ml: 按运行手册审查修订——头分目录不互相覆盖（ml/runs/<CFG>、selected_ckpt/CKPT）；统一 $PYTHON（Windows Git Bash 可跑）；gen 按实测样本/任务自动补量；R10 改终态判据（≥5k 样本/s≈60k 步≤3.5h）；m5 纯策略/仿真安全层双口径；无老师题定长 6 s 口径；APG 展开随批时长、端点+中点铰链、余量 3 mm（投影同步）；挖错池只用本轮；门禁加 R7；bench 加 R8 对抗集与刹停率、--nc-n/--route-n/--r8-n；新增 check_r2 与 acceptance；export 默认 fp32；出题分块防 OOM；val 为空保护

ml/configs/apg.json

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 {
   "apg": {
     "batch": 128, "lr": 1e-4, "steps": 3000, "grad_clip": 1.0, "amp": "bf16",
-    "plans": 60, "seg_plans": 10,
-    "margin_train_mm": 5.0,
+    "plans": 60, "plans_max": 150, "seg_plans": 10,
+    "margin_train_mm": 3.0,
     "w_tgt": 1.0, "w_rot": 0.3, "w_col": 2.0, "w_smooth": 0.02, "w_len": 0.001, "w_bc": 0.5,
     "cat_weights": {"A": 0.4, "B": 1.0, "C": 1.6, "D": 0.6, "Dr": 0.6},
     "eval_every": 500, "eval_tasks": 512