ml: 按运行手册审查修订——头分目录不互相覆盖（ml/runs/<CFG>、selected_ckpt/CKPT）；统一 $PYTHON（Windows Git Bash 可跑）；gen 按实测样本/任务自动补量；R10 改终态判据（≥5k 样本/s≈60k 步≤3.5h）；m5 纯策略/仿真安全层双口径；无老师题定长 6 s 口径；APG 展开随批时长、端点+中点铰链、余量 3 mm（投影同步）；挖错池只用本轮；门禁加 R7；bench 加 R8 对抗集与刹停率、--nc-n/--route-n/--r8-n；新增 check_r2 与 acceptance；export 默认 fp32；出题分块防 OOM；val 为空保护

webapp/js/ik-policy.js

@@ -171,7 +171,8 @@ function makeRng(seed) {
 class Runner {
   constructor(S, infer, opts) {
     this.S = S; this.infer = infer;
-    this.o = Object.assign({ K: 8, commit: 3, margin: 5, projMax: 0.5, refineMm: 5, arriveMm: 1, arriveDeg: 0.5,
+    this.o = Object.assign({ K: 8, commit: 3, margin: 3,   /* 2026-10-18：投影余量 5→3 mm，与 APG margin_train 一致（老师最小间隙 p50 4.4 mm） */
+       projMax: 0.5, refineMm: 5, arriveMm: 1, arriveDeg: 0.5,
       stuckPlans: 5, lockSec: 1.0, subReachDeg: 5, subTimeout: 1.5, seed: 12345, lookahead: true,
       certBudget: 40, safetyMs: 30 }, opts || {});   // 每条候选最多 40 次距离查询；每次推理安全层总预算 30 ms（超出按刹停处理）
     this.cert = makeCert(S, { leverTable: this.o.leverTable, cap: 20 });