feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新
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@@ -13,12 +13,14 @@ docs/screws.json 是紧固件清单的唯一事实源（规格 / 长度 / 数量
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台阶 z=63(J1, p_fork th 54..63) / 58(其余, th 54..58)；头深藏在 Ø5.6 螺丝刀通道内
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S02 P04~P08 4xM3 ：下级电机 rear_mount_holes：沉孔 Ø5.5 从 -t_plate-1 到 -t_plate+4，
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台阶 z = -t_plate+4 = -4（t_plate=8）/ -3（t_plate=7），头沉入 1mm
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S03 P03 后法兰 4xM3 ：J1 局部 (R27.5 @39.9°+90k, -5.5) （沉孔 Ø6.5 台阶 x=-56.5，法兰外端面 -61）
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S04 P03 前置锁紧凸台 4xM3 ：J1 局部 (R27.5 @17.8/107.8/197.8/287.8°, 62.5)
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（沉孔 Ø6.0 在 Ø10 凸台端面 x=11.5，M3x10 旋入电机前端面咬合 3.5mm）
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S03 P03 后法兰 4xM3 ：J1 局部 (R27.5 @39.9°+90k, -5.5) （Ø6.5 圆柱沉孔台阶 x=-56.5，法兰外端面 -61，
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圆柱头沉入 1.5mm）
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S04 P03 前置锁紧凸台 4xM3 ：J1 局部 (R27.5 @17.8/107.8/197.8/287.8°, 60.5)
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（Ø6.0×2 圆柱沉孔在 Ø10 凸台内，台阶 x=9.5，M3x8 圆柱头露 1mm，旋入电机前端面咬合 3.5mm）
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S05 P01 分段对锁 8xM4x16：Ø3.9 直孔 x∈{-131,-93}, z∈{180,329}（母口壁与公榫壁同径），
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前后各拧一颗，头在 y=95 / y=161 外露（搭接壁薄不开沉孔），直接拧入自攻成型
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S06 P09 工具法兰 4xM4：R20 @0/90/180/270°，台阶 z=97（沉孔 Ø7.0 深 4mm，法兰底面 z=93）
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S06 P09 工具法兰 4xM4：R22 @0/90/180/270°（BCD44，原 R20 会与 S01 的 Ø5.6 通道咬穿沉孔），台阶 z=97（Ø7.0×4 圆柱沉孔 + Ø4.4 贯穿通孔，法兰底面 z=93，
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M4 圆柱头与法兰底面齐平）
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S07 P02 中核心 4xM5 ：x∈{-135,-99}, y∈{110,146}，台阶 z=6（Ø10 沉孔深 6mm，头沉入 1mm）
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S08 P02 力臂 4xM5 ：(-10,76/180) + (-185,88/168)，台阶 z=17（Ø10 沉孔深 5mm，头与顶面齐平）
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S09 P03 安装台 4xM4x16：x∈{-142.5,-87.5}, y∈{114.5,141.5}，台阶 z=479（P03 鞍座顶面，
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@@ -27,6 +29,11 @@ docs/screws.json 是紧固件清单的唯一事实源（规格 / 长度 / 数量
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沿 +X Ø3.9 直孔穿 11mm 后壁 + 榫头同径，直接拧入自攻（榫头内咬合 4.7mm）
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S10 底座腰槽 6xM6 ：3 件底座的 6 组 28x7 通腰槽中心（-97.5/120/-215 × 53/203/58/198），
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头面 z=22（底座顶面；腰槽为通槽无沉孔，桌面紧固螺栓头必然外露）
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S12 电机前端压盖 4xM3x8：J2(P04 夹 M2) / J3(P05 夹 M3) / J4(P06 夹 M4) / J5(P07 夹 M5) 各 4 颗。
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配方唯一事实源 = arm_model.motor_front_clamp（R35、4xM3x8 BCD55 @17.8°+90k、Ø6.0 沉孔
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深 3.0、沉孔台阶 = 前端盖外端面 +2.0mm、压盖背面 0.0 面压）；J3 是同一套配方的 Z 轴版本
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（台阶落在 Z=(z_r-56)-2=387），半径/相位直接取 arm_model 的 CLAMP_BCD/CLAMP_CLOCK。
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孔位必须显式算全局 (x,z)/(x,y) 而不能用 to_global，原因见 instances() 内的注释。
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长度处理：S08/S10 螺杆按真实长度会伸到底座底面(z=0)以下悬空（工作台/预埋螺母未建模），
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这里按可见段截断到 z=0，头部与孔位仍按 BOM 规格，避免出现"悬空螺杆"。
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@@ -50,6 +57,7 @@ _ROOT = os.path.dirname(_HERE)
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sys.path.insert(0, _HERE)
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import human_layout as HL # noqa: E402
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from arm_model import CLAMP_BCD, CLAMP_CLOCK # noqa: E402 压盖孔位唯一事实源
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X_COL = -115.0 # 立柱中心（与 arm_model.py 一致）
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Y_COL = HL.Y_AXIS # 128.0
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@@ -202,19 +210,39 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
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for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
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u = 27.5 * math.cos(math.radians(deg))
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v = 27.5 * math.sin(math.radians(deg))
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out.append(("S04", to_global("J1", u, v, 62.5), d1, "root",
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out.append(("S04", to_global("J1", u, v, 60.5), d1, "root",
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"P03 前置锁紧凸台", "BCD55 @%.1f° -> M1 前端面" % deg))
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for u, v in REAR_SLOTS:
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out.append(("S03", to_global("J1", u, v, -5.5), tuple(-c for c in d1), "root",
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"P03 后置法兰", "BCD55 @39.9° 螺纹槽 -> M1 尾端面"))
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# S12 P04 前端压盖 -> M2 前端盖（J2）：沉孔台阶 Y=158（局部 z=58），与 S04 同 BCD55 相位
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d2 = frame("J2")[1]
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for deg in (17.8, 107.8, 197.8, 287.8):
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u = 27.5 * math.cos(math.radians(deg))
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v = 27.5 * math.sin(math.radians(deg))
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out.append(("S12", to_global("J2", u, v, 58.0), d2, "J1",
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"P04 前端压盖", "BCD55 @%.1f° -> M2 前端面（前端夹紧）" % deg))
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# S12 电机前端压盖 -> 电机前端盖：J2(P04 夹 M2) / J3(P05 夹 M3) / J4(P06 夹 M4) /
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# J5(P07 夹 M5) 各 4 颗。J2/J4/J5 三处压盖几何完全相同，J3 是同一套配方的 Z 轴版本。
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# R35、沉孔台阶都在"前端盖外端面 + 2.0mm"：Y 轴是 Y_COVER+2=158，Z 轴是 (z_r-56)-2=387。
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# 4xM3x8 @BCD55 17.8°+90k、沉孔 Ø6.0 深 3.0、压盖背面与前端盖 0.0 面压，
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# 相位与 S04（P03→M1 前端锁紧）同一套约定，全机 BCD55 孔位一致。
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#
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# 孔位必须按 motor_front_clamp 的写法直接算全局 (x,z)/(x,y)，不能用 to_global：
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# 压盖成孔是 fu = px + BCD*cos、fv = pz/py + BCD*sin，即 sin 项直接加在**全局**该轴上；
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# 而 frame() 的 y 轴 = d × x，对 J2/J4/J5（d=+Y, x=+X）算出 y=(0,0,-1)，
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# 经 to_global 会把 v 映到全局 -z，与成孔方向差一个符号
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# -> 12 颗螺钉实例整体偏 2*27.5*sin(17.8°) = 16.81mm，每颗都落在两孔之间的实体上
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# （布尔校验：M3 圆柱头沉在 Ø6.0 沉孔里却与压盖实体重叠 71.27 mm^3，装不进去）。
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# 故此处显式用全局平面复刻成孔公式，与建模脚本一一对应。
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for tag, prox in (("J2", "P04 肩叉"), ("J3", "P05 大臂旋转座"),
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("J4", "P06 大臂骨架"), ("J5", "P07 小臂骨架")):
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dt = frame(tag)[1]
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rear = tuple(HL.AXIS[tag]["rear"])
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roll = HL.AXIS[tag]["d"][1] == 0 # J3/J6 是 roll 电机（轴向 -Z）
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for deg in CLAMP_CLOCK:
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u = CLAMP_BCD * math.cos(math.radians(deg))
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v = CLAMP_BCD * math.sin(math.radians(deg))
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hp = (rear[0] + u, rear[1] + v, rear[2] - 58.0) if roll \
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else (rear[0] + u, rear[1] + 58.0, rear[2] + v)
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out.append(("S12", hp, dt, GRP_PAR[tag],
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"%s 前端压盖" % prox,
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"BCD55 @%.1f° -> %s 电机前端盖（前端夹紧，%s 轴）"
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% (deg, tag, "Z" if roll else "Y")))
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for x in (X_COL - 16.0, X_COL + 22.0):
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for z in (180.0, 329.0):
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@@ -224,10 +252,12 @@ def instances(m2_bcd, m2_clock):
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"P01 立柱分段缝", "z=%.0f 背面 +Y：Ø3.9 直孔（M4x16 直接拧入自攻）" % z))
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for deg in (0.0, 90.0, 180.0, 270.0):
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x = HL.X_ARM + 20.0 * math.cos(math.radians(deg))
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y = HL.Y_AXIS + 20.0 * math.sin(math.radians(deg))
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# BCD44（R22）：原 R20 与 S01 输出螺钉 Ø5.6 通道中心距仅 6.06 < 6.30，
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# 沉孔壁被咬穿成月牙形；加大到 R22 后余量 1.66mm。见 p_tool_flange 注释。
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x = HL.X_ARM + 22.0 * math.cos(math.radians(deg))
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y = HL.Y_AXIS + 22.0 * math.sin(math.radians(deg))
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out.append(("S06", (x, y, 97.0), (0.0, 0.0, -1.0), "J6",
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"P09 工具法兰", "R20 @%.0f° -> 末端工具" % deg))
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"P09 工具法兰", "R22 @%.0f° -> 末端工具" % deg))
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for x in (-135.0, -99.0):
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for y in (110.0, 146.0):
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