From f5f394a4bf33bca39ece554d97b838600045de7e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: cbb <2625274797@qq.com> Date: Tue, 20 Oct 2026 06:47:00 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?exp(dagger-deploy):=20=E8=BD=AE=E6=AC=A115?= =?UTF-8?q?=E2=80=94=E2=80=94=E6=AF=8F=E6=AD=A5=E8=A7=84=E5=88=92(commit?= =?UTF-8?q?=5Fn=3D1)=EF=BC=9A=E5=88=B0=E8=BE=BE=2041.8%=E3=80=81time=5Fok?= =?UTF-8?q?=2021.5%=EF=BC=88+57%=EF=BC=89=E3=80=81ratio=200.259=E3=80=81?= =?UTF-8?q?=E7=A2=B0=E6=92=9E=202.3%=E3=80=81967ms=EF=BC=88=E6=96=B0?= =?UTF-8?q?=E5=8E=86=E5=8F=B2=E6=9C=80=E4=BD=B3=EF=BC=89=EF=BC=9B=E4=BF=AE?= =?UTF-8?q?=E5=A4=8D=20ok6=20=E8=A7=86=E5=9B=BE=E7=A1=AC=E7=BC=96=E7=A0=81?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- docs/探索日志.md | 17 +++++++++++++++++ ml/sim/closed_loop.py | 2 +- 2 files changed, 18 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/docs/探索日志.md b/docs/探索日志.md index 6725f0c..2b9b42f 100644 --- a/docs/探索日志.md +++ b/docs/探索日志.md @@ -237,6 +237,23 @@ - **结论**：刹停 **27.4→8.6（-69%）**、到达 +1.6 pp、碰撞不变——**部分安全前缀有效**（新最佳：38.3% / 1.6% / 0.308 / 8.6 / 770 ms）。但 `time_ok_1p3` 仍 13.7%：说明超时主因不是刹停，而是**执行粒度**——部分前缀的填充零步仍在消耗时间。 - **下一步**：commit_n=1（每次只提交 1 步、每步规划，无填充步），验证时间效率。 +## 轮次 15：每步规划（commit_n=1）（exp: `exp/dagger-deploy`，新历史最佳） + +- **假设**：部分前缀的填充零步仍在消耗时间；每次只提交 1 步、每步重新规划可消除填充、提升时间效率。 +- **判据**：time_ok_1p3 显著上升、到达不降、碰撞 ≤3%。 +- **配方**：dag2 best，replan='empty'，gain 1.5，safety=True，`safety_partial=1, commit_n=1`；n=256。 +- **对照**：commit_n=3 部分前缀（轮次 14：38.3% / 13.7% / 1.6% / 0.308 / 8.6 / 770 ms）。 +- **指标**： + +| commit_n | 到达 | time_ok_1p3 | 碰撞 | ratio2s | 刹停/题 | 墙钟/题 | +|---|---|---|---|---|---|---| +| 3 | 38.3% | 13.7% | 1.6% | 0.308 | 8.6 | 770 ms | +| **1** | **41.8%** | **21.5%** | 2.3% | **0.259** | 26.9 | 967 ms | + +- **结论**：每步规划把到达推到 **41.8%**、时间效率 **13.7→21.5%**、精度 ratio2s **0.259**；代价：碰撞 1.6→2.3%（仍 <3%）、刹停计数回升（每步都判断）、时延 +26%。**新历史最佳（n=256，部署口径）：41.8% / 2.3% / 0.259 / 21.5% / 967 ms**。 +- **注**：commit_n=1 的推理频率是 3 倍，真机需核对 §9.2 的 P99 <20 ms 预算（当前桌面 12.58 ms/次）。 +- **下一步**：n=512 复核；若稳定则收尾（更新最佳、监控页、分支清理）。 + ## 轮次统计 - 连续无实质进展轮数：0（轮次 5 出现实质进展：reach 0→20.3%）。 diff --git a/ml/sim/closed_loop.py b/ml/sim/closed_loop.py index 9e87c6a..989142a 100644 --- a/ml/sim/closed_loop.py +++ b/ml/sim/closed_loop.py @@ -243,7 +243,7 @@ def rollout(model, kin, tasks, device, K=8, safety=False, seed=0, max_sec=None, pts = qe[:, None] + torch.cumsum(ck, 1) mids = torch.cat([qe[:, None], pts[:, :-1]], 1) + 0.5 * ck allq = torch.cat([pts, mids], 1).reshape(-1, 6) - ok6 = (kin.gaps(allq, 0.5)['gm'].min(-1).values > 0).view(B, 6) + ok6 = (kin.gaps(allq, 0.5)['gm'].min(-1).values > 0).view(B, 2 * commit_n) okstep = ok6[:, :commit_n] & ok6[:, commit_n:] # 每步：步点与其中点都安全 plen = torch.cumprod(okstep.long(), 1).sum(1) # 安全前缀长度 0..3 take = plen > maxlen