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策略模型放这里（由 bash ml/pipeline.sh export，即 python -m ml.export_onnx --ckpt ml/runs/current.pt 生成，默认 fp32）：
traj_policy.onnx：输入feat[1 或 K,83]、z[K,16,6]；输出act[K,16,6]、value[K]、sub[K,13]traj_policy.meta.json：碰撞模型指纹、特征版本、TCP、enc_once/feat_dyn。查看器加载时会校验，random_init为真的延迟探针模型会被拒绝
查看器地址加 ?policy=1 启用策略模式（离线加 &ortLocal=1，先跑 bash ml/prep/vendor_ort.sh），详见 ml/README.md 第 10 步。
两个文件都不入库（.gitignore）。