Robot_Arm/docs/本机执行清单.md

本机执行清单（给本地 AI 逐条执行）

本文件是 Hark 对本机计算的唯一要求清单。按顺序执行，每一步把「回传」里的文件或输出原样交给用户，不要跳步，不要自行改代码。 所有命令在仓库根目录（G:\Robot_v2\机器人手臂）的 Git Bash 里运行。完成的条目由 Hark 在下一次提交里删掉。

已知结论（截至 2026-10-19 03:37 回传）

• 特征口径 Python 与 JS 一致；子目标、抄上一帧速度、起步都已排除；gaps 显存已过。
• 一步采样残留噪声真实（抖动 42×、残差-噪声相关 −0.86），2 段以上基本修掉；4 段闭环碰撞 99.6%→93%、2 s 误差比 0.815→0.610，到达仍 0%。零噪声 0%/100%（均值样本偏老师 ~4°）。
• 新发现的错误：闭环一致性打分错位一步（对齐上一计划的第 3 个点，应为第 4 个），等于每次重规划奖励「比上一计划慢一步」的候选。Python 闭环和浏览器部署已同时修正。第 1 步的 C 段和 G 段都按修正后口径跑。

第 0 步：同步代码

git status --short            # 有未提交改动就先 commit，不要丢
git pull --rebase gitea main
git log --oneline -1          # 应是 Hark 的「fix(closed_loop): 一致性打分错位 …」

• 训练控制台若开着先点「停止」，确认没有 python 训练进程在跑。
• 不要启动训练 / DAgger / M5，等 Hark 看完第 1 步结果再定。

第 1 步：闭环失败定位（含新加的 G 段，约 10–15 分钟）

PYTHONUTF8=1 python -m ml.eval.diag_cl --ckpt ml/runs/base/last.pt --n 256 --out ml/runs/diag_cl.json

• 专用显存超过 22 GB 就 Ctrl+C 并回传终端输出。
• 新增输出：G_1step_consist、G_4step_consist、G_4step_value、G_4step_first、G_4step_consist_safety，每项含到达、碰撞、2 s 目标误差比、末端误差、首次碰撞时刻、前 1 s 速度比、刹停次数。F 段已删。
• 回传：ml/runs/diag_cl.json。

回传汇总

步骤	回传内容
1	ml/runs/diag_cl.json
任一步出错	终端最后 30 行输出

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