/* IK 求解 Worker（module 之外的经典 Worker，用 importScripts 取 UMD 求解器）。
   协议：主线程先发 {op:'init', cfg} → 回 {op:'ready'}；之后 {id, op, args} → {id, r}。
   旧实现是从页面 <script> 里刮求解器源码再拼 boot 字符串，那是单文件时代的产物：
   拆成 <script src> 之后 textContent 为空，会静默退回主线程同步求解。 */
importScripts('../js/ik-solver.js');

let S = null;

onmessage = e => {
  const d = e.data || {};
  if (d.op === 'init') {
    try {
      S = ArmIK.make(d.cfg);
      postMessage({ op: 'ready' });
    } catch (err) {
      postMessage({ id: d.id, r: { __err: 'init 失败: ' + String(err && err.message || err) } });
    }
    return;
  }
  if (!S) {
    postMessage({ id: d.id, r: { __err: 'worker 未初始化（没收到 init）' } });
    return;
  }
  let r;
  try {
    r = S[d.op].apply(S, d.args);
  } catch (err) {
    r = { __err: String(err && err.message || err) };
  }
  postMessage({ id: d.id, r: r });
};