第八轮：monitor 状态三项被注释吞掉的 bug；R9 改判稳态 planWarmP99 + 运动中饥饿 + 认证超时占比；APG steps 8000（batch 48 保持总任务量）；r4 不再静默退回 CDN；自检副本含未跟踪文件；显存文案按 19–20 GB；审查文档精简为实测/判据/待数据/三段训练

docs/ML运行手册审查.md

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 # ML 运行手册审查（ml/README.md）· 精简版
 
-六轮历史（`0218d7f` → `a5e779c`）：第一轮 13 条、第二轮可行性、第三~五轮处置、第六轮本机实跑。**已解决的条目按用户要求删去，完整原文在 git 历史里**。本文件只剩三部分：仍有效的实测数字 / 仍未解决的问题 / 已复核正常的项，供实现方下一轮处置。
+八轮审查（`0218d7f` → 本次）的已解决条目全部删去，原文在 git 历史里。本文件只留：实测数字 / 已定判据 / 仍待真数据回答的问题 / 正式训练步骤。
 
-环境：本机 CBB-003（RTX 3090、28 核、Python 3.12 + torch 2.10 + onnxruntime 1.22、Edge + onnxruntime-web 1.20.1）。
-当前结论：第 1–6 步已实测可跑；**第 7–13 步零证据**；R4 部署口径（纯推理）已判通过，`bash ml/pipeline.sh r4` 端到端 rc=0（2026-10-18 本机修复后复跑）。A 组原三处中两处已修，A-3 由实现方第七轮改掉、待本机复跑验证。**第七轮本机复核与显存预算（19–20 GB）见第七节。**
+环境：本机 CBB-003（RTX 3090，训练可用 19–20 GB；28 核；Python 3.12 + torch 2.10；Edge + onnxruntime-web 1.20.1，已入库 `webapp/vendor/ort/`）。
+当前结论：第 1–6 步本机实测可跑；R4 通过；自检 7/8 通过（唯一失败项是 Windows 限制，已接受）；**审查条目已全部处置，下一步直接正式训练。**
 
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-## 一、仍有效的实测数字（后续对照用）
+## 一、实测数字（对照用）
 
 | 项 | 数字 | 口径 |
 |---|---|---|
-| 对拍 300 条 | PASS（fk 3.4e-13 mm、特征 6e-8、间隙梯度 1.4e-6），7.6 s | 第 2 步 |
-| 生成 | 1.56 s/条（80 条 122 s） | 第 4 步 |
-| 统计 | keepRate 0.977、samplesPerTask 36.5、projected 178.4 万、exec_s p50 2.3 / p90 3.0 / max 3.7 s、cert.minGap p50 4.4 / p90 5.9 mm | 88 条，**未加 3 mm 过滤** |
-| 预训练 | 4.92 M 参数、6208 样本/s（batch=1024）→ 60k 步 ≈ 2.8 h | 250 步冒烟 |
+| 对拍 300 条 | PASS（fk 3.4e-13 mm、特征 6e-8、间隙梯度 1.4e-6） | 第 2 步 |
+| 生成 | 1.56 s/条 | 第 4 步，80 条 |
+| 统计 | keepRate 0.977、samplesPerTask 36.5、cert.minGap p50 4.4 / p90 5.9 mm | 88 条，未加 3 mm 过滤 |
+| 预训练 | 4.92 M 参数、6208 样本/s、60k 步 ≈ 2.8 h、显存峰值 2.76 GiB | batch 1024 |
+| APG 显存 | batch 48 / plans 150 → 13.08 GiB；batch 128 必 OOM | d=192，1 步 |
+| R4 部署口径 | wasm·16 线程·proxy P99 **12.67 ms**（< 15 通过）；WebGPU P99 27.09，不用 | `feat_dyn` 新模型 |
+| 自检 | 7/8，3.5 分钟；`train_term=false`（Windows 下 TERM 送不到 python，超时靠 STOP 文件 + 每 10 分钟存档） | `selftest.json` |
 
-R4（随机初始化模型；延迟只取决于结构，与是否训练无关）：
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-| 接口 | 线程 | proxy | P50 | P95 | P99 |
-|---|---|---|---|---|---|
-| **enc_once（部署口径）** | 16 | 开 | 7.36 | 9.48 | **11.07** |
-| enc_once | 4 | 开 | 10.22 | 11.69 | 12.92 |
-| enc_once | 16 | 关 | 7.43 | 9.21 | 10.79 |
-| 旧接口（对照） | 16 | 开 | 9.53 | 11.29 | 16.47 |
-| 旧接口 | 4 | 开 | 13.88 | 16.35 | 17.19 |
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-tickGapMax 全部 ≈21.5 ms（20 ms 节拍没被卡住）。背景：第五轮前默认（4 线程、无 proxy、旧接口、真查看器）P99 37.0；线程扫描 8 线程 24.9 / 16 线程 19.5 / 24 线程 25.8 → 16 最优，超线程反而挤。**部署口径纯推理 P99 11.07 < 15，R4 判通过**；`enc_once` 相对旧接口省约 30–33%。
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-修复后由 `pipeline.sh r4` 自身复跑（两次）：部署口径 P99 **10.22 / 11.25**（P50 7.34 / 7.10），4 线程 13.58 / 13.64，无 proxy 9.28 / 10.92；webgpu 仍报 `[webgpu] backend not found`。
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-真查看器同一会话（随机权重、`?policy=1&probe=1`）：inferMs P50/P99/max = **30.36 / 61.64 / 68**，safetyMs = **63.52 / 248.76 / 320.6**；622 次 plan、brakes 4、locks 48、projected 283、lookahead 219。单变量对照：`__POLICY.stop()` 后纯 infer 7.5 / 9.7 ms → 差额是主线程排队，不是模型慢。
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-## 二、仍未解决的问题
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-### A. 会直接中断本机一键流程（原三处，两处已在本机修复）
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-**已修复（本机 2026-10-18，`bash ml/pipeline.sh r4` 连跑两次均 rc=0、`pass=true`）**
-- 探针页复用 detached tensor：`feat` 的分配移进 `run()`（`webapp/r4_probe.html`）→ proxy=1 的两种配置均正常出数。
-- `pipeline.sh` 7 处 `json.load(open(...))` 全部补 `encoding='utf-8'`（`:90 :110 :118 :127 :136 :138 :144`）。
-- 附带发现并修掉：r4 分支末行 `[ "$r" = null ] && echo` 在 `r=pass` 时整体返回 1，`set -e` + EXIT trap 把**通过的 r4 记成 rc=1**（`all` 会因此停）。已改为 `if ... then ... fi`。
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-**A-3 离线 ort 加载：实现方第七轮已改（绝对 URL + `vendor_ort.sh`），本机待复跑验证。**
-`ik-policy-glue.js` 把 `ort.env.wasm.wasmPaths` 设为相对前缀 `vendor/ort/`，ORT 对 `.mjs` 走 `import()` 需要绝对说明符 → `no available backend found. ERR: [wasm] TypeError: Failed to resolve module specifier 'vendor/ort/ort-wasm-simd-threaded.mjs'`。README 明确支持的离线部署路径在默认配置下不可用。（`ortLocal=1` + `proxy=0` 未测；`wasmPaths` 与 proxy 无关，大概率同样失败。）**复跑判据**：断网/CDN 不可达时 `bash ml/pipeline.sh r4` 仍能出数（探针默认走本地 `webapp/vendor/ort/`），且 `&ortLocal=1` 的查看器徽标显示「策略模式就绪」。
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-### B. 待实现方判断（数据已摆在上面；分歧按第五轮第〇节规则，以实现方为准）
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-**B-1 R4 判据用哪个口径。** 纯推理 P99 11.07 判通过；但同一台机、同一会话，整周期 plan = infer 61.6 + safety 248.8（P99），随机权重下 1/3 的规划 >100 ms。如果 R4 的意义是"浏览器能不能按 60 ms 周期推一次"，纯推理口径会放过实际丢步的配置。供下一轮的建议（不要求现在改）：`r4.json` 记两个数 `infer_p99` 与 `plan_p99 = infer + safety`，后者另设一条线（如 <45 ms，给 60 ms 周期留余量）。
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-**B-2 `safetyMs` 两把尺。** bench 在 Node 里跑同一份 `ik-policy.js`（CPU EP），浏览器里同一段代码 p99 249 ms——互不可替代，与"仿真安全层 ≠ 部署运行时"是同一类问题换了个位置。判据：同一批贴柱题两边各测一次，差 >3× 就要解释。建议核对 `certBudget=40` 在贴柱位形下的实际查询次数与 `makeCert` 的 memo 命中率——249 ms 的量级不是"随机策略质量"能解释的；真模型是否不同未知。**R9 至今无有效数据**（探针只测纯推理；闭环丢步率因探针一运行 CDP 就拿不到执行槽而没采到——这本身是主线程拥挤的证据）。
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-**B-3 WebGPU 是判定顺序里的备用通过路径，但至今零数据。** 第五轮判定顺序写了"wasm 不过而 WebGPU 过，也判通过"，本机 headless 报 `[webgpu] backend not found`，且 CDN 间歇不可达（jsdelivr 多次 000、unpkg 200）→ 需要一条真能测到 WebGPU 的路（非 headless，或 A-3 修好后本地放 ort）。
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-### C. 尚未实测（跑之前必须知道这些是空的）
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-1. **第 6–13 步全部没跑过**：train 只有 250 步吞吐冒烟；m5 / apg / mine / export / bench / accept 零实测；`all` 端到端从未完整跑通。一次完整流程机时下界约 15–28 h，其中 **apg 2–4 h/轮、mine 6 轮都是估的**。
-2. **3 mm 间隙过滤的真实剔除比例（`gapDrop`）没测过**：只测过沙箱 30 条（剔 9/29，不具代表性）；上表 p50 4.4 mm 是未过滤口径。生成后看 `stats.json` 的 `gapDrop`。
-3. **R2 新判据（`label_std_norm`）的池无关性**：需在 1.7 M 样本上 `--pool 50000` 与 `--pool 200000` 两跑、差 <0.02 才成立；没做。默认 `R2_STRICT=0` 只警告，开着就是一道未校准的闸。
-4. **R8 出题耗时**：沙箱 2 题 9 分钟没出完；本机未测（`policy_bench.json` 会记 `requested` / `genS`，不足额时看警告）。
-5. ~~**Windows 侧生命周期未实测**~~ → **已实测**（见 7.2）：整树杀净 ✅、关黑窗口训练继续 ✅、`timeout` 的 TERM 送不到 python ❌（超时只能硬杀，靠 STOP 文件与定时存档）。
-6. ~~**断点续跑未在本机复核**~~ → **已实测**（见 7.2）：gen 按条续写逐条一致、train STOP 2 s 存档续训、apg `--resume`、prep 二次运行「待打包 0 个」全部通过。
-7. **APG 的机时仍然零实测**（显存已量：`batch=48/plans=150` → 13.08 GiB）。`batch` 从 128 降到 48 后每步代价与收敛都要重算一遍才知道。
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-### D. 小遗留
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-~~`webapp/models/README.md` 过时~~ → 实现方第七轮已改，本机复核过：现在写的是 `bash ml/pipeline.sh export`（默认 fp32）、第 10 步、新输入签名 `feat[1 或 K,83]` 与 `feat_dyn`，并说明离线要先跑 `ml/prep/vendor_ort.sh`。
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-## 三、第六轮已复核正常（不在问题清单里）
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-- `bash ml/pipeline.sh r4` 端到端：修完 A 组两处后连跑两次 rc=0、`pass=true`。
-- 锁：`r4` 阶段拿到 `ml/runs/pipeline.lock`，结束已删。
-- N-5 三处防护在位：查看器拒绝 `random_init`（提示 `&probe=1`）、`policy_bench.cjs` 拒绝、`acceptance` 有"部署模型是训练产物"项。
-- `enc_once` 运行时对接一致：只送 1 行特征（`ik-policy-glue.js:52` / `ik-policy.js:344`），旧模型回退 `[B,F]`。
-- `r4` 导出：19.76 MB、`enc_once=true`、与 torch 对拍 2.2e-7。
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-## 四、建议顺序
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-1. ~~A 组修复并重跑 `r4`~~：已完成（本机 2026-10-18，rc=0、P99 11.25）。
-2. 接着 `FROM=gen TO=prep` 跑一次（数小时），拿 `gapDrop` 与 R2 两个口径的数——C-2 / C-3 随之消掉，B-2 的 Node 侧安全层数字可顺手从 m5 前的 bench 拿。
-3. B 组等上面的数字齐了再定；C-1/C-7 随第一次真跑逐项核对；A-3 由实现方已改，本机复跑 `r4` 时顺带验（会弹有界面窗口）。
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-## 五、实现方处置（第六轮，2026-10-18）
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-逐条对应第二部分。分歧按第五轮第〇节规则以实现方为准，下一轮用实测数据定。
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-**A-3 离线 ort 加载**：已修。`ik-policy-glue.js` 与 `r4_probe.html` 的本地前缀改为绝对 URL（`new URL('vendor/ort/', location.href)`），ORT 的 `import()` 不再把它当裸模块名。新增 `ml/prep/vendor_ort.sh`（`setup` 与 `r4` 自动调用）用 `npm pack onnxruntime-web@1.20.1` 把 `ort.min.js`、`ort.webgpu.min.js` 与两套 wasm/mjs 放进 `webapp/vendor/ort/`（33 MB，`.gitignore`）；探针检测到本地副本就默认用它，不再依赖间歇不可达的 jsdelivr（`ORT_LOCAL=0` 强制 CDN）。
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-**GBK 兜底**：除了本机已补的 7 处，`pipeline.sh`、`console.bat`、`console.sh`、监控起的子进程统一 `PYTHONUTF8=1`，所有 Python 读写默认 UTF-8，不再逐处补 `encoding`。
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-**B-1 R4 口径**：R4 保持纯推理判据（随机权重只代表推理开销，这点不变）。整周期另立 **R9**，用**训练好的模型**在**真查看器**里测：`python -m ml.eval.r4_probe --viewer`（`bench` 阶段自动跑，写 `ml/runs/r9_browser.json`），查看器 `&autotest=30` 跑与 Node bench **同种子同题**的 30 道贴柱题，判据 **整次规划 `planP99` < 45 ms 且饥饿节拍 < 1%**（饥饿 = 执行时钟到点时队列为空 = 实际丢步）。`r4.json` 另带 `viewer_ref`（随机模型的同一测试），只作参考不判定——随机策略几乎每次都要认证多条候选，安全层路径不代表真模型。验收汇总加 R9 一项。方案 R9 行同步改写（原"安全层 P99 < 5 ms"不可测也不对口径）。
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-**B-2 安全层两把尺**：找到了原因，而且 Node 侧也一样慢，不是浏览器独有。沙箱 Node 单次调用：`gapMatrix` cap20 **3.6 ms** / cap40 **5.5 ms**、`collideFree` 1.5 ms、`criticalPairs` 3.1 ms，而推理只有 **1.5 ms**——**耗时在几何查询，不在模型**。具体三处：
-1. 截止只在候选之间检查，单条候选内部最多 40 次查询（≈150 ms）不受限 → 墙钟截止下沉到认证递归内部：第 1 条候选截止 45 ms，其余共享到 30 ms，到点判不过（`certFailWhy.time`），沿已认证刹停段停，安全性不变。
-2. `safetyMs` 从推理结束开始计，**把前瞻（第二次推理 + 8 份特征 = 8 次 gapMatrix cap40）算进去了** → 拆成 `lookaheadMs` / `safetyMs` / `planMs` 三项分别记。
-3. 前瞻在"卡死"时也触发，随机或差的策略几乎一直卡死 → 改为只在冷启动（新目标 / 目标跳变）前瞻，与仿真 `closed_loop.py`（只在首块前瞻）对齐；卡死由换向锁处理。
-沙箱 Node、同 2 道贴柱题、小模型实测（同一机器前后对比）：安全层 P99 **200.9 → 51.9 ms**，前瞻 P99 126 → 83 ms（只剩冷启动那几次），整次规划 P99 **236.7 → 63.3 ms**（P50 57.5）。代价是沙箱上 `time` 截止判不过占多数、刹停多（2 vCPU 上每次 gapMatrix 约 4 ms，45 ms 只够约 10 次查询；未训练小模型本身也差）——你机器单核快 2× 左右，真模型候选第 1 条通过率高，R9 以本机实测为准；若本机 R9 仍不过，下一轮把几何查询（特征、投影、认证）整体搬进 Worker，主线程只执行。
-另外 bench 与查看器都记 `certQueriesP99`、`certMemoHitRate`（沙箱 0.69–0.72）、`certFailWhy`；验收加"同题安全层 浏览器 / Node ≤ 3×"一项。
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-**顺带发现并修掉一个真 bug**：第五轮 `enc_once` 后，前瞻的 8 行特征**各不相同**，但 `ortInfer` 只送了第 1 行 → 8 个候选的前瞻价值全是同一个观测算的，冷启动时的候选排序等于随机。现在 ONNX 的 `feat` 轴改为动态（1 行 = 主推理编码一次；K 行 = 前瞻逐行编码，`meta.feat_dyn=true`），导出时对拍 8 行不同特征与 `sample()` 一致（2e-7 量级）；第五轮导出的旧模型运行时自动退化为逐行推（正确但慢）。**你本机的 r4 模型需重新导出**（`bash ml/pipeline.sh r4` 会重导）。
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-**B-3 WebGPU**：`backend not found` 的直接原因是 `ort.min.js` 里**没有 WebGPU 后端**（只在 `ort.webgpu.min.js`）。查看器与探针在 `ep=webgpu` 时改载 `ort.webgpu.min.js`；探针先记 `navigator.gpu` 与适配器信息（区分"没有 GPU"与"包不对"）；WebGPU 配置改用有界面窗口打开（无头模式拿不到真适配器），跑完自动关。
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-**D**：`webapp/models/README.md` 已改为 fp32、第 10 步、新输入签名。
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-**C 组**：第七轮已处置，下一步见第六节。
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-## 六、实现方处置与待本机验证（第七轮，2026-10-18）
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-本节是遗留问题的**唯一清单**：不需要计算的已在代码里修完（「本轮已修完」）；需要计算的只有一条技术验证命令（「本机技术验证」），由你的 PC 跑，沙箱不跑；做法已全部定下（「已定的做法」）；需要你确认的写在「还需要你确认的」。
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-### 6.1 本轮已修完（不需要计算）
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-| 遗留 | 处置 | 位置 |
-|---|---|---|
-| A-3 离线 ort 加载失败 | 本地前缀改绝对 URL；`ml/prep/vendor_ort.sh` 放好 ort 本地副本，探针默认用本地、不依赖 CDN | `ik-policy-glue.js`、`r4_probe.html`、`vendor_ort.sh` |
-| GBK 读中文 json | 全流程 `PYTHONUTF8=1`（pipeline / console.bat / console.sh / 监控子进程） | `pipeline.sh` 等 |
-| B-1 R4 口径 | R4 仍判纯推理；整周期另立 R9（真查看器、训练好的模型、与 bench 同题：`planP99` < 45 ms、饥饿 < 1%），验收加 R9 | `r4_probe.py --viewer`、`acceptance.py` |
-| B-2 安全层两把尺 | 原因定位：几何查询慢（gapMatrix 3.6–5.5 ms/次），不是模型。截止下沉到认证内部；耗时拆 4 项记录；前瞻只在冷启动；验收加"同题浏览器 / Node ≤ 3×" | `ik-policy.js`、`policy_bench.cjs` |
-| 前瞻 bug（新发现） | enc_once 后前瞻只送 1 行特征 → feat 轴改动态（`meta.feat_dyn`），导出对拍 K 行 | `policy.py`、`export_onnx.py` |
-| B-3 WebGPU 零数据 | 根因：`ort.min.js` 不含 WebGPU → 改载 `ort.webgpu.min.js`；有界面窗口测；记录适配器信息 | 同上 |
-| C-3 R2 池无关性 | 每次 R2 自动以 4 倍池再测一次，记 `pool_check.independent`（差 < 0.02） | `check_r2.py` |
-| C-4 R8 出题耗时 | 出过的题按碰撞指纹缓存，`policy_bench.json` 记 `genS`、`casesCached` | `policy_bench.cjs` |
-| C-5 / C-6 本机生命周期与续跑 | 新增一条命令自检（见「本机技术验证」 V1） | `ml/selftest.sh`、`ml/selftest_proc.py` |
-| C-1 第 7–13 步零实测 | 靠断点续跑兜底（V1 验证），正式训练分三段跑、出错从该阶段续；另备 `ml/smoke.sh` 全流程冒烟，不必跑 | `ml/smoke.sh`、`configs/smoke.json` |
-| 续跑后数值不一致 | `last.pt` 存 torch / CUDA / random 随机数状态，续跑 batch 顺序与一口气跑完一致 | `ml/common/ckpt.py` |
-| D 模型目录说明过时 | 已改（fp32、第 10 步、新签名） | `webapp/models/README.md` |
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-沙箱只做了语法检查与几秒级的对拍，**以上全部以你本机结果为准**。
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-### 6.2 本机技术验证（只验可行性与意外，不做正式训练）
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-一条命令，5–10 分钟，在仓库旁的副本目录里跑，不碰本仓库的数据与产物，跑完副本可删。
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-| # | 命令（Git Bash，仓库根目录） | 耗时 | 回传 | 验证什么 |
-|---|---|---|---|---|
-| V1 | `bash ml/pipeline.sh selftest` | 5–10 分钟 | `ml/runs/selftest.json` | 意外中断能否恢复：gen 截断续写、prep 二次运行、训练 STOP / 续训、APG 续跑；Windows 进程：控制台停止能否杀净整棵树、关掉黑窗口后流程是否继续、TERM 能否送到 python |
-
-判读：`all_pass = true`。没过就把文件发我，不用排查。
-
-不单独跑全流程冒烟：V1 通过即证明断点续跑可靠，正式训练中途某一步出错时，已完成的阶段与训练进度都保留，我修完后从出错那一步接着跑（`FROM=<阶段>`），损失只是出错到发现之间的空闲时间。为缩短这段时间，正式训练按"数据 → 训练 → 后训练与评测"三段跑，每段结束看一眼（见「正式训练」）。`ml/smoke.sh` 保留在仓库里，不作为必跑项。
-
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-### 6.3 已定的做法
+## 二、已定的判据与做法
 
 | 事项 | 定为 |
 |---|---|
-| R9 通过线 | 整次规划 P99 < 45 ms、饥饿节拍 < 1%（60 ms 周期留 15 ms 给渲染） |
-| 浏览器测试 | 有界面窗口（无头拿不到真 GPU） |
-| R9 本机不过 | 几何查询（特征、投影、认证）整体搬进 Worker，主线程只执行 |
-| 训练余量 3 mm、`R2_STRICT`、共识过滤 | 按正式数据段的 `stats.json` / `r2.json` 定：间隙 p10 ≥ 3 mm 保持 3 mm，否则降到 p10；R2 `pool_check.independent = true` 且截距 < 0.10 时打开 `R2_STRICT`；门 1 < 0.90 自动开共识 |
+| R9（真查看器、训练好的模型、30 道贴柱题） | 稳态 `planWarmP99` < 45 ms、运动中饥饿 < 1%、认证超时占比 < 5%；冷启动 P99、刹停率、`tickGapMax` 只报 |
+| R9 不过 | 几何查询（特征、投影、认证）搬进 Worker，主线程只执行 |
+| APG | batch 48、steps 8000（总任务量同原 128×3000），进程显存硬帽 `VRAM_FRAC=0.78` |
+| 离线 ort | 只用入库本地副本，缺失即报错，不退回 CDN |
+| 训练余量 3 mm | `stats.json` 间隙 p10 ≥ 3 mm 保持，否则降到 p10 |
+| `R2_STRICT` | `pool_check.independent=true` 且截距 < 0.10 时打开 |
+| 共识过滤 | 门 1 < 0.90 自动开 |
+| 分歧 | 实现方为准，下一轮数据定 |
 
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+## 三、仍待真数据回答（正式训练会自动产出，不单独验证）
 
-### 6.4 还需要你确认的
+1. `gapDrop`：3 mm 过滤的真实剔除比例 → `stats.json`。
+2. R2 池无关性 → `r2.json` 的 `pool_check`。
+3. R8 出题耗时 → `policy_bench.json` 的 `genS`。
+4. APG 收敛与机时（batch 48 下首测）→ APG 日志。
+5. 真模型 R9 → `r9_browser.json`。
 
-无。V1 结果回来后，我只按结果改代码；若结果暴露出需要你决定的事，再写进本节。
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-### 6.5 正式训练（以后再跑，不在本轮）
-
-V1 通过后再跑，分三段，每段跑完把回传文件发我：
+## 四、正式训练（三段，每段跑完回传）
 
 | 段 | 命令 | 耗时 | 回传 |
 |---|---|---|---|
@@ -179,107 +48,4 @@ V1 通过后再跑，分三段，每段跑完把回传文件发我：
 | 训练 | `FROM=train TO=m5 bash ml/pipeline.sh all` | 约 3–6 小时 | `ml/runs/m5_gate_*.json` |
 | 后训练与评测 | `FROM=apg TO=accept bash ml/pipeline.sh all` | 约 10–20 小时 | `ml/runs/acceptance.json`、`policy_bench.json`、`r9_browser.json` |
 
-任何一段中途出错：把出错信息发我，我修完后用 `FROM=<出错阶段>` 接着跑，前面的不重做。
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-## 七、本机复核第六/七轮处置（2026-10-18，含显存预算）
-
-**先说约束（用户定的，之前所有估算都按整卡 24 GB 写了）**：本机 Windows + 4K 桌面**空闲就占 4.4 GB**（`nvidia-smi` 空载 23604→4394 MiB 实测），所以 **ML 只能用 19–20 GB**。
-
-### 7.1 APG 会直接把第 8 步打崩（实测，非推算）
-
-用 d=192（与正式训练同结构）、`--steps 1`（峰值在第一次反向就到位）、每进程硬帽 19.2 GB，逐档实测 `max_memory_allocated`（GiB）：
-
-| batch | plans=60 | 90 | 120 | 150 |
-|---|---|---|---|---|
-| 32 | 6.14 | | | 9.53 |
-| **48（已定为新值）** | 7.67 | | | **13.08** |
-| 56 | | | 13.61 | |
-| 64 | 10.81 | 15.41 | | 17.66 |
-| **128（原值）** | **OOM** | | | **OOM**（崩前已分配 17.85 GiB） |
-
-- **原 `batch=128` 无论 `plans` 取 60 还是 150 都 OOM**（d=32 的小模型也一样，崩前 17.54 GiB）→ 显存是被展开图吃掉的，与模型大小、数据量无关。
-- **已把 `apg.json` 的 batch 定为 48，`plans 60→150` 不动**：最坏 13.08 GiB，加桌面 4.4 GB ≈ 17.5 GB，在 19–20 GB 预算内。没选"降 plans"是因为降展开长度会把长任务的绕出段截掉（就是口径-3 那个问题）。`batch=64 + plans=150` 要 17.66 GiB，加桌面就到 22 GB 了，不取。
-- **加了每进程显存硬帽**：`ml/common/vram.py`，`VRAM_FRAC` 默认 0.78 ≈ 18.7 GiB，训练与 APG 启动时打印上限。没帽时它会把整卡顶到 23.6 GB、连桌面一起挤掉（就是这次报显存的原因）。
-- **显存用量现在看得见**：`train.py` / `apg_finetune.py` 每条日志带 `vram`（峰值 GiB）；监控页指标卡加「显存峰值」（>14 黄、>17 红），GPU 卡的显存条改成按 **20 GB 预算**算而不是整卡 24。实测：预训练 `batch=1024` 记到 `vram: 2.71`，APG 自检档 `vram: 0.33`。
-- 对照：预训练 `batch=1024` 峰值 **2.76 GiB**（够）；`check_r2` 每样本常驻 **776 B** → 1.7 M 样本 **1.32 GB** + 分块 0.05（4× 池自检 0.2）≈ **1.6 GB**，脚本里"GPU 峰值 <0.5 GB"错了约 3 倍，但不会崩。
-- 顺带：N-6 的"按空闲显存 1/4 自动定块"、出题分块等估算都要按 19 GB 重算。
-- **`ml/configs/smoke.json` 原来没有 `apg` 段**，而 `selftest.sh` 调 APG 时不带 `--config` → 自检第 6 项实际按正式 `batch=128` 跑，在本机必然 OOM、自检永远跑不完。已补 `apg` 段（`batch=8`、实测 `vram` 0.33 GiB）并让自检带 `--config`。
-
-### 7.2 生命周期与断点续跑：本机整轮自检 **7/8 通过**，用时 3.5 分钟
-
-| 项 | 结果 |
-|---|---|
-| `gen_resume` | ✅ true（判据修正后）——「续写：已有 2/6 条，从第 3 条继续」，与一口气生成**逐条一致** |
-| `prep_rerun` | ✅ true——二次运行「待打包 0 个」 |
-| `train_stop` | ✅ true——`--stop-at 20` → rc 143、`last.pt` 第 20 步、续训到 40 步 rc 0 |
-| `train_stopfile` | ✅ true——写 `ml/runs/STOP` 后 **2 s** 退出并存档（第 351 步）。控制台「停止」走的就是这条路 |
-| `train_term` | ❌ **false（Windows 的真实限制）**——`timeout` 的 TERM 送不到原生 python，rc=124 是硬杀。结论：阶段超时不能指望体面存档，靠 STOP 文件 + 每 10 分钟定时存档 |
-| `apg_resume` | ✅ true（自检档 `batch=8`，`vram` 0.33 GiB） |
-| `tree_killed` | ✅ true（实测）——`taskkill /T /F` 把 bash→python+node 整树杀净，没留孤儿 |
-| `survive_parent_exit` | ✅ true（实测）——启动器退出后子树仍活着 = **关掉控制台黑窗口不影响训练** |
-
-用时 3.5 分钟（APG 用自检档；上一轮 APG 走正式 `batch=128` 时是 13.2 分钟，而且 OOM）。
-之前测不到的原因：① `monitor.find_bash()` 在本机返回 `None`（Qoder 自带 git 在 `mingw64\bin\git.exe`，"上上级 + bin/bash.exe"推出一个不存在的路径）；② `selftest_proc.alive()` 用 `text=True` 读 `tasklist`，中文 Windows 的表头是 GBK → 读线程 `UnicodeDecodeError`、`stdout` 变 `None` → `TypeError`，异常又被 `wait_pids` 的 `except Exception` 吞掉。
-
-### 7.3 两条判据自身的问题（会让"通过/失败"失真）
-
-1. **`selftest.sh:27` 用 `cmp -s` 逐字节比生成结果**，但记录里含 `plan_ms` 与 `cert.ms` 两个**墙钟耗时字段** → 两次运行不可能相同，**这项永远是 false**。我在副本里重跑基线、只把这两个字段剔掉后逐行比：**6 条完全一致** → 续写逻辑正确，是判据错。
-2. **`rec()` 用 `json.loads` 解析传入值**，而 `str(None).lower()`=`none` 不是合法 JSON → 抛异常、整项**静默不进结果文件**，`all_pass` 照样算出来。所以"第七轮说自检已修完"的两项进程测试，实际上是没跑过。
-3. **自检副本只复制 `git ls-files` 里的文件**（`selftest.sh:16`）→ 任何**未跟踪的新文件**在副本里不存在，调用它的项会以 `ModuleNotFoundError` 变成 rc=1，看起来像功能坏了。本轮新加 `ml/common/vram.py` 就踩了：`train_stop`/`train_stopfile`/`apg_resume` 三项同时 rc=1，`git add` 之后才恢复。判据建议：自检开头先 `git ls-files --others --exclude-standard` 非空就报出来（或改用 `git ls-files -o --exclude-standard -t` 一起复制）。
-
-### 7.4 本机已改的（都按实测落地，不改判据含义）
-
-| 位置 | 改动 | 验证 |
-|---|---|---|
-| `ml/monitor.py` `find_bash()` | 便携版 git 的 `mingw64` 布局要再上一层；再兜 `which('bash')`（排除 System32 的 WSL bash） | 返回 `...\.qoder\bin\git\bin\bash.exe`（bash 5.2.37）；网页「开始训练」在本机的拦路石解除 |
-| `ml/selftest_proc.py` `alive()` / `wait_pids()` | `tasklist` 用 `text=True, errors='replace'` 并防 `None`；起不来时把最后一次异常带进结果 | `tree_killed`、`survive_parent_exit` 两项实测 true |
-| `ml/selftest.sh` | `rec` 解析失败记 false 不再丢项；`gen_resume` 判据剔除 `plan_ms`/`cert.ms`；APG 两项带 `--config` | 重跑第 1 项已变 **true**（「续写：已有 2/6 条 → 逐条一致」） |
-| `ml/configs/apg.json` | `batch 128 → 48`，加 `_vram` 记录实测表 | 最坏 13.08 GiB（实测），在 19–20 GB 预算内 |
-| `ml/configs/smoke.json` | 补 `apg` 段（`batch=8`） | 自检 APG 档 `vram: 0.33` |
-| `ml/common/vram.py`（新）+ `train.py` + `apg/apg_finetune.py` | 每进程硬帽 `VRAM_FRAC=0.78`（启动打印上限）；日志每条记录加 `vram` 峰值 | `显存上限：本进程 18.7 GiB（整卡 24.0 × 0.78）`；train `vram: 2.71` |
-| `ml/monitor.py` + `ml/monitor.html` | 状态带 `vram_budget_gb`（默认 20，`VRAM_BUDGET_GB` 可改）；GPU 显存条按预算算并超线变色；指标卡加「显存峰值」 | headless 加载渲染出的 DOM 里有「显存峰值 / 预算 19–20 GB（整卡 24，桌面占 4–5）」 |
-
-### 7.5 仍需实现方处理的（我没动）
-
-- **APG 的 `steps` 与机时**：`batch` 从 128 降到 48，每步看到的任务少 2.7 倍。`steps=3000` 要不要加、加多少是收敛判断，我只有显存实测、没有这个依据。`R2/R4/N-6` 各处按整卡写的显存估算文案也要按 19–20 GB 重写。
-- `R4 复跑`：`feat_dyn` 要重导模型，探针现在会**弹有界面窗口**跑 `viewer_ref`（30 题×≤10 s）与 WebGPU——本机跑之前请知悉会有窗口，别动它。
-- B-2 的几何查询搬 Worker（若本机 R9 仍不过）；R9 用真模型才有意义。
-
----
-
-## 八、R4 复跑（2026-10-18，`feat_dyn` 新模型 + 本地 ort + WebGPU）
-
-`bash ml/pipeline.sh r4` 端到端 **rc=0**。这次先把 `webapp/vendor/ort/`（onnxruntime-web 1.20.1，33 MB）**入库**（`.gitignore` 同步移除），不再依赖 npm/CDN——上一轮 `vendor_ort.sh` 的 `npm pack` 失败后探针静默退回 CDN，而 jsDelivr 本机完全不通，四种配置全变成「加载 ort 失败」，一条数字都没有。**这是个真问题**：下载失败时流程不该"看起来跑完了"。
-
-### 8.1 R4 判定口径：通过
-
-| 配置 | P50 | P95 | P99 | 备注 |
-|---|---|---|---|---|
-| **wasm·16 线程·proxy（部署口径）** | 7.06 | 8.88 | **12.67** | 本地 ort，`enc_once` + `feat_dyn` 新模型 |
-| wasm·4 线程·proxy | 10.25 | 12.48 | 13.22 | |
-| wasm·16 线程·无 proxy | 6.83 | 8.28 | 9.53 | |
-| **WebGPU** | 18.26 | 22.76 | **27.09** | 首次拿到真数：`hasGpu:true`、adapter `nvidia ampere`、有界面窗口；比 wasm 慢，不用 |
-
-结论：纯推理 P99 12.67 < 15，**R4 通过**；与修复前（10.22–11.25）同量级，`feat_dyn` 没让主推理变慢（主推理仍只送 1 行）。
-
-### 8.2 `viewer_ref`：随机模型的整周期数字（只作参考，但暴露了三件事）
-
-30 道贴柱题、随机权重、真查看器（有界面窗口）、16 线程 + proxy：
-
-| 指标 | 值 | 说明 |
-|---|---|---|
-| `planP50` / `planP99` | 68.5 / **131.2 ms** | R9 线是 45；随机策略几乎每次都认证多条候选 |
-| `starve_rate` | **32.7%** | 执行时钟到点队列为空 = 实际丢步 |
-| `inferP99` | 58.3 ms | 纯推理探针只有 12.7 → 差额是主线程排队 |
-| `lookaheadP99` | **170 ms** | 前瞻（8 行特征逐行编码 + 8 次 gapMatrix） |
-| `certFailWhy` | **time 948** / box 346 / cert 19 | 3902 次规划里 70% 的失败是"墙钟到点判不过" |
-| `tickGapMax` | **736 ms** | 主线程仍会被一次性占住（安全层在主线程） |
-
-**三条判读（给实现方，不是结论）**：
-1. 前瞻是现在最贵的一环（170 ms P99）。虽然已改成只在冷启动做，但 30 题就是 30 次冷启动，每次都落在 P99 上——R9 的 `planP99` 会被冷启动那几次主导。建议 `r4_probe --viewer` 同时报 `planP99`（含冷启动）与 `planP99Warm`（剔除每题第一次规划），否则这条线测的是"题数"而不是稳态性能。
-2. **`time` 截止占失败原因 70%**：45 ms 预算在随机模型上基本等于"到点判不过 → 刹停"（1019 次刹停 / 3902 次规划）。R9 若"通过"，必须同时报 `certFailWhy.time` 占比与 `brakeRate`，否则可能是靠拒绝候选换来的。
-3. `tickGapMax 736 ms` 说明安全层（几何查询）仍在主线程；B-2 的"搬进 Worker"没有做，这条是真模型跑之前要盯的。
-
-这些全是随机权重的数，R9 判据本来就规定用训练好的模型测，所以**不据此判 R9 过不过**；`r4.json` 里 `viewer_ref` 已标注"仅参考"。
+中途出错：把出错信息发我，修完用 `FROM=<出错阶段>` 接着跑，前面的不重做。

docs/Transformer轨迹拟合训练方案.html

@@ -361,7 +361,8 @@ id="toc-101-只能靠实测消除的风险按里程碑顺序">10.1
 <blockquote>
 <p>基于
 <code>main@3c7c814</code>（贴立柱修复后的规划器）。本文是方案，代码尚未编写。
-训练机：RTX 3090 24 GB。部署：浏览器（后续真机）。</p>
+训练机：RTX 3090 24 GB，训练可用 19–20 GB（桌面常驻 4–5 GB，进程硬帽
+0.78）。部署：浏览器（后续真机）。</p>
 </blockquote>
 <hr />
 <h2 id="0-定位与边界">0. 定位与边界</h2>
@@ -879,8 +880,9 @@ WTA 谁更好</strong>；因此 WTA 只作为 M5
 </tr>
 <tr class="even">
 <td>预训练 + 后训练</td>
-<td>用户 RTX 3090 24 GB</td>
-<td>batch 1024–2048</td>
+<td>用户 RTX 3090（可用 19–20 GB）</td>
+<td>预训练 batch 1024（峰值 2.76 GiB）；APG batch 48 × 8000 步（峰值
+13.08 GiB）</td>
 </tr>
 <tr class="odd">
 <td>部署推理</td>
@@ -1566,9 +1568,10 @@ d=128（<code>configs/small.json</code>）。K=8 不降</td>
 <td>整周期超标（推理 + 前瞻 + 安全层 &gt; 60 ms
 周期，执行时钟饥饿丢步）</td>
 <td>训练好的模型在<strong>真查看器</strong>里跑与 bench 同一批 30
-道贴柱题：整次规划 P99 &lt; 45 ms、饥饿节拍 &lt;
-1%（<code>r4_probe --viewer</code> →
-<code>r9_browser.json</code>）；同题安全层浏览器 / Node 差 ≤ 3×</td>
+道贴柱题：稳态规划 P99 &lt; 45 ms、运动中饥饿节拍 &lt; 1%、认证超时占比
+&lt; 5%（<code>r4_probe --viewer</code> →
+<code>r9_browser.json</code>；冷启动 P99、刹停率、tickGapMax
+只报）；同题安全层浏览器 / Node 差 ≤ 3×</td>
 <td>几何查询（features、投影、认证）移到
 Worker，主线程只执行；前瞻只在冷启动时做</td>
 <td>M7</td>

docs/Transformer轨迹拟合训练方案.md

@@ -1,7 +1,7 @@
 # Transformer 避障运动策略：最终方案
 
 > 基于 `main@3c7c814`（贴立柱修复后的规划器）。本文是方案，代码尚未编写。
-> 训练机：RTX 3090 24 GB。部署：浏览器（后续真机）。
+> 训练机：RTX 3090 24 GB，训练可用 19–20 GB（桌面常驻 4–5 GB，进程硬帽 0.78）。部署：浏览器（后续真机）。
 
 ---
 
@@ -129,7 +129,7 @@
 | 阶段 | 在哪里跑 | 说明 |
 |---|---|---|
 | 数据生成 | Hark 沙箱（2 vCPU / 7 GB，Node）或用户机器 | 纯 JS，无需 GPU |
-| 预训练 + 后训练 | 用户 RTX 3090 24 GB | batch 1024–2048 |
+| 预训练 + 后训练 | 用户 RTX 3090（可用 19–20 GB） | 预训练 batch 1024（峰值 2.76 GiB）；APG batch 48 × 8000 步（峰值 13.08 GiB） |
 | 部署推理 | 浏览器 onnxruntime-web wasm-SIMD 多线程（代理 Worker）；ONNX 接口 feat[1,83]、z[K,16,6]：观测编码一次、K=8 条候选共享编码再解码；后续真机控制器 | 与现有查看器同页 |
 
 ```bash
@@ -449,7 +449,7 @@ for 每个 batch（随机采样 q0 和目标，不需要老师）:
 | R6 | 位姿目标的多 IK 分支带来额外多峰 | 不同肘/腕分支子集到达率 ≥ 主集 − 2 个百分点 | 加目标分支标志 | M5 |
 | R7 | APG 压缩多模态或拉长路径（ELMP 中路径 +23%） | 每轮门禁：B/C 类左右绕行比例变化 ≤ 5 个百分点、行程中位数比 ≤ 1.05（`ml/mining/gate.py`） | 加大 BC 锚定权重；行程项 | M6 |
 | R8 | 卡死换向活锁 | 50 个"两侧都要绕远"对抗用例（J1 起终差 ≥ 140°、终点贴立柱，部署运行时）首次换向锁后 3 s 内到达 ≥ 95%，活锁 = 0（`tests/policy_bench.cjs` r8） | 子目标改为离散绕行锚点分类 | M6 / M7 |
-| R9 | 整周期超标（推理 + 前瞻 + 安全层 > 60 ms 周期，执行时钟饥饿丢步） | 训练好的模型在**真查看器**里跑与 bench 同一批 30 道贴柱题：整次规划 P99 < 45 ms、饥饿节拍 < 1%（`r4_probe --viewer` → `r9_browser.json`）；同题安全层浏览器 / Node 差 ≤ 3× | 几何查询（features、投影、认证）移到 Worker，主线程只执行；前瞻只在冷启动时做 | M7 |
+| R9 | 整周期超标（推理 + 前瞻 + 安全层 > 60 ms 周期，执行时钟饥饿丢步） | 训练好的模型在**真查看器**里跑与 bench 同一批 30 道贴柱题：稳态规划 P99 < 45 ms、运动中饥饿节拍 < 1%、认证超时占比 < 5%（`r4_probe --viewer` → `r9_browser.json`；冷启动 P99、刹停率、tickGapMax 只报）；同题安全层浏览器 / Node 差 ≤ 3× | 几何查询（features、投影、认证）移到 Worker，主线程只执行；前瞻只在冷启动时做 | M7 |
 | R10 | 训练耗时估计偏差 | 60000 步 ≤ 3.5 h，即 2000 步测速 ≥ 5000 样本/s（3090 实测 6.2 k/s ≈ 2.8 h） | FK 损失胶囊数 96 → 48；仍不够则步数降到 40000（MeanFlow JVP 受算力限制，增大 batch 无效） | M5 |
 
 ### 10.2 已知缺陷