exp: 端点进度选择——commit2 到达 52.1%/time_ok 35.2%（n=512），ratio2s 0.343→0.285；附带 50Hz 饥饿实测

- select='endpoint'（候选块末态离目标最近）优于 consist：n=512 到达 +1.3pp、time_ok +6.3pp、ratio −0.058
- 负结论：safety_try 1/2（41.4/44.9%）、K=4（47.3%）、DLS 兜底（52.3%/碰撞+1.1pp）、增益调度（47.3%）
- JS Runner：endpoint 选择落地、冷启动跳前瞻；starveTicks 指标；commit2 平均空转 0.8–1.3 tick，commit3 可覆盖
- route40 endpoint：12/20 ok、13/20 到达、刹车 40.4%

docs/探索日志.md

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 - **结论**：实时配置定为 `dag2 + 解析 J + gain2.2 + commit2 + safety_partial + replan=empty`：n=512 到达 **50.8%**、碰撞 **1.4%**。浏览器端从「0 到达 + 47% 刹车」恢复到 nc 集可达，plan P50 33.5/37.6 ms；P99 仍 61–66 ms，commit=2 的 40 ms 队列会偶发饥饿，需继续压 P99（K/安全候选数/JS 特征）。
 - **下一步**：① Python 测 `safety_try=1`（只认证首选候选）对准确率的影响，若无损则 JS 同步（省多次 collideFree）；② K=4/6 的准确率-时延权衡；③ JS `gapMatrix` 同步只算 8 组特征；④ commit=2 异步部署的饥饿率实测。
 
+## 轮次 28：端点进度选择——时间效率大幅提升（exp: `exp/dagger-deploy`，新历史最佳）
+
+- **假设**：一致性选择奖励"与上一条计划一致"，但失败主因是超时（轮次 13：失败 57% 是超时）。改成直接按候选块末态离目标的距离选（`select='endpoint'`），应提升时间效率与精度。
+- **判据**：time_ok_1p3 显著上升、到达不降、碰撞 ≤3%。
+- **配方**：dag2 + 解析 J，gain2.2，commit=2，replan=empty，safety_partial；n=256 → n=512。选择器用 `goal_err(fut[-1])`（只做一次 K 端点 FK，不额外推理）。
+- **指标（n=256，commit=2）**：
+
+| 选择器 | 到达 | time_ok_1p3 | 碰撞 | ratio2s | 刹停/题 |
+|---|---|---|---|---|---|
+| consist（轮次 27） | 52.0% | 29.7% | 1.6% | 0.329 | 35.3 |
+| **endpoint** | **52.7%** | **37.5%** | 2.3% | **0.210** | 34.6 |
+| mix（consist − 0.1·端点mm） | 50.0% | 30.5% | 2.3% | 0.300 | 35.1 |
+
+- **n=512 复核（endpoint，commit=2）**：**到达 52.1% / time_ok 35.2% / 碰撞 2.0% / ratio2s 0.285 / 刹停 35.7**（consist n=512：50.8% / 28.9% / 1.4% / 0.343 / 35.9）。
+- **节奏曲线（endpoint，n=256）**：commit=1 → **59.4% / 42.6% / 3.9% / 0.133**；commit=2 → 52.7% / 37.5% / 2.3% / 0.210；commit=3 → 47.7% / 27.0% / 1.2% / 0.245。
+- **负结论**：
+  - `safety_try=1/2`（只认证前 1/2 条候选）：41.4% / 44.9%（全 K 52.0%）——候选兜底对到达贡献 ~10 pp，不能省。
+  - K=4：47.3%（K=8 52.0%）——少采样同样损失到达。
+  - DLS 兜底半步（全拒时朝目标走一步并认证）：52.3%（基线 52.0%），碰撞 1.6→2.7%，无收益；重复多步版本碰撞 45.7%（第二步未认证），已回退为单步且默认关闭。
+  - 增益调度（远 2.8/近 2.2）：47.3% / time_ok 32.8%，等同 gain2.8 常数；高增益在远处就造成过冲，按距离衰减无效。
+- **浏览器同步**：`select='endpoint'` 进 Runner/bench（`--select endpoint`），冷启动跳过 8 份前瞻（省 ~80 ms P99，冷启动价值评分被端点排序替代）。nc10 bench（--seg 0 --select endpoint）：pos ok 4/5 reached、pose ok 2/4，刹车率 32.1%/25.5%（consist 48.1%/31.6%），planP50 31.9/36.5 ms、P99 63.5/67.5 ms。
+- **50 Hz 部署口径实测（Runner 增加 `starveTicks`：ceil(planMs/20) − 规划时队列步数）**：
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+| 集合（endpoint, commit=2, --seg 0） | 到达 ok/reached | 刹车率 | planP50/P99 | 饥饿 tick/次规划 |
+|---|---|---|---|---|
+| near_column_pos (10) | 4/5 | 32.7% | 32.0/62.1 ms | 0.87 |
+| near_column_pose (10) | 2/3 | 25.6% | 36.8/68.0 ms | 0.78 |
+| route40 (20) | 12/13 | 40.4% | 44.3/68.1 ms | 1.26 |
+
+  - commit=2 的队列只有 40 ms，route 集 planP50 44 ms 已经超过 → 每次规划平均空转 ~1.3 tick（50 Hz 下机械臂会"走两步停一下"）。
+  - **commit=3（60 ms 队列）可覆盖 P50 44 ms 与多数 P99**：endpoint n=256 → 47.7% / 27.0% / 1.2% / 0.245；gain2.5 反而降到 45.7% / 24.6%。**连续 50 Hz 口径选 commit=3（47.7%），极限准确率选 commit=2（52.1%，偶发空转）**。
+- **结论**：**新历史最佳（50 Hz 节奏，n=512）= 端点选择 + 解析 J + gain2.2 + commit=2 + safety_partial：到达 52.1% / time_ok 35.2% / 碰撞 2.0% / ratio2s 0.285**。相对本会话开始的历史最佳（42.2% / 29.1% / 2.9% / 0.270）到达 +9.9 pp、时间效率 +6.1 pp。commit=1 上限 59.4%（碰撞 3.9%，超 3% 线，且规划频率不可实时）。
+- **下一步**：① 碰撞 2.0% 的来源分解（端点选择使候选更贴障碍？）；② 把 `select=endpoint` 写进查看器默认（Runner 默认仍 consist）；③ route 集 safety P50 30 ms 是 planP50 的主项，继续压认证成本（候选去重/按需投影已做，剩余在 collideFree 本身）。
+
 ## 分支清理（2026-10-20）
 
 - `feat/fb-mix`（8e5431c）：反馈混合方案的中间分支，**已验证是 `exp/dagger-deploy` 的祖先**（所有提交都在后者历史里），本地/远端分支删除，内容保留在 exp/dagger-deploy。