feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新
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+457
-99
@@ -60,6 +60,200 @@ def XB(a0, a1, y0, y1, z0, z1):
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return bx(X_ARM + a0, X_ARM + a1, y0, y1, z0, z1)
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# ------------------------------------------------------------------ 减重（镂空）--------
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# 三个手法件（P04/P06/P07）在关节根部都留着一大块"实心过渡料"：壁厚最深到 15~17.5mm，
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# 而 gyroid 填充只有 25~35%，等于用整块实心去抗一个安全系数 19~122 的截面。
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# 下面两个 helper 把这块料掏掉，规则与 P03 的"帐篷形减重窗"一致：
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# 1) 不留封闭空腔 —— 减重腔要么朝上敞开，要么是有进出口的窗，打印不憋气、不积料；
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# 2) 斜面自支撑 —— 斜面与水平面夹角 >= 52°（与竖直面夹角 <= 38°），免支撑；
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# 3) 内角 R4 圆角 —— 挖出来的洞会把圆截面变成尖角，Kt 从 ~1.2 抬到 ~2.5，
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# 圆角把应力集中压回去；
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# 4) 只吃"距表面 > 8mm"的厚料，四周至少留 8mm 壁 —— 受力纤维一根不碰。
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HOLLOW_WALL = 8.0 # 减重腔与原外表面的最小间距（= 留下的最小壁厚）
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HOLLOW_FILLET = 4.0 # 减重腔内角圆角，与 P03 竖板减重窗一致
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# 三处减重腔的开度。这三个件都是绕 Y 轴弯，弯矩在 X 方向拉压，距中性面越远的料
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# 贡献越大，所以"少挖、挖窄"是恢复强度最省料的做法。
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# 数值由 scratch/tune_hollow.py 按"槽区最差安全系数 >= 无槽基线的 95%"扫出来：
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# P04 档1 X23..35 Y102..154 Z>=525 -> 95% 基线，保留 69% 的减重量
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# P07 档1 X−3..43 Y103..153 Z>=255 -> 96% 基线，保留 76%
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# P06 档1 抬高窗底到 Z362（不是收窄） -> 100% 基线，保留 56%
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# 窗底原来压在 Z358，而该处截面安全系数最低；抬高 4mm 比横向收窄 8mm 划算得多。
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P04_CH = dict(x0=23.0, x1=35.0, y0=102.0, y1=154.0, z_floor=525.0) # 肩叉立柱
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P07_CH = dict(x0=-3.0, x1=43.0, y0=103.0, y1=153.0, z_floor=255.0) # 小臂顶板
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P06_WIN_XZ = [(3.0, 362.0), (37.0, 362.0), (37.0, 371.0),
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(28.0, 374.0), (12.0, 374.0), (3.0, 371.0)] # 大臂过渡块
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P06_HOLLOW_WIN = False # 2026-10-03 起关闭：拱形窗正面看是贯通黑洞，不雅观（详见 p_upper_bone 5c）
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def hollow_channel(x0, x1, y0, y1, z_floor, z_open, tag="", fil=HOLLOW_FILLET):
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"""朝上敞开的减重槽：从 z_open 往下切到 z_floor，槽底水平（朝上受支撑）、侧壁竖直。
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竖打（模型 Z = 打印 Z）下这个形状是零支撑的：槽底是水平面、槽壁全是竖直面，
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顶部完全敞开因而不构成封闭空腔。切完该件变成 U 形槽钢而不是实心料：
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抗弯靠两侧 X 向腹板（正好落在弯矩拉压区），中间中性层掏空几乎不损失 I。
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x0/x1/y0/y1 用世界坐标；z_open 取一个保证贯通顶面的值。
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"""
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tool = bx(x0, x1, y0, y1, z_floor, z_open)
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if fil > 0:
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try:
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tool = cq.Workplane(obj=tool).edges("|Z").fillet(fil).val()
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except Exception as e:
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print(" [减重槽] %s 内角圆角跳过: %s" % (tag, e), flush=True)
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print(" [减重槽] %s: X%.1f..%.1f Y%.1f..%.1f 自 Z%.1f 向上敞开 (四周留壁 >=%.0fmm)"
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% (tag, x0, x1, y0, y1, z_floor, HOLLOW_WALL), flush=True)
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return tool
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def hollow_tent_window(pts_xz, y0, y1, tag="", fil=HOLLOW_FILLET):
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"""帐篷形减重窗：XZ 平面画轮廓，沿 Y 双向切穿。
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轮廓下宽上窄（拱形）——窗顶上方的料形成一个尖顶，斜面与水平夹角 >= 52° 自支撑，
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只有顶部一小段平顶需要桥接（<=20mm，与 P03 同）。轮廓在 X 方向不能吃满整个截面，
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两侧必须留墙，否则该高度上零件会被切断、失去单实体。
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"""
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# XZ 工作平面的法线是 -Y，extrude 会朝 -Y 走，所以起点放在 y1 才能覆盖 y0..y1
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tool = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, y1, 0)).polyline(pts_xz).close()
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.extrude(y1 - y0).val())
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if fil > 0:
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try:
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tool = cq.Workplane(obj=tool).edges("|Y").fillet(fil).val()
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except Exception as e:
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print(" [减重窗] %s 内角圆角跳过: %s" % (tag, e), flush=True)
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print(" [减重窗] %s: XZ 轮廓 %d 点, 沿 Y %.1f..%.1f 切穿 (帐篷形, 斜面自支撑)"
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% (tag, len(pts_xz), y0, y1), flush=True)
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return cq.Shape(tool.wrapped)
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# 各关节"电机前端夹紧"统一配方（J2/J3/J4/J5 通用，J1 由 P03 自己那套 S04 凸台实现）。
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# 电机前端盖外端面：Y 轴关节（J2/J4/J5）在 Y_COVER=156，压盖朝 +Y 生长；
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# Z 轴关节（J3，roll 电机，轴向 -Z）在 Z_R-56，压盖朝 -Z 生长（-Z 侧是从动件）。
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# 压盖背面与之 0.0 间隙面压，螺钉只提供压紧力。
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# 沉孔相位按【关节局部相位】定义（BCD55，72.2°+90k）：换算到全局后 Y 轴关节是
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# 17.8°+90k（与 P03→M1 的 S04 一致），Z 轴关节是同一组数落在全局 (x,y) 平面，
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# 两种轴向的物理指向完全一致 —— 全机同一套孔位约定，改一处必须同步另一处。
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CLAMP_BCD = 27.5
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CLAMP_CLOCK = (17.8, 107.8, 197.8, 287.8) # Y 轴关节的全局 (x,z) 相位
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CLAMP_CLOCK_LOCAL = tuple((360.0 - a) % 360.0 for a in CLAMP_CLOCK) # = 72.2+90k
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CLAMP_ROOT = 0.5 # 根部薄环厚度：与前端定位环前端面共面，保证熔接成一体
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CLAMP_T = 5.0 # 压盖本体厚度
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CLAMP_CLR = 1.0 # 从动件让位间隙：与 Y 轴关节 hub_gap=6.0 同一个道理
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CLAMP_BACKOFF = CLAMP_T + CLAMP_CLR - CLAMP_ROOT # =5.5 从动件毂面整体后移量
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# 【2026-10-05e】"电机前端围挡"统一整改开关，作用于全机 5 处电机前端（J2/J3/J4/J5/J6）。
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# 围挡本体 = 各零件前端的 **前端定位环**（`front_collar_pocket` 把座孔从 R30.15 扩到
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# R30.25 时留下的那圈 r30.25..35、6mm 高的环墙）。它比电机前端盖 Ø60.3 凸出 4.75mm，
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# 把电机前端盖整圈围住；J2/J3/J4/J5 上还骑着一枚 R35 前端压盖（Ø70 再凸 3.2mm）。
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# 用户 2026-10-05 先在 J3/M3 尾部指出，2026-10-05d 只切敞口那一圈解决；本次把同一刀
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# 推广到其余四处（J2/M2、J4/M4、J5/M5、J6/M6），几何完全同构。
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# 为什么不整圈削到与电机齐平（R35 -> R31.8）：
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# 1. 那圈壁与本体在两个方位与外壁**相切**，整圈切完那两片切向楔形会脱空成孤立碎块
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# （实测 1.32mm3），破坏单实体拓扑；
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# 2. 压盖根部只有 0.5mm 熔接带，环削窄后连接面从 2.37mm2 掉到 0.78mm2，
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# 4xM3x8 的夹紧力会把压盖从本体上拉下来。
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# 所以只切**敞口那一半**：背脊侧定位环继续定位电机前端盖、并作为压盖唯一且足够强的
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# 支撑/熔接面；压盖本体、Ø37 让位孔、4xM3x8 沉孔、腔口下沿全部不动。
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# 切口位置见 cut_motor_fence()。设 False 取消（恢复原来的整圈围挡）。
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FENCE_OPEN_CUT = True
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def cut_motor_fence(shape, j, tag, name3, z0=49.4, z1=56.1):
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"""【2026-10-05e】只切掉电机前端围挡（前端定位环）在**敞口那一半**的环墙。
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与 2026-10-05d 给 P05/M3 那一刀完全同源 —— 当时那记全局盒切
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(X_ARM±40, Y_AXIS-40..Y_AXIS+3, Z388.9..395.6) 换算到 J3 局部系正好是
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x±40 / y -3..+40 / z 49.4..56.1。本函数把它从"P05 专用全局盒"泛化成
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"按关节局部坐标切半个环"，J2/J4/J5/J6 于是同一刀通用。
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局部坐标约定（见 trs/place）：z 沿电机轴、指向电机前端盖（外端面在 z=COVER_Z=56），
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x/y 在垂直于轴的平面内。**局部 +y 一律是半包敞口侧** —— 实测 5 处电机舱的
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本体（环外 r=37/40 有料处 = 背脊侧）方位角全部落在局部角 180..360 = 局部 -y 侧：
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J2/M2 背脊 240..315 J3/M3 背脊 225..315 J4/M4 背脊 210..330
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J5/M5 背脊 210..330 J6/M6 背脊 195..345
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故敞口方向无需逐件配置，统一取局部 +y。
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为什么一对 z 参数能覆盖全机：5 处电机的前端定位环都恰好落在**局部 z 49.5..56**
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（Y 轴电机前端环 Y150..156 -> z50..56；roll 电机 Z395.5..389 -> z49.5..56）。
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被切掉的只有 r30.25..35 那一圈环墙在敞口侧的部分；压盖本体（4xM3x8 沉孔段）、
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Ø37 让位孔、腔口下沿、背脊侧整圈定位环全部不动。
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切口边界取在局部 y=-3.0 而不是 0：环壁在局部 y=-3 处仍与背脊侧实体连通，
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切出来的是真正的缺口而不是零厚度缝，单实体拓扑天然保持
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（P05 实测切完 solids=1；2026-10-05c 整圈削 R31.8 那版会掉出 1.32mm3 碎块）。
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"""
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if not FENCE_OPEN_CUT:
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return shape
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shape = shape.cut(j.L(bx(-40.0, 40.0, -3.0, 40.0, z0, z1)))
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print(" [围挡] %s: 只切敞口侧那一圈前端定位环（局部 y -3..+40, z %.1f..%.1f）；"
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"背脊侧整圈保留定位前端盖并支撑压盖，压盖本体/沉孔/腔口下沿不变"
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% (name3, z0, z1), flush=True)
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return shape
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def motor_front_clamp(px, pz, plate_t=CLAMP_T, tag="", axis="Y", py=0.0, z_face=None):
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"""电机前端压盖：把"只被后端安装板单面锁死"改成前后双向面压夹紧。
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原设计里每个关节的电机都只有后端板 4xM3x10（S02）锁在尾端面上，前端盖完全裸露，
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大扭矩下电机绕自身轴在 Ø60.3 座孔里点头/翘起。这里在电机前端盖外端面加一枚
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与后端板同径的 R35 压盖，用 4xM3x8（BCD55）在前端盖上再夹一次 —— 电机被前后两块
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同心 Ø60.3 端面双向夹死，倾斜自由度归零；夹紧力全部走面压，螺钉不参与定位。
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两个轴向共用同一套尺寸，只换刀具体系（不重复实现任何半径/相位）：
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axis="Y"（J2/J4/J5）：关节轴过 (px, pz)，前端盖外端面在 Y_COVER，压盖朝 +Y 长；
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axis="Z"（J3 roll，轴向 -Z）：关节轴过 (px, py)，前端盖外端面在 z_face，压盖朝 -Z 长。
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局部坐标（s 从前端盖外端面起算，s>0 一律"背离电机"，两个轴向同号）：
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- 压盖 R35，s 从 -CLAMP_ROOT（与前端定位环前端面共面，保证熔接成一体）到 plate_t；
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- 背面精确落在 s=0，不让根部那 0.5mm 啃到端盖 R30.15 的外圆；
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- Ø37 中央让位孔（R18.5）让开从动件的直锁凸台 R17.8 与 3xS01 输出螺钉头；
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- 4xM3x8：Ø3.4 通孔 + Ø6.0 沉孔深 3.0（自前端面沉到 s=2），圆柱头全沉入，
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头面压孔口台阶，中间 2.0mm 压盖本体受压。
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"""
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if axis == "Y":
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def C(r, s0, s1, du=0.0, dv=0.0):
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return Ycyl(r, Y_COVER + s0, Y_COVER + s1, px + du, pz + dv)
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elif axis == "Z":
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def C(r, s0, s1, du=0.0, dv=0.0):
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return cyl(r, z_face - s1, z_face - s0, px + du, py + dv)
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else:
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raise ValueError("motor_front_clamp: axis 只能是 Y 或 Z，收到 %r" % (axis,))
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s0, s1 = -CLAMP_ROOT, plate_t
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fp = C(35.0, s0, s1)
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fp = fp.cut(C(18.5, s0 - 0.5, s1 + 0.5)) # Ø37 中央让位孔
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fp = fp.cut(C(30.15, s0 - 0.5, 0.0)) # Ø60.3 让位槽
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for deg in CLAMP_CLOCK_LOCAL:
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rad = math.radians(-deg) # 全局相位 = -局部相位
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fu, fv = CLAMP_BCD * math.cos(rad), CLAMP_BCD * math.sin(rad)
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fp = fp.cut(C(3.0, 2.0, s1 + 0.5, fu, fv)) # Ø6.0 沉孔
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fp = fp.cut(C(1.7, s0 - 0.5, 2.0, fu, fv)) # Ø3.4 通孔
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where = ("Y%.1f..%.1f" % (Y_COVER - CLAMP_ROOT, Y_COVER + plate_t)) if axis == "Y" \
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else ("Z%.1f..%.1f" % (z_face - plate_t, z_face + CLAMP_ROOT))
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print(" [前端压盖] %s: R35 %s, 4xM3x8 BCD55@%s (%s 轴)"
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% (tag, where, "/".join("%.1f" % d for d in CLAMP_CLOCK), axis), flush=True)
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return fp
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def hub_m2_holes(shape, j, cb_z1, th_z1=58.0, th_z0=54.0, cb_z0=58.0,
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th_r=1.4, cb_r=2.8):
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"""在从动毂上开 4x M2 直锁螺钉孔：Ø2.8 通孔 + Ø5.6 沉孔，BCD 见 AB.M["m2_bcd"]。
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全机 5 处（J1 叉板 / J2+J3 直连毂 / J4+J5 直连毂）原本各抄一份同样的循环，
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只有沉孔顶 z 与销孔顶 z 两处随件而异 —— 抄一次错一处就是一处真 bug。
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现在统一走这里，各调用点只传自己那两个 z。
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cb_z0 默认 58.0 = th_z1，台阶因此落在通孔顶端；P03 叉板那一处例外
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（沉孔台阶固定在 63.0 不随凸台前移，见 p_fork 的注释），故两个 z 都可传。
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"""
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||||
for a in AB.HUB_M2_CLOCK:
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||||
u = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.cos(a * AB.D2R)
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||||
v = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.sin(a * AB.D2R)
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||||
shape = shape.cut(j.L(cyl(th_r, th_z0, th_z1, u, v)))
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||||
shape = shape.cut(j.L(cyl(cb_r, cb_z0, cb_z1, u, v)))
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||||
return shape
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||||
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||||
def make_direct_hub(shape, j, r_disc=35.0, z_out=74.0):
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||||
"""优化直连法兰：增加导向倒角"""
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||||
disc = cyl(r_disc, 56.5, z_out)
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||||
@@ -67,13 +261,7 @@ def make_direct_hub(shape, j, r_disc=35.0, z_out=74.0):
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||||
chamfer_cone = cyl(18.5, 54.5, 54.942)
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||||
shape = shape.fuse(j.L(disc)).fuse(j.L(boss)).cut(j.L(chamfer_cone))
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||||
shape = shape.cut(j.L(cyl(3.5, 54.0, z_out + 30.0)))
|
||||
for a in AB.HUB_M2_CLOCK:
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||||
u = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.cos(a * AB.D2R)
|
||||
v = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.sin(a * AB.D2R)
|
||||
th = cyl(1.4, 54.0, 58.0, u, v)
|
||||
cb = cyl(2.8, 58.0, z_out + 40.0, u, v)
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||||
shape = shape.cut(j.L(th)).cut(j.L(cb))
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||||
return shape
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||||
return hub_m2_holes(shape, j, cb_z1=z_out + 40.0)
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||||
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# ========== 躯干部分 ==========
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@@ -825,14 +1013,14 @@ def p_girdle(j1):
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# Ø60.7 圆柱孔壁从前端面平直贯通到舱底（无窄颈、无台阶、无喇叭锥）；
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# 舱底 = 一个完整的平坦环面（X=5.06+X_BAY_EXT=8.06，与插槽末端墙共面，中开 Ø39 凸台过孔）
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# ——即电机前限位面。电机轴向由后端法兰 4xM3x16 约束；
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||||
# 前端锁紧由 4 个 Ø10 局部凸台上的 M3 沉头螺钉承担（见下方凸台段）。
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||||
# 前端锁紧由 4 个 Ø10 局部凸台上的 M3 圆柱头螺钉承担（见下方凸台段）。
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||||
motor_pocket = Xcyl(R_BORE, X_MOUNT - 0.2, 5.06 + X_BAY_EXT, Y_ARM, Z_ARM)
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s = s.cut(motor_pocket)
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# 4x 前置 M3 锁紧螺钉凸台（BCD=55mm，17.8°/107.8°/197.8°/287.8°）：
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# 平直舱孔的沉头座位由 4 个 Ø10 局部凸台承载——凸台位于舱孔前段 8.06..11.5，
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# 电机前端面(5.0)之前 3mm，电机斜插路径不经过；M3x10 沉头从凸台端面旋入
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# 电机前端面，咬合 3.5mm，兼作电机前端防转定位。
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||||
# 电机前端面(5.0)之前 3mm，电机斜插路径不经过；M3x8 圆柱头坐在凸台沉孔
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||||
# 底(x=9.5)旋入电机前端面，咬合 3.5mm，兼作电机前端防转定位。
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for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
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rad = math.radians(deg)
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fy = Y_ARM + 27.5 * math.cos(rad)
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@@ -899,27 +1087,10 @@ def p_fork(j1, j2):
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||||
front_collar = Ycyl(35.0, Y_COVER - 6.5, Y_COVER - 0.5, X_ARM, Z_SH)
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||||
s = rear_plate.fuse(front_collar)
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# 2b. 【2026-10-02 新增】M2 前端压盖 (Y: 155.5..161.0, R=35，与后端板同径)
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# 根部与 front_collar 前端面 (Y_COVER-0.5=155.5) 共面熔接成一体，无缝隙、无悬浮面。
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# 压盖背面 (Y_COVER=156.0) 与电机前端盖外端面 0.0 间隙面压贴合；Ø37 中央让位孔
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# 让出 P05 的 J2 直锁凸台 (R17.8) 与 3xS01 输出螺钉头；Ø60.3 让位槽把压盖背面
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# 精确落在 Y=156.0，不让根部那 0.5mm 啃到电机前端盖 R30.15 的外圆。
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FP_Y0 = Y_COVER - 0.5 # 155.5 压盖根部（= front_collar 前端面，保证熔接）
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||||
FP_Y1 = Y_COVER + 5.0 # 161.0 压盖前端面（与 P05 法兰盘 162.0 留 1.0mm 动间隙）
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||||
FP_BORE = 27.5 # 4xM3 分布圆半径 (BCD55，与 P03→M1 的 S04 同约定)
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||||
fp = Ycyl(35.0, FP_Y0, FP_Y1, X_ARM, Z_SH)
|
||||
fp = fp.cut(Ycyl(18.5, FP_Y0 - 0.5, FP_Y1 + 0.5, X_ARM, Z_SH)) # Ø37 中央让位孔
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||||
fp = fp.cut(Ycyl(30.15, FP_Y0 - 0.5, Y_COVER, X_ARM, Z_SH)) # Ø60.3 让位槽
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||||
for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
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rad = math.radians(deg)
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fu, fz = X_ARM + FP_BORE * math.cos(rad), Z_SH + FP_BORE * math.sin(rad)
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||||
# Ø6.0 沉孔深 3.0 (自前端面 FP_Y1 往 -Y 沉到 Y=158.0)：M3 圆柱头(Ø5.5x3.0)
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||||
# 全沉入压盖，头面 Y=158.0 压在 Ø3.4 孔口台阶上；压盖背面(156.0)压电机前端盖，
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||||
# 中间 2.0mm 压盖本体受压 —— 夹紧力全部走面压，螺钉只提供压紧力不提供定位。
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||||
fp = fp.cut(Ycyl(3.0, Y_COVER + 2.0, FP_Y1 + 0.5, fu, fz))
|
||||
fp = fp.cut(Ycyl(1.7, Y_COVER - 0.5, Y_COVER + 2.0, fu, fz))
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||||
# 压盖在第 7 步 M2 接口成型（座孔/让位槽）之后才熔接，避免被那些 R30.15~30.5 的
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||||
# 圆柱刀具蹭掉根部一圈 0.1mm 薄边。
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||||
# 2b. 【2026-10-02 新增】M2 前端压盖（几何与理由见 motor_front_clamp）。
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||||
# 必须在第 6/7 步所有 R30.15~30.5 圆柱刀具走完之后才熔接，否则压盖根部会被
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||||
# front_collar_pocket / c_m2 啃掉一圈 0.1mm 薄边（见 7b）。
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fp = motor_front_clamp(X_ARM, Z_SH, tag="P04/M2")
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||||
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||||
# 3. J1 从动法兰圆盘已删除：原 R=36.5 圆盘盘面在 column 前缘形成圆盘鼓楞，
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||||
# J1 与 P04 的连接由 boss(Ø35.6 贯通 P03 前盖中心孔 R=19.5)直连电机输出盘
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@@ -964,14 +1135,34 @@ def p_fork(j1, j2):
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||||
xz_shape = cq.Shape(xz_wire.extrude(100.0, both=True).val().wrapped)
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||||
# 5. YZ 平面包络
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yz_pts = [
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||||
(Y_AXIS - 36.5, Z_RL + 36.5),
|
||||
(Y_AXIS + 36.5, Z_RL + 36.5),
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||||
(Y_COVER - 0.5, Z_SH + 36.0),
|
||||
(Y_COVER - 0.5, Z_SH),
|
||||
(Y_REAR - 8.0, Z_SH),
|
||||
(Y_REAR - 8.0, Z_SH + 36.0),
|
||||
]
|
||||
# 【2026-10-04 视觉整改】电机上方那块 4048mm2 的大平面改成 Hermite 弧面。
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||||
# 原来第 2->3 点之间是一条直线 (164.5,646.5)->(155.5,526)，沿 X 方向拉成
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||||
# 4048mm2 的平板（实测法向 (0,1,-0.07)，带 4 度斜度），正对电机上方 ——
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||||
# 两侧被 xz_wire 的 R18 圆弧挤出去，形成"中间一块平、两边鼓"的观感。
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||||
# 改法：把这段直线换成三次 Hermite 曲线，两端切线分别沿 Y（接上面 Z=646.5
|
||||
# 的顶段）与沿 Z（接下面 Y=155.5 的竖直段），保证 G1 连续无缝；
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||||
# 中部向 +Y 外凸约 3mm，弧度观感与两侧 R18 一致。
|
||||
# 为什么不用单段圆弧：A 处切线要沿 Y、B 处要沿 Z，单个圆心无法同时满足
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||||
# （解出来 R=9 与 R=120.5 矛盾），必须用 Hermite/Bezier —— 与 P05/P06
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||||
# 的 Loft 过渡同一套做法。
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||||
# 注意：顶点绕序必须与原列表一致（先 y_b 后 y_a），否则多边形自交、
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||||
# 布尔后零件会碎掉（实测会掉到 48cm3 / 3 块实体）。
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||||
y_a = (Y_COVER - 0.5, Z_SH + 36.0) # (155.5, 526.0) 曲线终点
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||||
y_b = (Y_AXIS + 36.5, Z_RL + 36.5) # (164.5, 646.5) 曲线起点
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||||
_d = math.hypot(y_b[0] - y_a[0], y_b[1] - y_a[1])
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||||
_m0y, _m1z = -0.5 * _d * 0.35, 0.5 * _d * 0.5 # 切线：起点沿 -Y，终点沿 +Z
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||||
yz_pts = [(Y_AXIS - 36.5, Z_RL + 36.5)]
|
||||
for k in range(13):
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||||
t = k / 12.0
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||||
h00 = 2 * t ** 3 - 3 * t ** 2 + 1
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||||
h10 = t ** 3 - 2 * t ** 2 + t
|
||||
h01 = -2 * t ** 3 + 3 * t ** 2
|
||||
h11 = t ** 3 - t ** 2
|
||||
yz_pts.append((h00 * y_b[0] + h10 * _m0y + h01 * y_a[0],
|
||||
h00 * y_b[1] + h11 * _m1z + h01 * y_a[1]))
|
||||
yz_pts += [(Y_COVER - 0.5, Z_SH),
|
||||
(Y_REAR - 8.0, Z_SH),
|
||||
(Y_REAR - 8.0, Z_SH + 36.0)]
|
||||
yz_solid = Xplate(yz_pts, -20.0, 60.0)
|
||||
|
||||
c_int = BRepAlgoAPI_Common(yz_solid.wrapped, xz_shape.wrapped)
|
||||
@@ -984,33 +1175,60 @@ def p_fork(j1, j2):
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||||
s = s.cut(Ycyl(30.5, Y_REAR + 0.5, Y_COVER - 6.5, X_ARM, Z_SH))
|
||||
|
||||
# 7. M2 接口成型
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||||
# 承压面起点用 AB.REAR_SEAT（=0.6 台肩 + 2.0 公差），与 Joint.pocket 同源：
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||||
# P04 走的是自己那套 BORE_R 圆柱刀具（没调 Joint.pocket），这里必须同步改，
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||||
# 否则 J2 关节的电机公差位仍是旧的 0.6，与 J3~J6 不一致。
|
||||
# 【2026-10-05】承压面段加一刀 SEAT_R(=R35) 圆腔，SEAT_TOP=+1.0。
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||||
# 取满 R35 才能让承压面与外壁齐平成**一个平面**（用户要求：把凸台、围挡
|
||||
# 一起弄平，做成和电机两头齐平的平面）。取小于 R35 必然留下一圈凸起
|
||||
# 2.6mm 的围挡环墙 —— 详见 Joint.pocket 的 docstring。
|
||||
s = j2.front_collar_pocket(s, r_bore=30.25, z0=50.0, z1=56.5)
|
||||
s = j2.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
|
||||
c_m2 = [cyl(BORE_R, -0.6, COVER_Z - 3.5), cyl(CB_R, COVER_Z - 3.5, COVER_Z + 0.6)]
|
||||
c_m2 = [cyl(BORE_R, -AB.REAR_SEAT, COVER_Z - 3.5), cyl(CB_R, COVER_Z - 3.5, COVER_Z + 0.6),
|
||||
cyl(AB.SEAT_R, -AB.REAR_SEAT, AB.SEAT_TOP)]
|
||||
s = s.cut(*[j2.L(item) for item in c_m2])
|
||||
|
||||
|
||||
# 7b. M2 前端压盖熔接（见 2b）：必须在 6/7 步所有 R30.15~30.5 圆柱刀具走完之后，
|
||||
# 否则压盖根部会被 front_collar_pocket / c_m2 啃掉一圈 0.1mm 薄边。
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||||
s = s.fuse(fp)
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||||
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||||
# 7b2.【2026-10-05e】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
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||||
# 围挡 = front_collar_pocket 把座孔扩到 R30.25 后留下的那圈 r30.25..35、6mm 高
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||||
# 环墙（Y149.5..155.5），比电机前端盖 Ø60.3 凸 4.75mm，把前端盖整圈围住；
|
||||
# 上面还骑着 R35 压盖（Ø70 再凸 3.2mm）。切敞口（局部 +y = 全局 -Z）那半圈后，
|
||||
# 背脊（局部 -y = 全局 +Z）侧整圈保留：继续定位前端盖、并作为压盖唯一且足够强
|
||||
# 的支撑面（4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带，本次完全不碰）→ M2 仍是
|
||||
# 后端板 4xM3x10 + 前端压盖 4xM3x8 双向面压；压盖本体/Ø37 孔/4xM3x8 沉孔/
|
||||
# 腔口下沿 Y155.5 全部不动。
|
||||
s = cut_motor_fence(s, j2, "P04/M2", "P04")
|
||||
|
||||
# 7c. 【2026-10-02 新增】立柱减重槽（见 hollow_channel）。
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||||
# 立柱 Z525..635 整段是壁厚最深处达 17.5mm 的实心料，而 J2 在 z=560/600 的
|
||||
# 安全系数有 19。挖成朝上敞开的 U 形槽后立柱变成槽钢：抗弯的两片 X 向腹板
|
||||
# 正好落在弯矩拉压区（z=560 截面 X13..45，中性面在 X29，腹板占 X13~23/X35~45），
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||||
# 被掏掉的正是中性层附近几乎不参与抗弯的料。
|
||||
# 槽底 Z525 以下保留整块实心过渡到电机座；顶部敞开故非封闭腔、免支撑。
|
||||
# 必须在 8 步 J1 凸台/螺钉孔之前切：槽的 X23..35 范围离 J1 凸台(X<=11.5)与
|
||||
# 3xS01 沉孔(X12..14)都有富余，但先切可以保证后面那些刀具不会把槽壁打薄。
|
||||
s = s.cut(hollow_channel(P04_CH["x0"], P04_CH["x1"], P04_CH["y0"], P04_CH["y1"],
|
||||
P04_CH["z_floor"], 660.0, tag="P04立柱"))
|
||||
|
||||
# 8. 头部转接凸台加长（贯通 P03 前盖中心孔，跨越装配缝直连 J1 输出盘）
|
||||
boss = cyl(17.8, 54.942, 61.5 + X_FORK_GAP)
|
||||
s = s.fuse(j1.L(boss))
|
||||
s = s.cut(j1.L(cyl(3.5, 54.0, 74.0 + 30.0)))
|
||||
for a in AB.HUB_M2_CLOCK:
|
||||
u = AB.M['m2_bcd'] / 2.0 * math.cos(a * AB.D2R)
|
||||
v = AB.M['m2_bcd'] / 2.0 * math.sin(a * AB.D2R)
|
||||
th = cyl(1.4, 54.0, 63.0 + X_FORK_GAP, u, v)
|
||||
# 沉孔台阶固定在 63.0（不随前移）：M2x10 旋入电机输出毂的咬合量与改前一致；
|
||||
# 螺钉头(63..65)相对叉板背面(64.5)外露 0.5mm，位于 2mm 叉缝空隙内，无干涉。
|
||||
cb = cyl(2.8, 63.0, 74.0 + 40.0 + X_FORK_GAP, u, v)
|
||||
s = s.cut(j1.L(th)).cut(j1.L(cb))
|
||||
# 沉孔台阶固定在 63.0（不随前移）：M2x10 旋入电机输出毂的咬合量与改前一致；
|
||||
# 螺钉头(63..65)相对叉板背面(64.5)外露 0.5mm，位于 2mm 叉缝空隙内，无干涉。
|
||||
s = hub_m2_holes(s, j1, cb_z1=74.0 + 40.0 + X_FORK_GAP,
|
||||
th_z1=63.0 + X_FORK_GAP, cb_z0=63.0)
|
||||
|
||||
return s
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hub_gap=1.0):
|
||||
def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hub_gap=1.0,
|
||||
roll_clamp=False):
|
||||
"""Half-wrapped (半包) 双曲面有机流线型 Pitch-to-Roll 结构座 (P05 & P08):
|
||||
1. 顶部从动法兰与前侧 Loft 自然相切顺接；
|
||||
2. 严格清除 z_plate 顶面以上与上级旋转件贴面的多余材料 (cut_top_solid)，保证关节大范围摆动动态 0 干涉；
|
||||
@@ -1020,9 +1238,15 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
|
||||
hub_gap = 从动法兰盘背面与上级电机前端盖之间的轴向让位间隙。
|
||||
默认 1.0（贴合防磨）。P05 传 6.0：J2 处 P04 新增了 M2 前端压盖
|
||||
（Y 155.5..161.0），必须让出这 6.0mm 才能装下；见 p_shoulder_roll_base。
|
||||
|
||||
roll_clamp = 本件作为 roll 电机【前端夹紧件】时为 True（J3/P05 夹 M3）。
|
||||
roll 电机（J3/J6）轴向是 -Z，前端盖外端面在 z_r-56，-Z 侧是从动件：
|
||||
压盖朝 -Z 长（Z_COVER-5..Z_COVER），从动件毂面必须整体后移 CLAMP_BACKOFF=5.5
|
||||
让位（与 Y 轴关节 hub_gap=6.0 同一个道理，只是基准间隙 0.5 而非 1.0）。
|
||||
P08 传 False：J6 的 M6 前端压盖尚未做（从动件 P09 让位要改工具法兰直锁凸台）。
|
||||
"""
|
||||
z_bot = z_r - 56.0 # roll 电机底端 (front collar)
|
||||
z_plate = z_r + 7.0 # roll 电机顶端安装板 (rear plate top)
|
||||
z_plate = z_r + 8.0 # roll 电机顶端安装板 (rear plate top)；见第 8 步 t_plate 说明
|
||||
y_out = HL.Y_HUB + HL.PLATE_T # 174.0 (俯仰直连法兰外侧面)
|
||||
y_hub_in = HL.Y_COVER + hub_gap # 157.0 / (P05) 162.0 从动法兰内侧面
|
||||
z_hub_in = y_hub_in - HL.Y_REAR # 法兰盘背面的电机局部 z（凸台长度跟着它走）
|
||||
@@ -1096,7 +1320,10 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
|
||||
s = s.cut(clearance)
|
||||
|
||||
# 8. 下方电机安装孔位与定位止口
|
||||
s = j_roll.rear_mount_holes(s, t_plate=7.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
|
||||
# t_plate=8.0：Joint.pocket 的尾端面承压面让空了 MOTOR_TOL=2.0，承压面到螺钉沉孔
|
||||
# 台阶只剩 t_plate-cb_depth-REAR_SEAT = 8-4-2.6 = 1.4mm 膜厚；给到 8 而不是原来的
|
||||
# 7，是为了不让这层膜退化成 0.4mm。7->8 让 P05/P08 的杯体外壳顶 z_plate 抬 1mm。
|
||||
s = j_roll.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
|
||||
s = j_roll.front_collar_pocket(s, r_bore=30.25, z0=50.0, z1=56.5)
|
||||
s = j_roll.pocket(s)
|
||||
|
||||
@@ -1109,12 +1336,7 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
|
||||
boss = cyl(17.8, 54.942, z_hub_in + 2.5)
|
||||
s = s.fuse(j_pitch.L(boss))
|
||||
s = s.cut(j_pitch.L(cyl(3.5, 54.0, 74.0 + 30.0)))
|
||||
for a in AB.HUB_M2_CLOCK:
|
||||
u = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.cos(a * AB.D2R)
|
||||
v = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.sin(a * AB.D2R)
|
||||
th = cyl(1.4, 54.0, 58.0, u, v)
|
||||
cb = cyl(2.8, 58.0, 74.0 + 40.0, u, v)
|
||||
s = s.cut(j_pitch.L(th)).cut(j_pitch.L(cb))
|
||||
s = hub_m2_holes(s, j_pitch, cb_z1=74.0 + 40.0)
|
||||
|
||||
# 11. L 型转角连接处圆角过渡（圆角 R=2.0mm）：
|
||||
# 平滑消除立柱顶面与竖直臂交汇处的 90° 尖角与应力集中
|
||||
@@ -1125,19 +1347,60 @@ def make_pitch_to_roll_bracket(j_pitch, j_roll, z_pitch, z_r, name="bracket", hu
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"[{name}] L型转角圆角异常: {e}")
|
||||
|
||||
# 12. roll 电机（M3）前端压盖：与 P04/P06/P07 的 M2/M4/M5 压盖同一套配方，
|
||||
# 只是 roll 电机轴向为 -Z，压盖朝 -Z 长（见 motor_front_clamp 的 axis="Z"）。
|
||||
# 熔接必须放在最后：第 6/7/8/9 步所有 R30.15~30.5 圆柱刀具都走完之后才接，
|
||||
# 否则压盖根部那 0.5mm 薄环会被 front_collar_pocket / 定子孔啃掉一圈。
|
||||
if roll_clamp:
|
||||
s = s.fuse(motor_front_clamp(HL.X_ARM, 0.0, tag="%s/M3" % name[:3],
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||||
axis="Z", py=HL.Y_AXIS, z_face=z_r - COVER_Z))
|
||||
|
||||
# 13.【2026-10-05d】只切"围挡"那一圈：敞口（-Y）侧的前端定位环 + 压盖根部薄环。
|
||||
# 用户 2026-10-05 指出这圈环墙把 M3 前端盖和 P06 的 J3 凸台围在中间；我第一版
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||||
# 把整个前端（定位环 + 压盖 + 腔口下沿 389->395）都切了，电机前端没了支撑面 ——
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||||
# 过度。现在只切敞口这一圈，Y 界限与第 6 步 cut_open 完全一致
|
||||
# （Y_AXIS-40 .. Y_AXIS+3），保证 -Y 半圈从 Z=395.5 一路开到压盖背面 Z=389；
|
||||
# 背脊（+Y）侧整圈定位环保留：
|
||||
# - 继续定位 M3 前端盖（内孔 r30.25，前端盖 Ø60.3 -> 单边 0.10mm）；
|
||||
# - 继续当 R35 压盖唯一且足够强的支撑面（4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带，本次改动
|
||||
# 完全不碰）→ M3 仍是后端板 4xM3x10 + 前端压盖 4xM3x8 双向面压夹紧；
|
||||
# - 压盖本体 / Ø37 让位孔 / 4xM3x8 沉孔 / 腔口下沿 z_bot=389 全部不动，
|
||||
# 压盖敞口侧的端面从 Z=389.5 降到 389 与背面齐平，视觉上不再凸出。
|
||||
# 为什么不能整圈削到与电机齐平（R35->R31.8，见 FENCE_OPEN_CUT 处的说明）：
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||||
# ① 这圈壁与第 3 步 Loft 在 X=±35 处与 Ø70 柱面**相切**，整圈切完那两片切向楔形
|
||||
# （实测 1.32mm3）会脱空成孤立碎块，破坏单实体拓扑；
|
||||
# ② 压盖根部只有 0.5mm 熔接带，环削到 1.55mm 宽后连接面从 2.37mm2 掉到 0.78mm2，
|
||||
# 4xM3x8 的夹紧力会把压盖从本体上拉下来。
|
||||
# 附带效果：盒切把 Loft 在 X=±35 与 Ø70 柱面相切的那两片切向楔形一起带走
|
||||
# （楔形位于 Y_AXIS 附近 < Y_AXIS+3），不会留下孤立碎块 -> 单实体拓扑保持。
|
||||
# 13.【2026-10-05e】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
|
||||
# P05(M3) 有前端压盖、环上骑着压盖；P08(M6) 还没有 M6 前端压盖（roll_clamp=False），
|
||||
# 环是光板 —— 两者都只切敞口（局部 +y）那半圈定位环，背脊侧整圈保留，
|
||||
# 继续定位电机前端盖。P05 的压盖因此仍有 4.75mm x 0.5mm 的熔接带作支撑面。
|
||||
if roll_clamp or FENCE_OPEN_CUT:
|
||||
s = cut_motor_fence(s, j_roll, "%s/M3" % name[:3], name[:3])
|
||||
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||||
return s
|
||||
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||||
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||||
def p_shoulder_roll_base(j2, j3, half=None):
|
||||
"""P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打（深度圆角优化版）
|
||||
|
||||
hub_gap=6.0：J2 处 P04 新增了 M2 前端压盖（前端夹紧电机，消除大扭矩下的倾斜），
|
||||
压盖占 Y 155.5..161.0，所以从动法兰盘背面必须从 Y=157 后移到 Y=162（留 1.0mm 动间隙）。
|
||||
P08 保持默认 1.0 —— J5 处 P07 没有前端压盖，不需要这段轴向空间。
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||||
本件在链路上有两重身份，两处让位都是为前端压盖：
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1. hub_gap=6.0（从动侧）：J2 处 P04 新增了 M2 前端压盖（前端夹紧电机，消除大扭矩下的
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||||
倾斜），压盖占 Y 155.5..161.0，所以从动法兰盘背面必须从 Y=157 后移到 Y=162
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||||
（留 1.0mm 动间隙）。
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||||
2. roll_clamp=True（前端夹紧侧）：P05 自己抱着 M3（J3，-Z 轴），原来也只有后端板
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4xM3x10 单面锁死；现在按 motor_front_clamp 的统一配方在 M3 前端盖外端面
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||||
（Z=389）加一枚 R35 压盖（Z 384..389，4xM3x8 BCD55），与后端板前后双向面压，
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倾斜自由度归零。代价是对侧从动件 P06 的 J3 毂面整体后移 CLAMP_BACKOFF=5.5
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||||
（Z 388.5→383.0），见 p_humerus_bone。
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||||
P08 保持默认 —— J5 处 P07 的前端压盖已做（只需 6.0 的 hub_gap），而 J6 的 M6
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||||
前端压盖尚未做，故 roll_clamp 传 False。
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"""
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||||
return make_pitch_to_roll_bracket(j2, j3, Z_SH, Z_R3,
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||||
name="P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打",
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||||
hub_gap=6.0)
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||||
hub_gap=6.0, roll_clamp=True)
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||||
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||||
def p_humerus_bone(j3, j4):
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||||
@@ -1145,11 +1408,17 @@ def p_humerus_bone(j3, j4):
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||||
受 J3 (大臂自转, -Z轴, hub@Z_HUB3=380) 驱动，
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向下延伸构成大臂主体骨架，底端抱紧 M4 (肘部俯仰电机, +Y轴, 轴线位于 Z_EL=332.0)。
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||||
1. 借鉴 P05 大臂旋转座几何放样算法：
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- 顶端结合面 (Z = 388.5mm)：与 J3 轴径严格相切的 Ø70mm 正圆形轮廓，彻底消除原先外突的方形水平阶梯；
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||||
- 顶端结合面 (Z = 383.0mm)：与 J3 轴径严格相切的 Ø70mm 正圆形轮廓，彻底消除原先外突的方形水平阶梯；
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||||
- 底端结合面 (Z = 367.0mm)：平滑展开融入 M4 电机套筒的 70x63.5mm 方形截面；
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||||
- 过渡区 (Z: 367.0..388.5mm)：采用 Hermite s(t) = 3t² - 2t³ 驱动 20 层放样切片连续渐变；
|
||||
- 过渡区 (Z: 367.0..383.0mm)：采用 Hermite s(t) = 3t² - 2t³ 驱动 20 层放样切片连续渐变；
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||||
2. 下部抱紧套筒与安装板 (R=35mm)，电机定子 100% 裸露散热开窗；
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||||
3. 严格单实体 (solids = 1) 且与上下级旋转构件及电机实现动态 0 碰撞干涉。
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||||
3.【2026-10-03】J3 毂面整体后移 CLAMP_BACKOFF=5.5（顶端 388.5→383.0，直锁凸台
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||||
59.5→65.0）：P05 新增 M3 前端压盖，占 Z 384..389，原先 388.5 的毂面只剩 0.5mm
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||||
让位放不下压盖。配方与 Y 轴三处（J2/J4/J5 令从动法兰盘 Y157→162）完全同源：
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||||
压盖 5.0 + 动间隙 1.0 - 原基准 0.5 = 5.5。凸台同步加长，3xS01 输出螺钉的头面
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||||
台阶(局部 s=58)、杆长、咬合量与改前完全一致，J3 直锁与零干涉不受影响。
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||||
压盖中央 Ø37 让位孔（R18.5）也让开 R17.8 凸台，单边余 0.7mm。
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||||
4. 严格单实体 (solids = 1) 且与上下级旋转构件及电机实现动态 0 碰撞干涉。
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"""
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||||
# 1. M4 底部抱紧套筒与后端安装板 (R=35mm)
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||||
rear_m4 = Ycyl(35.0, Y_REAR - 8.0, Y_REAR, X_ARM, Z_EL)
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||||
@@ -1157,7 +1426,10 @@ def p_humerus_bone(j3, j4):
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||||
s = rear_m4.fuse(front_m4)
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||||
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||||
# 顶端结合面与过渡高度
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||||
z_top = 388.5
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||||
# z_top 由 M3 前端盖外端面反推：压盖占 [Z_COVER-CLAMP_T, Z_COVER]，再留 CLAMP_CLR
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||||
# 动间隙 -> 383.0（改前 388.5，与前端盖只有 0.5mm，放不下压盖）。
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||||
z_cover3 = Z_R3 - COVER_Z # 389.0 M3 前端盖外端面
|
||||
z_top = z_cover3 - CLAMP_T - CLAMP_CLR # 383.0 J3 毂面（= 388.5 - CLAMP_BACKOFF）
|
||||
z_bot = Z_EL + 35.0 # 367.0
|
||||
|
||||
# 2. 下部实心基座块 (Z: Z_EL..z_bot + 0.5)
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||||
@@ -1199,17 +1471,50 @@ def p_humerus_bone(j3, j4):
|
||||
s = j4.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
|
||||
s = j4.pocket(s)
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||||
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||||
# 6. J3 直连法兰结构（凸台延伸至 59.5 跨过结合面牢固熔接，保持单实体与零干涉）
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||||
boss = cyl(17.8, 54.942, 59.5)
|
||||
# 5b. 【2026-10-02 新增】M4 前端压盖 4xM3x8(BCD55)：M4 原来只被后端板单面锁死，
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||||
# 大扭矩下会绕 J4 轴在 Ø60.3 座孔里点头。现在前端也面压夹一次（见 motor_front_clamp）。
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||||
# 熔接放在所有 R30.15~30.5 圆柱刀具之后，理由同 p_fork 7b。P07 的 J4 从动侧
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||||
# 已相应后移到 Y>=162（见 p_forearm_bone 的 J4_CLEAR），与压盖前端面留 1.0mm。
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||||
s = s.fuse(motor_front_clamp(X_ARM, Z_EL, tag="P06/M4"))
|
||||
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||||
# 5b2.【2026-10-05e】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
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||||
# 配方与 P04/P07 的 M2/M5 完全同源（同一套 front_collar_pocket + motor_front_clamp），
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||||
# 局部 z 50..56 的 r30.25..35 环墙切掉敞口（局部 +y = 全局 -Z）那半圈；背脊侧整圈
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||||
# 保留，继续定位 M4 前端盖并支撑压盖 → M4 前后双向面压不变。
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||||
s = cut_motor_fence(s, j4, "P06/M4", "P06")
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||||
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||||
# 5c. 【2026-10-02 新增】电机上方过渡块减重窗（见 hollow_tent_window）。
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||||
# Z360..385 这段 Loft 过渡块壁厚最深 15.8mm，是 P06 唯一一块可掏的厚料
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||||
# （Z332..367 的下部本体已经被 Ø61 定子孔掏成 4.5mm 薄壁，没得再掏）。
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||||
# 但它正压在 J3 毂下面，所以三条红线：
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||||
# 1) 窗顶最高只到 Z374 —— J3 的 Ø70 毂面在 Z380..388.5，窗顶留 6mm 整块
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||||
# 实心托住毂面承压，绝不碰毂面和它后面的 3xS01 直锁螺钉；
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||||
# 2) 窗的 X 范围 3..37 —— 截面本体 X-15..55，两侧各留 18mm 竖墙，
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||||
# 该高度上零件才不会被切成两半（必须单实体）；
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||||
# 3) 拱形（下宽上窄）轮廓，斜面与水平 >= 52° 自支撑，只有顶部 X12..28 的
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||||
# 16mm 平顶需要桥接（与 P03 同量级）。
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||||
# 窗底取 Z362 而不是更低：Z360 附近是全段安全系数最低的截面，
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||||
# 抬高窗底 4mm 比横向收窄 8mm 更划算（减重量只少 3cm3，安全系数从 92% 回到 100%）。
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||||
# 窗沿 Y 双向切穿（Y87..172 超出本体，前后都贯通），顺带把这段的定子散热口
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||||
# 一起打开。
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||||
# 【2026-10-03 关闭】用户实机视点确认这个拱形窗在正面看就是一个贯通的矩形黑洞，
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||||
# 位于J4 关节正上方、整机最显眼的落脚点，视觉上像"零件破了个洞"，非常不雅观。
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||||
# 权衡后恢复实心：代价只有 161->183cm3(+22cm3 / +27g PLA)，而强度本来就已经是
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||||
# 无窗基线的 100%（这段本来就不缺强度），减重收益纯属锦上添花。
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||||
# 保留 P06_WIN_XZ 与本段注释，需要减重时把开关改回 True 即可复原。
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||||
if P06_HOLLOW_WIN:
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||||
s = s.cut(hollow_tent_window(P06_WIN_XZ, 80.0, 175.0, tag="P06过渡块"))
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||||
else:
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||||
print(" [减重窗] P06过渡块: 已关闭(2026-10-03 视觉整改)，该段恢复实心", flush=True)
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||||
# 6. J3 直连法兰结构（凸台延伸至 65.0 跨过结合面牢固熔接，保持单实体与零干涉）
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||||
# 凸台随 J3 毂面一起后移 CLAMP_BACKOFF=5.5（59.5→65.0）：进入电机输出毂的深度
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||||
# 仍是 s54.942..56.0 那 1.06mm，3xS01 的头面台阶(s=58)/杆长/咬合量一律不变。
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||||
boss = cyl(17.8, 54.942, 59.5 + CLAMP_BACKOFF)
|
||||
chamfer_cone = cyl(18.5, 54.5, 54.942)
|
||||
s = s.fuse(j3.L(boss)).cut(j3.L(chamfer_cone))
|
||||
s = s.cut(j3.L(cyl(3.5, 54.0, 58.0 + 30.0)))
|
||||
for a in AB.HUB_M2_CLOCK:
|
||||
u = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.cos(a * AB.D2R)
|
||||
v = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.sin(a * AB.D2R)
|
||||
th = cyl(1.4, 54.0, 58.0, u, v)
|
||||
cb = cyl(2.8, 58.0, 58.0 + 40.0, u, v)
|
||||
s = s.cut(j3.L(th)).cut(j3.L(cb))
|
||||
s = hub_m2_holes(s, j3, cb_z1=58.0 + 40.0)
|
||||
|
||||
return s
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||||
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||||
@@ -1224,9 +1529,14 @@ def p_forearm_bone(j4, j5, half=None):
|
||||
2. 下方 M5 电机实行半包散热结构，底部与内腔开窗散热
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||||
3. J4 轴俯仰动态行程从受限的 ±54° 大幅释放至无死角大范围摆动（零干涉）
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||||
4. 满足单实体 (solids=1) 与装配零碰撞。
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||||
5.【2026-10-02】M5 前端压盖（4xM3x8 BCD55）消除"电机只被后端板单面锁死"的倾斜隐患；
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||||
J4 从动侧整体让位：y_hub_in 由 158.5 后移到 J4_CLEAR=162.0，让出 P06 的 M4 前端压盖
|
||||
（前端面 Y=161.0），留 1.0mm 动间隙。J4 直连凸台同步加长，3xS01 输出螺钉咬合量不变。
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||||
"""
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||||
y_out = Y_HUB + PLATE_T # 174.0
|
||||
y_hub_in = HL.Y_COVER + 0.5 + CLEARANCE_GAP # 158.5
|
||||
# J4 从动侧让位基准：必须 >= P06 的 M4 前端压盖前端面(Y_COVER+5.0=161.0) + 1.0mm
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||||
J4_CLEAR = Y_COVER + 6.0 # 162.0
|
||||
y_hub_in = J4_CLEAR
|
||||
y_front = Y_COVER - 0.5 # 155.5
|
||||
y_rear = Y_REAR - 8.0 # 92.0
|
||||
z_top_housing = Z_WR + 39.0 # 261.0 (顶面加厚 4.0mm，消除过薄破面问题)
|
||||
@@ -1289,6 +1599,16 @@ def p_forearm_bone(j4, j5, half=None):
|
||||
p08_clearance = Ycyl(35.5, 156.0, y_out + 2.0, X_ARM, Z_WR)
|
||||
s = s.cut(p08_clearance)
|
||||
|
||||
# 6b. 【2026-10-02 新增】顶板根部减重槽（见 hollow_channel）。
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||||
# 顶板在 Z255..280 一整段是壁厚最深 15mm 的实心料，而 J4 在 z=245 的安全系数
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||||
# 高达 122、z=195 也有 24。挖成朝上敞开的 U 形槽，顶板变成槽钢：
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||||
# 槽底 Z255 以下保留整块实心到电机座，抗弯的两片 X 向腹板(X-15..-7 / X47..55)
|
||||
# 留在弯矩拉压区。Y 上限取 156 而非核心的 166，是为了避开 y_hub_in=158.5 起的
|
||||
# 竖直立柱本体（立柱是 J4 从动法兰的承力柱，不能掏）。
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||||
# 槽顶 Z280 就是顶板上表面，敞口向上，免支撑、非封闭腔。
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||||
s = s.cut(hollow_channel(P07_CH["x0"], P07_CH["x1"], P07_CH["y0"], P07_CH["y1"],
|
||||
P07_CH["z_floor"], 300.0, tag="P07顶板"))
|
||||
|
||||
# 7. M5 电机安装接口与定子空腔
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||||
s = j5.front_collar_pocket(s, r_bore=30.25 + CLEARANCE_GAP, z0=50.0, z1=56.5)
|
||||
s = j5.rear_mount_holes(s, t_plate=8.0, hole_d=2.8, cb_d=5.5, cb_depth=4.0)
|
||||
@@ -1299,16 +1619,24 @@ def p_forearm_bone(j4, j5, half=None):
|
||||
vent_cut = bx(X_ARM - 40.0, X_ARM + 40.0, y_rear + 8.0, y_front - 6.0, Z_WR - 40.0, Z_WR - 25.0)
|
||||
s = s.cut(vent_cut)
|
||||
|
||||
# 8. J4 直连法兰结构（凸台延伸至 60.0 跨过间隙与法兰盘牢固熔接，保持单实体）
|
||||
boss = cyl(17.8, 54.942, 60.0)
|
||||
# 7b. 【2026-10-02 新增】M5 前端压盖 4xM3x8(BCD55)：M5 原来只被后端板单面锁死，
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||||
# 大扭矩下会绕 J5 轴在座孔里点头。现在前端也面压夹一次（见 motor_front_clamp）。
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||||
# 必须在第 6 步 p08_clearance（R35.5 让位孔，Y>=156）之后熔接，否则压盖会被削掉。
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||||
# P08 的 J5 从动侧已相应后移到 Y>=162（make_pitch_to_roll_bracket 的 hub_gap=6.0）。
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||||
s = s.fuse(motor_front_clamp(X_ARM, Z_WR, tag="P07/M5"))
|
||||
|
||||
# 7c2.【2026-10-05e】删掉前端"围挡"在敞口侧的那半圈环墙（见 FENCE_OPEN_CUT）。
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||||
# 与 P04/P06 同源。注意本件的 front_collar_pocket 用了 r_bore=30.25+CLEARANCE_GAP
|
||||
# =32.25（2.0mm 关节间隙），环壁因此更薄（r32.25..35），切法与配方完全一致。
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||||
s = cut_motor_fence(s, j5, "P07/M5", "P07")
|
||||
|
||||
# 8. J4 直连法兰结构（凸台延伸到法兰盘背面之后 2.0mm 跨过间隙与法兰盘牢固熔接，
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||||
# 保持单实体）。凸台长度跟着 y_hub_in 走：法兰盘后移时凸台同步加长，
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||||
# 3xS01 输出螺钉的头面台阶(局部 z=58)、杆长、咬合量与改前完全一致。
|
||||
boss = cyl(17.8, 54.942, (y_hub_in - HL.Y_REAR) + 2.0)
|
||||
s = s.fuse(j4.L(boss))
|
||||
s = s.cut(j4.L(cyl(3.5, 54.0, 74.0 + 30.0)))
|
||||
for a in AB.HUB_M2_CLOCK:
|
||||
u = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.cos(a * AB.D2R)
|
||||
v = AB.M["m2_bcd"] / 2.0 * math.sin(a * AB.D2R)
|
||||
th = cyl(1.4, 54.0, 58.0, u, v)
|
||||
cb = cyl(2.8, 58.0, 74.0 + 40.0, u, v)
|
||||
s = s.cut(j4.L(th)).cut(j4.L(cb))
|
||||
s = hub_m2_holes(s, j4, cb_z1=74.0 + 30.0)
|
||||
|
||||
# 9. 工艺走线通孔
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||||
slot_z = (Z_EL + z_top_housing) / 2.0
|
||||
@@ -1331,12 +1659,18 @@ def p_forearm_bone(j4, j5, half=None):
|
||||
|
||||
|
||||
def p_wrist_bracket(j5, j6):
|
||||
"""P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打（深度圆角优化版）"""
|
||||
return make_pitch_to_roll_bracket(j5, j6, Z_WR, Z_R6, name="P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打")
|
||||
"""P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打（深度圆角优化版）
|
||||
|
||||
hub_gap=6.0：J5 处 P07 新增了 M5 前端压盖（Y 155.5..161.0），从动法兰盘背面必须
|
||||
从 Y=157 后移到 Y=162 让位；J5 直锁凸台同步加长，3xS01 输出螺钉咬合量不变。
|
||||
"""
|
||||
return make_pitch_to_roll_bracket(j5, j6, Z_WR, Z_R6,
|
||||
name="P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
|
||||
hub_gap=6.0)
|
||||
|
||||
|
||||
def p_tool_flange(j6):
|
||||
"""P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打 深度圆角优化版
|
||||
"""P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打 深度圆角优化版
|
||||
关键改进：
|
||||
1. 外轮廓全圆角（R=4mm）
|
||||
2. 法兰面倒角（2mm）
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||||
@@ -1344,23 +1678,47 @@ def p_tool_flange(j6):
|
||||
"""
|
||||
z_bot = Z_HUB6 - PLATE_T - 9.0
|
||||
s = cyl(35.0, z_bot, Z_HUB6, X_ARM, Y_AXIS)
|
||||
P09_M4 = []
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||||
|
||||
# 4x M4螺栓孔
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||||
#
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||||
# 分布圆半径 20 -> 22（BCD 40 -> 44）：R20 与 3xS01 输出螺钉的 Ø5.6 螺丝刀通道
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||||
# （make_direct_hub 里 cyl(2.8, 58.0, z_out+40) 在 BCD29=R14.5、相位 351.4/232.3/112.1°）
|
||||
# 咬穿沉孔。0° 那个孔中心 (39.5,128) 到 351.4° 通道中心 (33.84,125.83) 只有 6.06mm，
|
||||
# 而两孔半径之和是 3.5+2.8=6.30 —— 差 0.24mm，Ø7.0 沉孔壁被啃掉一块，
|
||||
# 完整圆柱面(88mm²)裂成 45.7+35.4 两片，即用户截图里的月牙孔。
|
||||
# 该相位差只有 8.6°，转动 M4 孔相位无法躲开（0/90/180/270 与 45 度错开全部仍 <6.30），
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||||
# 只能加大分布圆半径：R22 时最小中心距 7.96mm，余量 1.66mm。
|
||||
# 边壁仍充足：R35 法兰外径 - (R22 + 沉孔 3.5) = 9.5mm。
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||||
for a in (0, 90, 180, 270):
|
||||
rad = 20.0
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||||
rad = 22.0
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||||
u = rad * math.cos(a * D2R)
|
||||
v = rad * math.sin(a * D2R)
|
||||
h = cyl(1.85, z_bot - 1.0, z_bot + 12.0, X_ARM + u, Y_AXIS + v)
|
||||
cb = cyl(3.5, z_bot - 1.0, z_bot + 4.0, X_ARM + u, Y_AXIS + v)
|
||||
s = s.cut(h).cut(cb)
|
||||
|
||||
# 实际切割推迟到 make_direct_hub 之后（见下）。这里只算出 4 个孔位。
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||||
P09_M4.append((X_ARM + u, Y_AXIS + v))
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||||
|
||||
# 定位止口 + 走线孔
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||||
pilot = cyl(10.0, z_bot - 1.0, z_bot + 2.5, X_ARM, Y_AXIS)
|
||||
thru = cyl(5.0, z_bot - 1.0, Z_HUB6 + 1.0, X_ARM, Y_AXIS)
|
||||
s = s.cut(pilot).cut(thru)
|
||||
|
||||
|
||||
# 直连法兰
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||||
s = make_direct_hub(s, j6, r_disc=35.0, z_out=74.0)
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# 4x M4 孔（必须在 make_direct_hub 之后切）
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#
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# 直连法兰那步 fuse 了 R35 圆盘（局部 z=56.5..74 -> 全局 z=102..121 一侧），
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# 会把先切的孔重新填死：分段求交显示 z=97..102 无干涉、z=102 以上整根杆都埋在料里
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# （每段 12.57 mm^3 = pi*2^2*1，全截面被埋）。
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#
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# 孔径与深度同时修正：旧值 Ø3.7 比 M4 杆 Ø4.0 还细，且只到 z=105，
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# 而 M4x16 头面在 z=97、杆要走到 z=113 —— 杆尾 8mm 无处可去（干涉 147.3 mm^3）。
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# Ø4.4 是 M4 标准间隙孔（ISO 273 medium ≈ Ø4.3）。
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# 孔顶要盖过 M4x16 的杆尾：头面 z=97 + 杆长 16 = z=113，故开到 Z_HUB6+4=115，
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# 比杆尾多留 2mm（实测开到 112 时最后 1mm 杆尾仍撞料 37.7mm³）。
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for (fx, fy) in P09_M4:
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s = s.cut(cyl(2.2, z_bot - 1.0, Z_HUB6 + 4.0, fx, fy))
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s = s.cut(cyl(3.5, z_bot - 1.0, z_bot + 4.0, fx, fy))
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# ========== 关键圆角优化 ==========
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try:
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@@ -1408,7 +1766,7 @@ def build():
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AB.GRP = {}
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par = {"J1": "root", "J2": "J1", "J3": "J2", "J4": "J3", "J5": "J4", "J6": "J5"}
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driven = {"J1": "P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "J2": "P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "J3": "P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打",
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"J4": "P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "J5": "P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "J6": "P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打"}
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"J4": "P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "J5": "P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "J6": "P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打"}
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motor_of = {"J1": "M1_J1", "J2": "M2_J2", "J3": "M3_J3",
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"J4": "M4_J4", "J5": "M5_J5", "J6": "M6_J6"}
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for t in ("J1", "J2", "J3", "J4", "J5", "J6"):
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@@ -1441,17 +1799,17 @@ def build():
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("P03_肩吊臂_螺旋体35%_墙5底5_竖打", "肩关节安装悬臂", lambda: p_girdle(j1), 0x4b5563,
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"轻量化板式桁架版：主干由 66mm 实心块改为双侧 6mm 桁架竖板+帐篷减重窗(斜面≥52°自支撑)+R4内角，外轮廓与旧版并集完全一致，实心 728->286cm³；底部 9mm 承力鞍座(Ø3.9 安装孔)+12mm 中位龙骨筋(自鞍座斜拉至法兰下缘)+40~45°外扩斜撑；保留 10mm 后置法兰、侧开式电机托架、Ø60.7 直通电机舱(平孔无台阶)(M1 从+Y滑入,后端 4xM3x16 锁死)、大散热窗与对流槽；无封闭空腔、免支撑"),
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("P04_肩叉_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "肩叉", lambda: p_fork(j1, j2), 0x2563eb,
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"齐平插槽+ M2 前端压盖版：叉板背面与P03托架端面(11.5)0.0硬贴平（用户要求外观齐平），P03侧插槽独立加长3mm，M1电机可倾斜卡入，J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉；【2026-10-02 新增】M2 前端压盖(R35, Y155.5..161.0)：电机前端盖外端面加 4xM3x8 沉孔(BCD55)夹紧，与后端安装板 4xM3x10 形成前后双向面压，消除大扭矩下电机在座孔里的倾斜"),
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"齐平插槽+ M2 前端压盖+ 立柱减重槽版：叉板背面与P03托架端面(11.5)0.0硬贴平（用户要求外观齐平），P03侧插槽独立加长3mm，M1电机可倾斜卡入，J1输出凸台贯通直连电机，J1从动法兰圆盘鼓楞已删（接缝区与P03止脱环齐径齐高R36.5/顶646.5），单实体全角度零干涉；【2026-10-02】M2 前端压盖(R35, Y155.5..161.0)：电机前端盖外端面加 4xM3x8 沉孔(BCD55)夹紧，与后端安装板 4xM3x10 形成前后双向面压，消除大扭矩下电机在座孔里的倾斜；【2026-10-02】立柱减重槽(X23~35 / Y102~154 / 自Z525向上敞开)：立柱Z525~635整段壁厚峰值17.5mm，J2在z=560/600的安全系数有19，改成U形槽钢后361->289cm3(-20%)，抗弯的两片X向腹板正好落在弯矩拉压区(z=560截面X13~45、中性面X29，腹板占X13~23/X35~45)，掏掉的正是中性层附近几乎不参与抗弯的料；槽底Z525以下保留整块实心过渡到电机座，槽底水平朝上、侧壁竖直、顶部敞开故零支撑且非封闭腔；开度按「减重区最差安全系数 >= 无槽基线 95%」选定（X23~35 比最初的 X21~37 收窄 2mm，强度从 88% 回到 95%）；【2026-10-04 视觉整改】电机上方那块 4048mm2 的大平面改成 Hermite 弧面（全行程重扫 907s 确认 J1~J6 行程逐项不变）：原来 yz_pts 里(164.5,646.5)->(155.5,526) 是一条直线，沿 X 拉成 4048mm2 平板（法向 (0,1,-0.07)、带 4° 斜度），正对电机上方，两侧被 xz_wire 的 R18 圆弧挤出去，形成「中间一块平、两边鼓」的观感。改成三次 Hermite（两端切线分别沿 Y/Z，与上下水平段 G1 连续），中部向 +Y 外凸约 3mm，弧度与两侧 R18 一致；单段圆弧无法同时满足两端切线（解出 R=9 与 R=120.5 矛盾）故用 Hermite。P04 体积 282.1->274.3cm³（弧面替代平面削掉的料）；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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("P05_大臂旋转座_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "大臂旋转座", lambda: p_shoulder_roll_base(j2, j3, None), 0x059669,
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"V3圆角+ J2前端夹紧配合：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，后缘凸包两角90°竖棱磨R2圆角（结构/后缘高度不变，打印无悬挂）；J2 从动法兰盘背面由 Y=157 后移至 Y=162（hub_gap=6.0，给 P04 新增的 M2 前端压盖让位，J2 直锁凸台同步加长到 Y=165.5，3xS01 输出螺钉咬合量不变）；保证 J2 全角度 0 干涉"),
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"V3圆角+ J2前端夹紧配合：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，后缘凸包两角90°竖棱磨R2圆角（结构/后缘高度不变，打印无悬挂）；J2 从动法兰盘背面由 Y=157 后移至 Y=162（hub_gap=6.0，给 P04 新增的 M2 前端压盖让位，J2 直锁凸台同步加长到 Y=165.5，3xS01 输出螺钉咬合量不变）；保证 J2 全角度 0 干涉；【2026-10-05d 只切敞口那一圈围挡】用户指出 M3 电机前端(另一头)也有一圈围挡：Z389.0~395.5 的 r30.25~35 前端定位环(6mm 高环墙) + 骑在它上面的 R35 压盖外圈(Ø70 比电机 Ø63.6 凸 3.2mm)，把 M3 前端盖连同穿过 Ø37 孔的 P06 J3 凸台围在中间。第一版把整个前端(定位环+压盖+腔口下沿 389->395)都切了属过度(电机前端失去支撑面、M3 退回单面锁死)，已回退；现只切敞口(-Y)那一圈(盒切，Y 界限与 cut_open 一致)，-Y 半圈从 Z=395.5 一路开到压盖背面 Z=389，背脊(+Y)侧整圈保留作前端盖定位与压盖唯一且足够强的支撑面(4.75mm 宽 x 0.5mm 熔接带)；压盖本体/Ø37 孔/4xM3x8 沉孔/腔口下沿 389.0 全部不动，P05 只少 3.2cm3(154.8->151.6)，仍单实体。不整圈削到 R31.8 的原因：那圈壁与 Loft 在 X=±35 处与 Ø70 柱面相切，整圈切完会脱空出 1.32mm3 碎块破坏单实体；且压盖根部熔接面会从 2.37mm2 缩到 0.78mm2，4xM3x8 夹紧力会把压盖拉下来。开关 FENCE_OPEN_CUT（2026-10-05e 起为全机 5 处共用）。【2026-10-03】M3 前端压盖(R35, Z384.0..389.0)：J3 roll 电机原来也只有后端板 4xM3x10 单面锁死(S02)，大扭矩下绕 J3 轴在 Ø60.3 座孔里点头；现按 P04/P06/P07 同一配方在 M3 前端盖外端面(Z=389)加 4xM3x8(BCD55)沉孔压盖，与后端板前后双向面压，倾斜自由度归零（配方唯一差别是 roll 电机轴向 -Z，压盖朝 -Z 长，见 motor_front_clamp axis=\"Z\"）；代价是对侧 P06 的 J3 毂面整体后移 5.5mm 让位；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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("P06_大臂骨架_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "大臂骨架", lambda: p_humerus_bone(j3, j4), 0x0d9488,
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"Loft有机过渡版：借鉴P05圆弧变方形放样算法，顶端Ø70正圆与J3平齐无台阶，底端渐变融入M4抱紧套筒与壳体，单实体0干涉"),
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"Loft有机过渡版：借鉴P05圆弧变方形放样算法，顶端Ø70正圆与J3平齐无台阶，底端渐变融入M4抱紧套筒与壳体；【2026-10-03】取消电机上方Loft过渡块(Z360~385)的拱形减重窗，恢复实心：该窗沿Y贯通，正面看是整机最显眼处的矩形黑洞(用户视觉整改)，代价仅 +22cm3/+27g，强度仍为无窗基线100%；【2026-10-03】J3 毂面整体后移 5.5mm(顶端 388.5→383.0，直锁凸台 59.5→65.0)：给 P05 新增的 M3 前端压盖(Z384..389)让位，留 1.0mm 动间隙——与 Y 轴三处(J2/J4/J5 令从动法兰盘 Y157→162)完全同源，换算式同为「压盖 5.0 + 动间隙 1.0 - 原基准 0.5」；凸台同步加长，3xS01 头面台阶(s=58)/杆长/咬合量与 J3 直锁关系一律不变；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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("P07_小臂骨架_螺旋体30%_墙5底5_竖打", "小臂骨架", lambda: p_forearm_bone(j4, j5, None), 0x7c3aed,
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"V2 L型结构：+Y侧背脊立柱避让大臂骨架，过渡区采用与顶板和立柱双相切的R=28mm平滑内凹大圆弧，彻底消除直斜线折角与悬空阶梯小块，顶板前后外缘2mm倒角改R3圆角，顶板整条加高19mm(z261->280)加强连接且gusset弧R28->R14重定相切融入，J4圆盘外沿与立柱外棱不倒圆保持原始尖角，下方M5电机半包散热，俯仰大范围自由运动零干涉"),
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"V2 L型结构 + 顶板减重槽：+Y侧背脊立柱避让大臂骨架，过渡区采用与顶板和立柱双相切的R=28mm平滑内凹大圆弧，彻底消除直斜线折角与悬空阶梯小块，顶板前后外缘2mm倒角改R3圆角，顶板整条加高19mm(z261->280)加强连接且gusset弧R28->R14重定相切融入，J4圆盘外沿与立柱外棱不倒圆保持原始尖角，下方M5电机半包散热，俯仰大范围自由运动零干涉；【2026-10-02】顶板根部Z255~280开朝上敞开的减重槽(X-3~43 / Y103~153, Y上限取153避开y_hub_in=158.5起的竖直立柱本体)：顶板由实心变槽钢，288->230cm3(-20%)，槽底以下保留整块实心到电机座，抗弯靠两侧各10mm的X向腹板；槽底水平朝上、侧壁竖直、顶部敞开故零支撑且非封闭腔；开度按「减重区最差安全系数 >= 无槽基线 95%」选定（X-3~43 比最初的 X-7~47 收窄 4mm，强度从 88% 回到 96%）；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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("P08_腕偏转座_螺旋体25%_墙4底5_竖打", "腕部转接座", lambda: p_wrist_bracket(j5, j6), 0xd97706,
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"V2圆角：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，彻底清除立壁保证J5全角度0干涉"),
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("P09_工具法兰_螺旋体100%_墙4底5_竖打", "末端工具法兰", lambda: p_tool_flange(j6), 0xdc2626,
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"V2圆角：外轮廓R=3mm，法兰面倒角2mm"),
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"V2圆角：Loft外轮廓R=10mm，L型转角内部2mm倒角，彻底清除立壁保证J5全角度0干涉；【2026-10-05 承压面让位腔改为 R35 圆腔、凸台与围挡一并消除】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)用圆腔掏出承压面。**刀半径必须等于外壁 R35**（arm_build.SEAT_R）：取小于 R35（曾试 32.2 = 64.4 方腔内切圆）时，刀半径与外壁之间那圈 2.8mm 环墙完整保留，而承压面只挖到刀半径，于是该环墙相对承压面【凸起】并把电机尾端面围住 —— 这就是用户截图里的一圈围挡（P08 实测 1536.9mm3）。它不是残留，而是 SEAT_R<R35 的必然产物。现 SEAT_R=35.0、SEAT_TOP=+1.0（越过尾端面 1mm，吃掉半包开口处那截0.052cm3 残片）：承压面段整圈挖到外壁，承压面成为完整 R35 平圆盘，凸台与围挡一起消失，电机尾端面与承压面之间再无凸起。承力改由臂身本体承担（band 段 r36..58 有料方位 P04 10/36、其余各 15/36，其余方位靠 z>+1.0 杯体连接，无整圈通槽）。沉孔 z 区间(-8..-4)与圆腔(-2.6..+1.0)不重叠，S02 完好。连带：承压环由「方腔内切 32.2 − 沉孔外缘 30.25 = 1.95mm 窄环」变为「完整 R35 圆环 4.75mm」，受压面积 383->974mm²(2.5 倍)。【2026-10-04 承压面让位腔改为 32.2 圆腔】电机尾端垫片位(REAR_SEAT=2.6)之前用 64.4 **方**腔掏出来，方腔壁以外 z=-2.6..0 那圈料相对新承压面凸起 2.6mm，打印时是悬空薄壁（用户反馈：难打印、需支撑、公差差）。现承压面段改用**SEAT_R=32.2 圆腔**（= 64.4 方腔的内切圆半径，z=-2.6..0 与方腔平接）把整圈挖到承压面高度，凸台零残留；z=0 以上 PCBA 腔仍保持 64.4 方（PCB 是方的必须方腔）。**关键：刀半径必须取 32.2 而不是 R35** —— 中间试过 R35，结果把 r=32.2..35 的连接壁整圈切断：实测 P04 在 z=-2.6..+1.0 只剩 240~320° 方位有料，其余 360° 全掏空，后端法兰与杯壁之间出现 3.6mm 宽通槽 + 225° 一片 0.5mm 孤立薄片（用户截图：肩叉顶部「没连上」）。取 32.2 后 r=32.2..35 这圈 2.8mm 厚壁完整保留，360° 连续，既无凸台又与上方臂身连成一体（实测 5/5 件连接壁整圈连续、单实体）"),
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("P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "末端工具法兰", lambda: p_tool_flange(j6), 0xdc2626,
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"V2圆角：外轮廓R=3mm，法兰面倒角2mm；【2026-10-02】打印填充由100%降到30%：该截面安全系数288是全机裕度最大的件，满填充纯属浪费（件号同步改为P09_工具法兰_螺旋体30%）"),
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total_parts = len(parts_to_build)
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Reference in New Issue
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