# 本机执行清单（给本地 AI 逐条执行）

本文件是 Hark 对本机计算的唯一要求清单。按顺序执行，每一步把「回传」里的文件或输出原样交给用户，不要跳步，不要自行改代码。
所有命令在仓库根目录（G:\Robot_v2\机器人手臂）的 Git Bash 里运行。完成的条目由 Hark 在下一次提交里删掉。

## 已知结论（截至 2026-10-19 03:07 回传）

- 特征口径 Python 与 JS 一致；子目标、抄上一帧速度、起步都已排除（老师轨迹中段带速度起步也 0% 到达、96% 碰撞）。
- gaps 显存已过：三条都 1.05 GiB，与点数无关。
- 稳定现象：策略动作幅度在开环、起点、闭环三处都是老师的 1.4–1.6 倍，开环 16 步末端却准（~6 mm）。幅度大、终点准 = 每步叠着来回抵消的抖动；闭环只执行前 3 步，抖动不抵消，表现为「动得多、走得少」。
- 现在的嫌疑：MeanFlow 一步生成没把噪声去干净。第 1 步的 F 段专门验证。

## 第 0 步：同步代码

```bash
git status --short            # 有未提交改动就先 commit，不要丢
git pull --rebase gitea main
git log --oneline -1          # 应是 Hark 的「diag: F 段 …」
```

- 训练控制台若开着先点「停止」，确认没有 python 训练进程在跑。
- 不要启动训练 / DAgger / M5，等 Hark 看完第 1 步结果再定。

## 第 1 步：闭环失败定位（含新加的 F 段，约 6–10 分钟）

```bash
PYTHONUTF8=1 python -m ml.eval.diag_cl --ckpt ml/runs/base/last.pt --n 256 --out ml/runs/diag_cl.json
```

- 专用显存超过 22 GB 就 Ctrl+C 并回传终端输出。
- 新增输出：`F0_openloop_sampler`（开环 1/2/4/8 段采样与零噪声：幅度比、抖动比、残差与噪声相关、前 3 步与 16 步末关节误差）；`F1_4step`、`F1_z0`（闭环用 4 段采样、零噪声：到达、碰撞、2 s 目标误差比）。E 段已删。
- 回传：`ml/runs/diag_cl.json`。

## 回传汇总

| 步骤 | 回传内容 |
|---|---|
| 1 | ml/runs/diag_cl.json |
| 任一步出错 | 终端最后 30 行输出 |