ml: 按运行手册审查修订——头分目录不互相覆盖（ml/runs/<CFG>、selected_ckpt/CKPT）；统一 $PYTHON（Windows Git Bash 可跑）；gen 按实测样本/任务自动补量；R10 改终态判据（≥5k 样本/s≈60k 步≤3.5h）；m5 纯策略/仿真安全层双口径；无老师题定长 6 s 口径；APG 展开随批时长、端点+中点铰链、余量 3 mm（投影同步）；挖错池只用本轮；门禁加 R7；bench 加 R8 对抗集与刹停率、--nc-n/--route-n/--r8-n；新增 check_r2 与 acceptance；export 默认 fp32；出题分块防 OOM；val 为空保护

ml/mining/tasks.py

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-"""无老师出题（PyTorch）：A 均匀 / B 直线被挡 / C 贴立柱 / D 工作空间外；pos/pose 各半。"""
+"""无老师出题（PyTorch）：A 均匀 / B 直线被挡 / C 贴立柱 / D 工作空间外；pos/pose 各半。
+2026-10-18：无老师题没有参考时长与行程，exec_s/travel 置 None（此前写死 3.0/0.0 造成假时长预算）；
+闭环仿真对这类题按定长 6 s 口径判到达，time_ok_1p3 / travel_ratio 只在有老师参考的题上统计。"""
 import math
 import torch
 
 from ml.common.features import wrap180
 
 
+def min_gap_chunked(kin, q, cap=0.5, chunk=512):
+    """分块算最小间隙：随机位形每个约 2800 个幸存胶囊对、峰值约 1.5 MB/位形，一次 4 万位形会爆内存/显存（2026-10-18 实测出题 OOM），每块 512"""
+    return torch.cat([kin.gaps(q[i:i + chunk], cap)['gm'].min(-1).values for i in range(0, q.shape[0], chunk)])
+
+
 def rand_q(kin, n, g):
     u = torch.rand(n, 6, device=kin.lo.device, generator=g)
     return kin.lo + u * (kin.hi - kin.lo)
 
 
-def free_q(kin, n, g, chunk=4096):
+def free_q(kin, n, g, chunk=1024):
     out = []
     while sum(x.shape[0] for x in out) < n:
         q = rand_q(kin, chunk, g)
-        ok = kin.gaps(q, 0.5)['gm'].min(-1).values > 0
+        ok = min_gap_chunked(kin, q) > 0
         out.append(q[ok])
     return torch.cat(out)[:n]
 
@@ -23,7 +30,7 @@ def straight_blocked(kin, a, b, n=24):
     d = torch.where(kin.cont, wrap180(b - a), b - a)
     s = torch.linspace(0, 1, n, device=a.device)
     pts = (a[:, None] + s[None, :, None] * d[:, None]).reshape(-1, 6)
-    return (kin.gaps(pts, 0.5)['gm'].min(-1).values <= 0).view(a.shape[0], n).any(-1)
+    return (min_gap_chunked(kin, pts) <= 0).view(a.shape[0], n).any(-1)
 
 
 def column_gap(kin, q):
@@ -44,7 +51,7 @@ def sample_tasks(kin, n, seed, mix=(0.3, 0.3, 0.3, 0.1)):
         Rb = kin.orient(b, xf).reshape(-1, 9)
         for i in range(q0.shape[0]):
             tasks.append({'cat': cat, 'mode': 'pose' if pose[i] else 'pos', 'q0': q0[i].tolist(), 'T': Tb[i].tolist(),
-                          'R': Rb[i].tolist() if pose[i] else None, 'exec_s': 3.0, 'travel': 0.0})
+                          'R': Rb[i].tolist() if pose[i] else None, 'exec_s': None, 'travel': None})
     if want[0]:
         emit('A', free_q(kin, want[0], g), free_q(kin, want[0], g))
     for cat, k in (('B', want[1]), ('C', want[2])):