exp+fix: commit2 增益重扫（gain2.2 到达 50.8%，n=512）+ 浏览器安全层三点修复（限位夹紧/部分前缀/离散认证）

- gain 1.8/2.2/2.5/2.8 = 50.4/52.0/49.6/47.7%（n=256），2.2 最佳；n=512 复核 50.8%/1.4% 碰撞
- 积分反馈与反馈隔次复用均为负结论（−4.0/−5.1 pp）
- JS：tick/候选投影夹 LIM（原越限后 inBox 永久拒绝→刹停）；safety_partial 移植；segCert 开关（默认严格）
- bench nc10 --seg 0：刹车率 79.5→48.1%、planP50 56.1→33.5ms、ok 0→5/10

tests/policy_bench.cjs

@@ -14,7 +14,7 @@ const fs = require('fs'), path = require('path');
 const argv = process.argv.slice(2);
 const flag = k => argv.includes(k);
 const opt = k => { const i = argv.indexOf(k); return i >= 0 ? argv[i + 1] : null; };
-const VALOPT = new Set(['--out', '--nc-n', '--route-n', '--r8-n', '--fb', '--commit']);
+const VALOPT = new Set(['--out', '--nc-n', '--route-n', '--r8-n', '--fb', '--commit', '--seg']);
 const pos = argv.filter((a, i) => !a.startsWith('--') && !(i > 0 && VALOPT.has(argv[i - 1])));
 const MODEL = pos[0] || path.join(__dirname, '../webapp/models/traj_policy.onnx');
 const SETS = (pos[1] || 'nc,route').split(',').concat(flag('--nc1000') ? ['nc1000'] : []);
@@ -71,7 +71,7 @@ const pct = (a, p) => { if (!a.length) return null; const s = a.slice().sort((x,
     for (let ci = 0; ci < cases.length; ci++) {
       const c = cases[ci];
       const R = mode === 'pose' ? c.R : null;
-      const r = new POL.Runner(S, infer, { seed: 1000 + ci, actScale: meta.act_scale || 1, fbGain: +opt('--fb') || 0, commit: Math.max(1, +opt('--commit') || 3) });   // 2026-10-19：动作尺度随模型
+      const r = new POL.Runner(S, infer, { seed: 1000 + ci, actScale: meta.act_scale || 1, fbGain: +opt('--fb') || 0, commit: Math.max(1, +opt('--commit') || 3), segCert: opt('--seg') !== '0' });   // 2026-10-19：动作尺度随模型
       r.reset(c.q0); r.setGoal(c.T, R);
       let prev = c.q0.slice(), cf = 0, tLock = null;
       for (let k = 0; k < 500 && !r.done; k++) {