feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

src/armcore.py

@@ -70,6 +70,16 @@ LUG_R = C["lug_r1"] + 1.0                 # radial keep-out where the bolt lugs
 CLR = dict(bore_slip=0.20, pilot=0.10, hole_3=3.4, hole_27=2.8, wall_min=2.0)
 FIT = dict(motor_bore_d=M["hous_d"] + 2 * 0.15, cover_cb_d=M["cover_d"] + 2 * 0.35)
 
+# 电机【轴向长度】公差（用户 2026-10-03 给的现场口径：各台电机厚度差可达 2mm）。
+# 这条链是"后端板螺钉 + 前端压盖螺钉"两个刚性夹持面，螺钉头一旦坐死在沉孔台阶上
+# 就再也不能进给，所以 2mm 没法靠"拧紧"消化，只能靠两件事吃掉（见 arm_build.Joint.pocket
+# 与 motor_front_clamp）：
+#   长出来的 0~+2mm  -> 后端板 4xM3 螺钉头下垫 0~2mm 垫片圈（螺钉被垫高 -> 电机被拉回）
+#   短下去的 0~-2mm  -> 电机尾端面与后端板承压面之间垫 0~2mm 垫片（承压面已按 MOTOR_TOL
+#                       让空，见 Joint.pocket 的 REAR_SEAT）
+# 两边都不动压盖/凸台的几何，关节轴向长度不变。
+MOTOR_TOL = 2.0
+
 # ---------------- geometry helpers --------------------------------------------------------------------
 
 def _nrm(v):