# 本机执行清单（给本地 AI 逐条执行）

本文件是 Hark 对本机计算的唯一要求清单。按顺序执行，每一步把「回传」里的文件或输出原样交给用户，不要跳步，不要自行改代码。
所有命令在仓库根目录（G:\Robot_v2\机器人手臂）的 Git Bash 里运行。完成的条目由 Hark 在下一次提交里删掉。

## 已知结论（截至 2026-10-19 03:07 回传）

- 特征口径 Python 与 JS 一致；子目标、抄上一帧速度、起步都已排除（老师轨迹中段带速度起步也 0% 到达、96% 碰撞）。
- gaps 显存已过：三条都 1.05 GiB，与点数无关。
- 稳定现象：策略动作幅度在开环、起点、闭环三处都是老师的 1.4–1.6 倍，开环 16 步末端却准（~6 mm）。幅度大、终点准 = 每步叠着来回抵消的抖动；闭环只执行前 3 步，抖动不抵消，表现为「动得多、走得少」。
- 现在的嫌疑：MeanFlow 一步生成没把噪声去干净。第 1 步的 F 段专门验证。

## 第 0 步：同步代码

```bash
git status --short            # 有未提交改动就先 commit，不要丢
git pull --rebase gitea main
git log --oneline -1          # 应是 Hark 的「diag: F 段 …」
```

- 训练控制台若开着先点「停止」，确认没有 python 训练进程在跑。
- 不要启动训练 / DAgger / M5，等 Hark 看完第 1 步结果再定。

## 第 1 步：闭环失败定位（含新加的 F 段，约 6–10 分钟）

```bash
PYTHONUTF8=1 python -m ml.eval.diag_cl --ckpt ml/runs/base/last.pt --n 256 --out ml/runs/diag_cl.json
```

- 专用显存超过 22 GB 就 Ctrl+C 并回传终端输出。
- 新增输出：`F0_openloop_sampler`（开环 1/2/4/8 段采样与零噪声：幅度比、抖动比、残差与噪声相关、前 3 步与 16 步末关节误差）；`F1_4step`、`F1_z0`（闭环用 4 段采样、零噪声：到达、碰撞、2 s 目标误差比）。E 段已删。
- 回传：`ml/runs/diag_cl.json`。

## 回传汇总

| 步骤 | 回传内容 |
|---|---|
| 1 | ml/runs/diag_cl.json |
| 任一步出错 | 终端最后 30 行输出 |

---

## 执行回传（2026-10-19 04:25，本地 AI）

### 第 0 步：同步代码

pull 前无未提交 tracked 改动；两个 untracked 文件原位保留（旧 `diag_collision.py`、用户个人 html）。log 顶部 = `1bf59e7`「diag: F 段 …」✓。无训练进程。

### 第 1 步：闭环失败定位（F 段；完整 JSON 已更新到 ml/runs/diag_cl.json）

C 段复跑与基线一致：0% 到达 / 99.6% 碰撞 / 2 s 误差比 0.815。

**F0_openloop_sampler**（开环 4096 行；老师 amp 0.319、jitter 0.0084）：

| 采样 | 幅度比 | 抖动比 | 残差-噪声相关 | 前 3 步误差 (°) | 16 步末端误差 (°) |
|---|---|---|---|---|---|
| 1step | 1.438 | **41.9** | **−0.861** | 2.12 | 4.97 |
| 2step | 0.987 | 4.18 | 0.284 | 0.21 | 0.92 |
| 4step | 1.011 | 1.92 | −0.034 | 0.17 | 0.86 |
| 8step | 0.998 | 1.67 | 0.108 | 0.11 | 0.56 |
| 1step z=0 | 1.161 | 1.14 | — | 0.82 | 4.01 |

- **残留噪声证实**：一步生成的动作帧间抖动是老师的 **42 倍**、残差与输入噪声相关 **−0.861**（x=z−u 中 z 没去干净）。
- **多段采样有效**：2 段就把抖动降到 4.2、16 步误差 4.97°→0.92°；4 段 1.9 / 0.86°；8 段 1.7 / 0.56°。
- **零噪声**：幅度 1.16、抖动 1.14、16 步末端 4.01°——纯「均值样本」本身离老师样本约 4°。
- 1step 的前 3 步误差（2.12°）比 16 步（4.97°）小一半——抖动误差随步数累积；1.438 幅度比即这一抖动的表现。

**F1 闭环对照**（C 基线 0% / 99.6% / 0.815）：

- **F1_4step**（4 段采样）：到达 **0%** / 碰撞 **93.0%** / 2 s 误差比 **0.610** / 末端误差 p50 449 mm
- **F1_z0**（零噪声）：到达 **0%** / 碰撞 **100.0%** / 2 s 误差比 **0.724** / 末端误差 p50 418 mm

**结论**：一步采样残留噪声真实存在（F0 证据充分），且 4 段采样把闭环碰撞从 99.6% 降到 93.0%、2 s 误差比 0.815→0.610——方向对，但**不是闭环失败的主因**：4 段与零噪声都到不了（0% 到达），零噪声甚至 100% 碰撞（比基线还差）。

### 本轮无出错，无终端报错段。