exp(dagger-deploy): 轮次19——APG 修复两个既有 bug（_cat_gaps in-place、段边界 queue.detach 无梯度）后可跑，但碰撞铰链尺度失控（40万）且与部署形态不一致，暂不采用；转反馈蒸馏

2026-10-20 07:56:58 +08:00
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commit ff160f576e
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@@ -139,7 +139,10 @@ def main():
                stats['tgt'] += lt.mean().item()
                (seg_loss / nseg).backward()
                seg_loss = torch.zeros((), device=dev)
-                q, qp, queue, prev_d = q.detach(), qp.detach(), queue.detach(), prev_d.detach()
+                # 只 detach 状态并重置队列：段边界下一 plan 走 r=0 重新提交（新图有梯度）；
+                # 沿用旧 queue 会跨过已 backward 的图（二次 backward 报错），也避免整段无梯度
+                q, qp, prev_d = q.detach(), qp.detach(), prev_d.detach()
+                queue = torch.zeros(B, 0, 6, device=dev)
        # BC 锚定
        X, Y, V, SG = data.batch(C['batch'] * 4)
        with torch.autocast('cuda', dtype=torch.bfloat16, enabled=amp):