From fe48b4e7779fa6f457c00e0867fa17b790af81dd Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: cbb <2625274797@qq.com>
Date: Tue, 20 Oct 2026 05:34:40 +0800
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 - **结论**：到达在 gain 1.5 封顶（28.9%），2.0 无收益且刹停翻倍（44.9）。**按到达优先/碰撞 ≤3%：历史最佳 = gain 1.5 + 每步重规划（28.9% / 0.8% / 0.411 / 28.5 / 844 ms）**；按碰撞优先：gain 1.0（22.7% / 0.0% / 0.489 / 15.2 / 810 ms）。n=128 的差异约 3–4 题，需 n=256 复核。
 - **下一步**：n=256 复核 gain 1.0 / 1.2 / 1.5；若平台稳定，再决定是否 DAgger 第 3 轮（采集用新部署配置）。
 
+## 轮次 11：n=256 复核（发现前 128 题偏难）
+
+- **假设**：轮次 10 的 n=128 差异含样本偏差，需扩大样本复核。
+- **判据**：reach 排名与轮次 10 一致、碰撞 ≤3%；若差异大则以 n=256 为准。
+- **配方**：dag2 best，`replan='empty'`，safety=True，gain ∈ {1.0, 1.2, 1.5}，n=256。
+- **对照**：轮次 10（n=128：22.7/26.6/28.9%）。
+- **指标**：
+
+| gain | n=128 到达 | **n=256 到达** | 碰撞 | ratio2s | 刹停/题 | 墙钟/题 |
+|---|---|---|---|---|---|---|
+| 1.0 | 22.7% | **31.6%** | 0.8% | 0.428 | 15.0 | 748 ms |
+| 1.2 | 26.6% | **34.8%** | 1.2% | 0.392 | 18.6 | 752 ms |
+| 1.5 | 28.9% | **36.7%** | 1.6% | 0.323 | 27.4 | 760 ms |
+
+- **结论**：前 128 题显著偏难；n=256 上 **gain 1.5 + 每步重规划 = 到达 36.7% / 碰撞 1.6% / ratio2s 0.323 / 刹停 27.4 / 760 ms**（新历史最佳）。gain 1.0 更保守（31.6% / 碰撞 0.8% / 刹停 15.0）。排名与 n=128 一致（1.5 > 1.2 > 1.0）。
+- **下一步**：n=512 复核 gain 1.2/1.5；随后评估 DAgger 第 3 轮（部署分布采集）与监控页回写。
+
 ## 轮次统计
 
 - 连续无实质进展轮数：0（轮次 5 出现实质进展：reach 0→20.3%）。