9B=E6=96=B0=E8=A7=82=E5=AF=9F=EF=BC=9A=E5=B9=85?= =?UTF-8?q?=E5=BA=A6=E7=B3=BB=E7=BB=9F=E6=80=A7=E5=81=8F=E5=A4=A7=201.4-1.?= =?UTF-8?q?6=C3=97?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/本机执行清单.md | 30 ++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 30 insertions(+) diff --git a/docs/本机执行清单.md b/docs/本机执行清单.md index d2f2197..423424e 100644 --- a/docs/本机执行清单.md +++ b/docs/本机执行清单.md @@ -60,3 +60,33 @@ PYTHONUTF8=1 python -m ml.eval.diag_cl --ckpt ml/runs/base/last.pt --n 256 --out | 任一步出错 | 终端最后 30 行输出 | --- + +## 执行回传（2026-10-19 04:05，本地 AI） + +### 第 0 步：同步代码 + +pull 前无未提交的 tracked 改动；两个 untracked 文件原位保留未丢（`ml/eval/diag_collision.py` —— 早前已被 diag_cl 取代的旧诊断脚本；根目录「视频轮播-绿幕间隔.html」—— 用户个人文件，两者都未入仓）。log 顶部 = `527bc25`「fix(kin/diag): gaps 默认不拼胶囊对 …」✓。无训练进程。 + +### 第 1 步：gaps 显存峰值（实测） + +``` +n= 512 cap= 40 peak 1.05 GiB +n= 4096 cap= 4 peak 1.05 GiB +n= 4096 cap= 40 peak 1.05 GiB +``` + +**通过**：三行都 ≤ 2 GiB，且都等于单粗块（446 点）的固有水平——默认不拼胶囊对后，峰值与总点数完全无关。 + +### 第 2 步：闭环失败定位（E 段；完整 JSON 已更新到 ml/runs/diag_cl.json） + +A/B/C 与前两轮一致（A/B 全过；C：0% 到达 / 99.6% 碰撞、2 s 误差比 0.815、主碰撞对 J3-J5）。E 段新增： + +- **E0_openloop**（开环 val 随机 4096 行）：老师幅度 0.319；策略开环幅度比 **1.438**；**把 dq 抹成 0 后幅度比 1.399（只降 2.7%）**；老师正在动的行上抹 dq 也 1.385（不降）；抹 dq 前后 16 步末端动作差 p50 7.8°；起点行（静止起步）幅度比 **1.521**。 + → **排除「抄上一帧速度」**：若幅度靠 dq 撑着，抹 dq 应暴降；实测几乎不动（1.438→1.399）。反过来，开环/起点幅度本身就系统性偏大（1.44~1.52×）。 +- **E1_mid_teacher_vel**（老师轨迹 30% 处起步、带老师上一帧速度）：到达 **0%** / 碰撞 **96.1%** / 1 s 误差比 **0.627** / 前 1 s 速度比 **1.565** +- **E1_mid_zero_vel**（同起点、静止起步）：到达 **0%** / 碰撞 **97.7%** / 1 s 误差比 **0.829** / 速度比 **1.442** + → 带老师速度只把 1 s 误差比从 0.829 改善到 0.627，但两者都 0% 到达、~96–98% 碰撞（老师剩余时长中位 1.5 s）：**不是起步问题**，中段带速度起步也全灭。 + +**本轮观察（供定位）**：策略幅度在开环（1.44）、起点行（1.52）、闭环前 1 s（1.44~1.57）三处一致地是老师的 **1.4~1.6 倍**——幅度系统性偏大是稳定的模型级现象，不是起步或 dq 造成的。 + +### 第 1、2 步都没出错，无终端报错段。