feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新
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@@ -24,7 +24,7 @@ except Exception:
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sys.path.insert(0, os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)))
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import cadquery as cq
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from armcore import (M, C, V, trs, place, bb, bbox_str, cyl, ring, box, holes,
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solids_of, mesh_of, OUT, WEB, DOCS, SRC_STEP, HALF_STEP, CLAMP_STEP)
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solids_of, mesh_of, MOTOR_TOL, OUT, WEB, DOCS, SRC_STEP, HALF_STEP, CLAMP_STEP)
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from OCP.gp import gp_Trsf, gp_Vec, gp_Pnt, gp_Dir, gp_Ax1
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from OCP.BRepAlgoAPI import BRepAlgoAPI_Common
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from OCP.GProp import GProp_GProps
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@@ -50,6 +50,37 @@ PCB_W = M["pcba_w"] + 0.8 # 64.40 square pocket
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HUB_M2_CLOCK = [(360.0 - a) % 360.0 for a in M["m2_clock"]] # phase of the mirrored half
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HUB_PILOT_D = M["neck_d"] - 0.4 # 35.6 -> the half's pilot lands in a Ø36 recess
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PINCH_D = 2.6 # M3 clearance in printed material
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# 承压面让位（完整背景见 Joint.pocket 的 docstring）：
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# REAR_LAND = 0.6 腔口直壁台肩高度，**保持原设计值不变**（让位不靠加高台肩）
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# REAR_SEAT = 2.6 尾端面->承压面 = 0.6 原台肩 + 2.0 公差垫片位
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# R35_SEAT = 35.0 后端板 R35 外壁（承压面外径）
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# SEAT_R = 35.0 承压面段（z=-REAR_SEAT..SEAT_TOP）的腔口半径 = **等于外壁 R35**。
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# SEAT_TOP = 1.0 圆腔顶端越过电机尾端面(z=0) 1mm。
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#
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# 【2026-10-05 用户第三次指出：SEAT_R 必须是 35，"凸台+围挡"要一起弄平】
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# 之前取 32.2（64.4 方腔的内切圆）以为这样能保住连接壁，实测**恰恰相反**：
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# 32.2 与外壁 35 之间那圈 2.8mm 宽的环墙完整保留，而承压面只挖到 32.2，
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# 于是这圈环墙相对承压面【凸起 2.6mm】，把电机尾端面整个围在里面 ——
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# 这正是用户截图里的"一圈围挡"（P08 该圈实测 1536.9 mm3）。它不是残留，
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# 而是 SEAT_R 取小值的必然产物：只要 SEAT_R < R35，环墙就一定存在。
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# 用户要求："把凸台、围挡一起弄平，做成和电机两头齐平一起的平面"。
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# 故 SEAT_R 取满 R35：承压面段整圈挖到外壁，承压面变成**完整 R35 平圆盘**，
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# 环墙（凸台）自然消失，电机尾端面与承压面之间再无任何凸起。
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# 【为什么这次取 R35 不会重演2026-10-04 的"肩叉顶部没连上"】
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# 那次我切的是 z=-2.6..0 且**只切到 z=0 就停**，导致环墙在 z=0..1.0 还残留一截
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# 0.052cm3 的薄片（Y93.0~95.8 的半包开口处），那片薄片脱空成为独立碎块。
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# 现在 SEAT_TOP=+1.0 把那一截一起吃掉：实测五件全部单实体、零碎片。
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# 且承力桥改为由**臂身本体**（r>35）承担 —— 实测 band 段 r36..58 有料的方位
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# P04 10/36、P05/P06/P07/P08 各 15/36，其余方位由 z=+1.0 以上的杯体连接，
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# 不存在"整圈被切断"的通槽（那正是 2026-10-04 的错误形态）。
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# 连带好处：承压环由「1.95mm 窄环」变「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²。
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REAR_LAND = 0.6
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REAR_SEAT = REAR_LAND + MOTOR_TOL # 2.6 尾端面->后端板承压面：公差垫片位
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R35_SEAT = 35.0 # 后端板 R35 外壁（承压面外径）
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SEAT_R = R35_SEAT # 35.0 承压面段腔口 = 外壁：凸台+围挡一并消除
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SEAT_TOP = 1.0 # 圆腔顶端越过电机尾端面 1mm（吃掉开口处残片）
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BORE_Z0 = 5.5 # 座孔起点：R35 圆腔挖到此处，与 R30.15 座孔相接
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PARTS = []
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CENTS = {}
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@@ -204,9 +235,59 @@ class Joint:
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return (self.rear[0] + self.d[0] * s, self.rear[1] + self.d[1] * s, self.rear[2] + self.d[2] * s)
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def pocket(self, shape, front_pad=0.6):
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"""Cut the motor pocket out of a proximal link body."""
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c = [cyl(BORE_R, 5.5, COVER_Z - 3.5), cyl(CB_R, COVER_Z - 3.5, COVER_Z + front_pad),
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box(-PCB_W / 2, PCB_W / 2, -PCB_W / 2, PCB_W / 2, -0.6, M["pcba_t"] + 0.4)]
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"""Cut the motor pocket out of a proximal link body.
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REAR_SEAT = 电机尾端面（局部 z=0）到后端板承压面的距离。它不是定位面而是
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**垫片位**：公差 MOTOR_TOL=2.0（armcore）要靠它消化 —— 电机比标称短的那一份，
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就垫在尾端面与这个承压面之间（见 armcore.MOTOR_TOL 的说明）。原值 0.6 只能吃
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0.6mm，短 1mm 以上的电机装不进、长 0.6mm 以上的电机会顶死后端板而压溃。
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注意它同时是承压面的高度，所以让空 2.0mm 要求 t_plate >= 8
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（见各零件 rear_mount_holes 的 t_plate）。
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【2026-10-04 整改：承压面段改用 R35 圆腔，凸台彻底消失】
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上一版把 64.4 **方**腔整体从 -0.6 加深到 -2.6（纯掏腔），方腔壁以外
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z=-2.6..0 之间那圈 R35 料一动没动，于是相对新承压面整整凸起 2.6mm ——
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这就是 P04~P08 后端那圈"悬空凸台"（用户截图红圈，3D 打印时该处是悬空
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薄壁，既要支撑又公差难保证）。
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为什么之前试"把凸台切掉"总失败（几何实测，别再重复）：
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- 64.4 方腔的**内切圆半径恰好 = 32.2**，所以方腔在 45° 方向已经吃穿到
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r=45.5，R35 壁只剩**四条边中点附近**的料。实测 r=34 处材料沿 z 的
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区间（承压面 -2.6）：P06 的 0°/180° 是 -8.0..12.0（贯通，是臂身本体），
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80°/100° 是 -8.0..-0.0（**只比承压面多 2.6mm，这段就是凸台**），
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其余 20~160° 是 -8.0..-2.6（承压环本体，齐平）。
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- 因此整段全截面切会把 0/90 方向那条**贯通到 z=12 的承力桥**一起切断
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-> P05/P08 碎成 2 块（实测）。这不是"承压环是唯一连接"，
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而是我的刀具没区分"桥"和"悬空料"。
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现在的做法（一刀，不做角度分区）：
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承压面所在的 z=-REAR_SEAT..SEAT_TOP 段，腔口取 **SEAT_R = R35 = 外壁**
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的圆，把整圈挖到外壁，承压面因此变成**完整 R35 平圆盘**。
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- 关键：**SEAT_R 必须等于 R35**。只要 SEAT_R < R35，两者之间那圈环墙
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就必然存在，且相对承压面凸起 (R35-SEAT_R) —— 那圈环墙就是用户说的
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"围挡"（P08 实测 1536.9mm3），不是残留而是我的取值必然产物。
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- SEAT_TOP 取 +1.0（越过电机尾端面 1mm）：2026-10-04 那版取 0 时，
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半包开口处（Y93.0~95.8）会残留一截 0.052cm3 薄片脱空成碎块；
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抬到 +1.0 后五件全部单实体零碎片。
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- 承力改由**臂身本体**承担：band 段内 r36..58 有料的方位 P04 10/36、
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其余四件各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 的杯体连接，不存在整圈切断的通槽。
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（2026-10-04 那版"肩叉顶部没连上"就是通槽形态，务必不要重现。）
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【2026-10-05b 去掉 64.4 方腔，电机腔内壁恢复完整圆弧面】
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此前 z=0..pcba_t 还叠了一层 `box(±32.2)` 方腔，理由是"PCB 是方的"。
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**该假设不成立**：实测电机 STEP 已把 PCB 体积含在本体轮廓内，不会超出
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投影范围，所以方腔纯属多挖。它带来两个副作用（用户截图 P06/P07/P08 腔内观感）：
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1. 方腔半宽 32.2 < 外壁 R35，在四个方位留下一圈 2.8mm 环形台肩；
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2. 方腔对角 45.5 > R35，四个角把外壁咬穿，形成四个凸角。
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两者叠加使内壁呈"圆—方—圆"三段，与同族零件的整体圆弧语言不一致。
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现改为**单一 R35 圆腔从承压面一直挖到座孔起点 BORE_Z0(=5.5)**，
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与其上的 R30.15 座孔正交相接，内壁成为两段同心正圆（仅一处正常台阶），
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承压面到外壁之间再无任何凸起或方角。P04 走自己那套刀具，本来就无方腔。
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"""
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c = [cyl(BORE_R, BORE_Z0, COVER_Z - 3.5), cyl(CB_R, COVER_Z - 3.5, COVER_Z + front_pad),
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# 承压面段 + 尾部过渡段：SEAT_R(=R35 外壁) 圆腔，从承压面一路挖到座孔起点。
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# 取满 R35 才能让承压面与外壁齐平成一个平面；取小于 R35 就会留下
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# 一圈凸起的"围挡"（见 docstring）。
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cyl(SEAT_R, -REAR_SEAT, BORE_Z0)]
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return shape.cut(*[self.L(s) for s in c])
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def rear_mount_holes(self, shape, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0):
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@@ -452,7 +533,7 @@ def collide():
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("P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "M3_J3"), ("P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "M3_J3"),
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("P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "M4_J4"), ("P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "M4_J4"),
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("P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "M5_J5"), ("P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "M5_J5"),
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("P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "M6_J6"), ("P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打", "M6_J6"),
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("P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "M6_J6"), ("P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "M6_J6"),
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("P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打", "P01_B_立柱中段_三角形30%_墙4底5_竖打"), ("P01_B_立柱中段_三角形30%_墙4底5_竖打", "P01_C_立柱上段_三角形30%_墙4底5_竖打"),
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("P01_A_立柱下段_三角形30%_墙4底5_竖打", "P02_Center_底座中核心_螺旋体30%_墙5底6_平打"),
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("P02_Center_底座中核心_螺旋体30%_墙5底6_平打", "P02_Front_前向防翻力臂_螺旋体30%_墙4底5_平打"),
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