Robot_Arm

Author	SHA1	Message	Date
Hark	d9137f4ebc	ml: 全流程代码与运行手册（数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/训练/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出）；webapp 策略运行时 ik-policy.js + ?policy=1 接入；tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable	2026-10-17 15:38:00 +00:00
Hark	0c5f01c921	ml/gen: 确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类、README（高性能机器运行说明）	2026-10-17 15:05:50 +00:00
Hark	c13366b830	ml/gen: M1 数据生成器（采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁）；ik-solver 增 clearance/gapMatrix/leverBounds	2026-10-17 15:00:09 +00:00
Hark	ea83de8bb0	docs: 可选项全部定案（§1.1 利弊与决定）：MeanFlow 头、A* 老师、wasm 后端；去掉 B 样条/自蒸馏/ReinFlow/Shortcut	2026-10-17 14:13:36 +00:00
Hark	39259ea55a	docs: 方案文档重写为最终版，只保留最终设计、依据与当前待解决事项；移除历史核查记录	2026-10-17 14:02:56 +00:00
Hark	ec62d31f6b	docs: 方案 v2.3.1 补齐其余 20 处不一致修复，新增 §0A.5 修复状态表；核查报告标注为修复前记录；route_bench 实测 39/40	2026-10-17 13:28:16 +00:00
Hark	34c98e0371	docs: 方案 v2.3 逐项可行性核查（§0A、4 处硬伤修正、证据附录、2D 双模态对照实验）	2026-10-17 13:21:41 +00:00
Hark	2462c66a6b	docs(训练方案 v2.2): 前沿生成式策略调研；动作头升级为一步流匹配(OFP/MeanFlow)+碰撞代价引导+前缀条件+B样条，WTA 保留为基线；可选 ReinFlow 阶段	2026-10-17 12:52:37 +00:00
Hark	5895deb071	docs(训练方案 v2.1): 3090 24G 训练配置；near_column 验收改 30/30，新增超时成因与子目标头/价值头/短前瞻/卡死换向；新增控制周期业界调研与评估	2026-10-17 12:46:37 +00:00
Hark	fecc59b0af	docs(训练方案 v2): 改为无老师闭环部署（每周期重算 + 安全层/刹停），删除回落原规划器；新增具身智能主流方案调研与差异/优化分析（MπNets/Neural MP/DRP/ELMP），后训练主力改为 APG 可微微调；新增 HTML 版	2026-10-17 12:39:19 +00:00
Hark	c51f8f9d1f	docs(训练方案): 新增 §5A 后训练循环——逐条验算、错题分类、老师重标/DAgger、针对性微调、门禁回滚	2026-10-17 12:26:42 +00:00
Hark	40af3b4dd6	docs: Transformer 拟合避障轨迹规划训练方案（审查稿）	2026-10-17 12:08:04 +00:00

Compare commits

Diff Content Not Available