cbb/Robot_Arm
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feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

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2026-10-04 13:16:32 +08:00
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+12 -12
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@@ -13,11 +13,11 @@
| 关节 | 名称 | 轴 | 以下质量(kg) | TCP力臂(mm) | 重力力矩(N·m) | 惯性力矩(N·m) | 峰值需求(N·m) | 负荷率(对T_allow) | 峰值裕度 | 判定 |
|:---:|:---|:---|---:|---:|---:|---:|---:|---:|---:|:---:|
| J1 | 肩抬举 | roll(绕X) | 2.13 | 512 | **6.14** | 1.42 | 7.56 | **307%** | 1.06× | OVERLOAD |
| J2 | 肩俯仰 | pitch(绕Y) | 1.75 | 394 | **4.39** | 0.73 | 5.13 | **220%** | 1.56× | OVERLOAD |
| J3 | 大臂自转 | roll(绕Z) | 1.47 | 250 | **1.71** | 0.19 | 1.91 | **86%** | 4.20× | OK |
| J4 | 肘部俯仰 | pitch(绕Y) | 1.18 | 241 | **2.06** | 0.21 | 2.27 | **103%** | 3.52× | OVERLOAD |
| J5 | 腕部俯仰 | pitch(绕Y) | 0.83 | 132 | **0.86** | 0.05 | 0.91 | **43%** | 8.75× | OK |
| J1 | 肩抬举 | roll(绕X) | 2.02 | 512 | **5.97** | 1.39 | 7.36 | **298%** | 1.09× | OVERLOAD |
| J2 | 肩俯仰 | pitch(绕Y) | 1.69 | 394 | **4.29** | 0.72 | 5.01 | **214%** | 1.60× | OVERLOAD |
| J3 | 大臂自转 | roll(绕Z) | 1.41 | 250 | **1.69** | 0.19 | 1.88 | **84%** | 4.25× | OK |
| J4 | 肘部俯仰 | pitch(绕Y) | 1.13 | 241 | **2.04** | 0.21 | 2.25 | **102%** | 3.56× | OVERLOAD |
| J5 | 腕部俯仰 | pitch(绕Y) | 0.82 | 132 | **0.86** | 0.05 | 0.91 | **43%** | 8.76× | OK |
| J6 | 腕自转 | roll(绕Z) | 0.55 | 83 | **0.00** | 0.00 | 0.00 | **0%** | — | OK |
## 3. 许用连续工况下的末端负载能力
@@ -26,10 +26,10 @@
| 关节 | 仅臂身重力力矩(N·m) | 余额(N·m) | 可挂负载(kg) |
|:---:|---:|---:|---:|
| J1 | 3.84 | -1.84 | 0.00 |
| J2 | 2.48 | -0.48 | 0.00 |
| J3 | 0.74 | +1.26 | 0.51 |
| J4 | 0.89 | +1.11 | 0.47 |
| J1 | 3.67 | -1.67 | 0.00 |
| J2 | 2.37 | -0.37 | 0.00 |
| J3 | 0.72 | +1.28 | 0.52 |
| J4 | 0.86 | +1.14 | 0.48 |
| J5 | 0.23 | +1.77 | 1.37 |
| J6 | 0.00 | +2.00 | 2.46 |
@@ -38,9 +38,9 @@
## 4. 结论要点
- **超载关节：J1、J2、J4**。
- J1（肩抬举）重力 6.14 N·m，超 `T_allow` 207%；即使按峰值堵转算，裕度也只有 1.06×。
- J2（肩俯仰）重力 4.39 N·m，超 `T_allow` 120%；即使按峰值堵转算，裕度也只有 1.56×。
- J4（肘部俯仰）重力 2.06 N·m，超 `T_allow` 3%；即使按峰值堵转算，裕度也只有 3.52×。
- J1（肩抬举）重力 5.97 N·m，超 `T_allow` 198%；即使按峰值堵转算，裕度也只有 1.09×。
- J2（肩俯仰）重力 4.29 N·m，超 `T_allow` 114%；即使按峰值堵转算，裕度也只有 1.60×。
- J4（肘部俯仰）重力 2.04 N·m，超 `T_allow` 2%；即使按峰值堵转算，裕度也只有 3.56×。
- 结论对电机参数高度敏感：若实际连续额定高于假定值，请用 `ARMT_CONT` / `ARMT_ALLOW` 覆盖后重跑本脚本。
- 惯量按 Σm·d² 估，**未计入零件自身转动惯量**，对肩/肘是大臂量级的关节约低估一成，惯性力矩一栏应视为下限。
- 本版不含被动弹簧平衡。旧版报告提出的 J2 拉簧预补偿（2.48 N·m）在几何上**尚未实现**；若要保留该方案，需要在 P04/P05 之间增加拉簧连杆机构。