ml: 按运行手册审查修订——头分目录不互相覆盖（ml/runs/<CFG>、selected_ckpt/CKPT）；统一 $PYTHON（Windows Git Bash 可跑）；gen 按实测样本/任务自动补量；R10 改终态判据（≥5k 样本/s≈60k 步≤3.5h）；m5 纯策略/仿真安全层双口径；无老师题定长 6 s 口径；APG 展开随批时长、端点+中点铰链、余量 3 mm（投影同步）；挖错池只用本轮；门禁加 R7；bench 加 R8 对抗集与刹停率、--nc-n/--route-n/--r8-n；新增 check_r2 与 acceptance；export 默认 fp32；出题分块防 OOM；val 为空保护

ml/prep/build_dataset.cjs

@@ -34,7 +34,7 @@ for (const line of lines) {
   const P = r.path;
   const tp = timeParam(P);
   const traj = tp.traj, taus = tp.taus, N = traj.length - 1;
-  tasks.push({ tid, id: r.id, cat: r.cat, mode: r.mode, q0: r.q0, T: r.T, R: r.R, exec_s: N * POL.DT, travel: r.travel_deg, reached: r.reached, split });
+  tasks.push({ tid, id: r.id, cat: r.cat, mode: r.mode, q0: r.q0, T: r.T, R: r.R, exec_s: N * POL.DT, travel: r.travel_deg, reached: r.reached, err: r.err, split });
   const vt = tp.cum;                                   // 顶点 τ
   const inter = P.slice(1, -1).map((p, i) => ({ p, tau: vt[i + 1] }));
   for (let t = 0; t <= N; t += 3) {

ml/prep/run_prep.sh

@@ -5,4 +5,4 @@ cd "$(dirname "$0")/../.."
 P=${1:-$(nproc)}
 mkdir -p ml/data/samples
 ls ml/data/shard_*.jsonl | xargs -P "$P" -I{} node ml/prep/build_dataset.cjs {} ml/data/samples
-python3 -m ml.data --index ml/data/samples
+${PYTHON:-python} -m ml.data --index ml/data/samples