feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新
This commit is contained in:
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"generated": "2026-10-02 12:06:22",
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@@ -12,17 +12,17 @@
|
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"jams": {}
|
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},
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"J2": {
|
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"lo": -107.5,
|
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"lo": -106.25,
|
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"hi": 10.38,
|
||||
"jams": {
|
||||
"12.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
|
||||
2557.1,
|
||||
2401.7,
|
||||
[
|
||||
-52.9,
|
||||
137.7,
|
||||
149.9,
|
||||
149.2
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -31,11 +31,11 @@
|
||||
[
|
||||
"P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
|
||||
"P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
16.5,
|
||||
175.1,
|
||||
[
|
||||
46.8,
|
||||
136.3,
|
||||
534.6
|
||||
141.0,
|
||||
532.9
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -47,13 +47,13 @@
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
"J4": {
|
||||
"lo": -112.5,
|
||||
"lo": -112.62,
|
||||
"hi": 17.88,
|
||||
"jams": {
|
||||
"18.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
6.2,
|
||||
[
|
||||
-82.0,
|
||||
@@ -64,26 +64,26 @@
|
||||
],
|
||||
"-114.0": [
|
||||
[
|
||||
"P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
|
||||
56.3,
|
||||
30.3,
|
||||
[
|
||||
19.5,
|
||||
53.6,
|
||||
128.0,
|
||||
383.1
|
||||
384.9
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
"J5": {
|
||||
"lo": -96.25,
|
||||
"lo": -94.75,
|
||||
"hi": 35.75,
|
||||
"jams": {
|
||||
"36.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
11.4,
|
||||
[
|
||||
-82.2,
|
||||
@@ -92,15 +92,15 @@
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
],
|
||||
"-98.0": [
|
||||
"-96.0": [
|
||||
[
|
||||
"P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打",
|
||||
"P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
|
||||
328.2,
|
||||
144.8,
|
||||
[
|
||||
59.4,
|
||||
139.3,
|
||||
227.9
|
||||
55.5,
|
||||
139.7,
|
||||
257.0
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
]
|
||||
@@ -129,7 +129,7 @@
|
||||
"hold_at": -180.0,
|
||||
"swept": "J2",
|
||||
"direction": "lo",
|
||||
"old": -107.5,
|
||||
"old": -106.25,
|
||||
"new": -103.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
@@ -159,7 +159,7 @@
|
||||
"hold_at": -180.0,
|
||||
"swept": "J4",
|
||||
"direction": "lo",
|
||||
"old": -112.5,
|
||||
"old": -112.625,
|
||||
"new": -109.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
@@ -173,6 +173,16 @@
|
||||
"new": 29.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"pass_": 0,
|
||||
"hold": "J1",
|
||||
"hold_at": -180.0,
|
||||
"swept": "J5",
|
||||
"direction": "lo",
|
||||
"old": -94.75,
|
||||
"new": -91.0,
|
||||
"jams": {}
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"pass_": 0,
|
||||
"hold": "J1",
|
||||
@@ -315,7 +325,7 @@
|
||||
"-18.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
6.2,
|
||||
[
|
||||
-82.0,
|
||||
@@ -338,7 +348,7 @@
|
||||
"-18.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
6.2,
|
||||
[
|
||||
-82.0,
|
||||
@@ -361,7 +371,7 @@
|
||||
"-36.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
11.4,
|
||||
[
|
||||
-82.2,
|
||||
@@ -378,13 +388,13 @@
|
||||
"hold_at": -180.0,
|
||||
"swept": "J5",
|
||||
"direction": "lo",
|
||||
"old": -96.25,
|
||||
"old": -91.0,
|
||||
"new": -36.625,
|
||||
"jams": {
|
||||
"-36.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
11.4,
|
||||
[
|
||||
-82.2,
|
||||
@@ -437,7 +447,7 @@
|
||||
"-18.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
186.7,
|
||||
[
|
||||
-83.0,
|
||||
@@ -460,7 +470,7 @@
|
||||
"-18.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
186.7,
|
||||
[
|
||||
-83.0,
|
||||
@@ -483,7 +493,7 @@
|
||||
"-36.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
2.5,
|
||||
[
|
||||
-82.0,
|
||||
@@ -536,7 +546,7 @@
|
||||
"162.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
52.0,
|
||||
[
|
||||
-82.4,
|
||||
@@ -548,7 +558,7 @@
|
||||
"-162.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
52.0,
|
||||
[
|
||||
-82.4,
|
||||
@@ -571,7 +581,7 @@
|
||||
"162.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
52.0,
|
||||
[
|
||||
-82.4,
|
||||
@@ -583,7 +593,7 @@
|
||||
"-162.0": [
|
||||
[
|
||||
"P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打",
|
||||
"P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
|
||||
52.0,
|
||||
[
|
||||
-82.4,
|
||||
@@ -1246,11 +1256,11 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": "J2",
|
||||
"lo": -106.0,
|
||||
"lo": -105.0,
|
||||
"hi": 9.0,
|
||||
"continuous": false,
|
||||
"zero": 0.0,
|
||||
"note": "正向 +9° / 反向 -106°，总行程 115°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
|
||||
"note": "正向 +9° / 反向 -105°，总行程 114°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": "J3",
|
||||
@@ -1270,11 +1280,11 @@
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": "J5",
|
||||
"lo": -95.0,
|
||||
"lo": -93.0,
|
||||
"hi": 34.0,
|
||||
"continuous": false,
|
||||
"zero": 0.0,
|
||||
"note": "正向 +34° / 反向 -95°，总行程 129°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
|
||||
"note": "正向 +34° / 反向 -93°，总行程 127°（全对全动态扫描验证，含相邻件与电机）"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"axis": "J6",
|
||||
|
||||
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