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全对全动态行程扫描 v2 并行版（workers=12 / 可用内存 72GB / 轴=human_layout / 含相邻对与电机 / GJK预筛=开）
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[零位检查] 0 对干涉 ✓

[单关节硬限位] 粗扫 2.0° + 二分 0.2°
    J1 正向 24/90 角度（27%）[已用 13s]
    J1 正向 48/90 角度（53%）[已用 22s]
    J1 正向 72/90 角度（80%）[已用 31s]
    J1 正向 90/90 角度（100%）[已用 39s]
    J1 反向 24/90 角度（27%）[已用 160s]
    J1 反向在 -2.0° 首次干涉：P01_胸板xP07_小臂骨架(763mm3); P01_胸板xP09_工具法兰(12mm3)
      J1 二分#1 区间 [0.00, -2.00]°
      J1 二分#2 区间 [-1.00, -2.00]°
      J1 二分#3 区间 [-1.50, -2.00]°
      J1 二分#4 区间 [-1.50, -1.75]°
  => J1 硬限位 [  -1.62,  180.00]，耗时 194s
  J1   lo=  -1.62  hi= 180.00   卡死: -2.0°:P01_胸板xP07_小臂骨架@(-5.8, 79.6, 224.8)(763),P01_胸板xP09_工具法兰@(2.5, 79.1, 103.2)(12)  [529s]
    J2 正向 24/90 角度（27%）[已用 342s]
    J2 正向 48/90 角度（53%）[已用 719s]
    J2 正向 72/90 角度（80%）[已用 1287s]
    J2 正向在 116.0° 首次干涉：P03_肩吊臂xP06_大臂骨架(15mm3)
      J2 二分#1 区间 [114.00, 116.00]°
      J2 二分#2 区间 [115.00, 116.00]°
      J2 二分#3 区间 [115.00, 115.50]°
      J2 二分#4 区间 [115.25, 115.50]°