Hark
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- M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。 - 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。
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/* 老师（方案 §4.3）：solveDyn 松手口径——有离线路网时内部走 PRM 路网 Lazy A* + 捷径平滑，路网失败再落到 RRT-Connect。
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* 离线确定性（2026-10-17，M1 一致性门禁 78% 未过后加）：
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* - 每次求解前 resetSession()：清空路网增广/坏边/已验段等跨调用状态，结果与样本顺序无关；
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* - setDeterministic：毫秒预算改按碰撞判定次数计（msPerCheck 默认 0.5，即 300 ms 预算 ≈ 600 次判定），与机器负载无关；
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* - pos 任务冻结 J6：位置任务里 J6 不影响 TCP，路径上 J6 恒取起点值（认证不过才保留老师原路径，由 gen 决定）。 */
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'use strict';
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module.exports = function makeTeacher(S, ArmIK, opt) {
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opt = opt || {};
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const L = S.LIM, O = S.ORDER, w = S.wrap180;
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if (S.setDeterministic) S.setDeterministic(true, opt.msPerCheck || 0.5);
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return function teach(task) {
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const o = { tool: 0, step: 0.5, ref: task.q0, from: task.q0.slice() };
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if (task.mode === 'pose') { o.pose = { R: task.R }; o.priority = 'pos'; }
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if (S.resetSession) S.resetSession(); else if (S.rtReset) S.rtReset();
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const t0 = performance.now();
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const r = S.solveDyn(task.T, o);
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const ms = performance.now() - t0;
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if (!r || !r.q) return { ok: false, ms, why: 'noq' };
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const pts = [task.q0.slice()].concat(r.via || [], [r.q]);
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for (let i = 1; i < pts.length; i++) pts[i] = pts[i - 1].map((v, k) => L[O[k]].cont ? v + w(pts[i][k] - v) : pts[i][k]);
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const qf = pts[pts.length - 1], tcp = S.fk(qf, 0);
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const err = Math.hypot(tcp[0] - task.T[0], tcp[1] - task.T[1], tcp[2] - task.T[2]);
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const oerr = task.mode === 'pose' ? ArmIK.rotErrDeg(S.orient(qf), task.R) : 0;
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const reached = err < 1 && oerr < 0.5 && !r.blocked;
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const travelOf = P => { let t = 0; for (let i = 1; i < P.length; i++) for (let k = 0; k < 6; k++) t += Math.abs(P[i][k] - P[i - 1][k]); return t; };
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const out = { ok: true, pts, reached, err, oerr, travel: travelOf(pts), ms, blocked: !!r.blocked, poseRelaxed: !!r.poseRelaxed, unsafe: !!r.unsafe, detour: r.detour || null };
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if (task.mode === 'pos') {
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const j6 = task.q0[5];
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if (pts.some(p => Math.abs(p[5] - j6) > 1e-6)) out.ptsJ6Frozen = pts.map(p => { const c = p.slice(); c[5] = j6; return c; });
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}
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out.travelOf = travelOf;
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return out;
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};
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};
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