cbb 2079164cac docs: 轮次38——改正我自己写的(B)假设：线上安全层只做点检不含位移界；并记下 DAgger 采集同样是一步口径

2026-10-20 21:52:46 +08:00

..

algo_svg

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

bambu_profile_reference.json

feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁

2026-10-07 19:08:47 +08:00

bom.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

collide.json

feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护

2026-10-18 06:40:22 +08:00

collision.json

初始提交：机械臂 CadQuery 建模源码、设计文档与 3D 查看器

2026-09-26 18:05:21 +08:00

experiment_round29_collisions.json

exp: 轮次29——全拒后减半反馈到达55.1%，补齐无碰撞指标与首撞回放

2026-10-20 17:06:53 +08:00

experiment_round29.json

exp: 轮次29——全拒后减半反馈到达55.1%，补齐无碰撞指标与首撞回放

2026-10-20 17:06:53 +08:00

experiment_round30_after.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_before.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_certificates.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_comparison.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_dense_after.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_dense_before.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round30_missed_segment.json

fix+exp: 轮次30——统一认证与执行限位，到达57.4%不变；加密回放仍检出段内碰撞

2026-10-20 17:26:20 +08:00

experiment_round31_adaptive_cap.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round31_cert_cost_model.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round31_certificates.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round31_distance.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round31_kernel_replay.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round31_parity.json

exp+fix: 轮次31——确定界连续认证抓到段内碰撞，但单段P50 22.9ms进不了20ms；自适应cap收益经交错复测撤回

2026-10-20 19:13:40 +08:00

experiment_round32_bound_falsification.json

exp: 轮次32——均匀细分认证一次调用可证段内碰撞，界经720项检验未证伪，但P50≤20ms的档只能证出54~63%

2026-10-20 19:30:02 +08:00

experiment_round32_uniform_latency.json

exp: 轮次32——均匀细分认证一次调用可证段内碰撞，界经720项检验未证伪，但P50≤20ms的档只能证出54~63%

2026-10-20 19:30:02 +08:00

experiment_round32_uniform_validation.json

exp: 轮次32——均匀细分认证一次调用可证段内碰撞，界经720项检验未证伪，但P50≤20ms的档只能证出54~63%

2026-10-20 19:30:02 +08:00

experiment_round33_base.json

exp: 轮次33(上)——实际执行速度做成一等指标并自证；默认路径逐位复现第30轮，256题全部超VMAX

2026-10-20 19:48:23 +08:00

experiment_round33_both.json

exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理

2026-10-20 20:32:19 +08:00

experiment_round33_cap.json

exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理

2026-10-20 20:32:19 +08:00

experiment_round33_gpu_cycle_steps1.json

exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理

2026-10-20 20:32:19 +08:00

experiment_round33_gpu_cycle.json

exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理

2026-10-20 20:32:19 +08:00

experiment_round33_margin.json

exp: 轮次33——限幅实测要付5.1pp到达（57.4→52.3%）；GPU真实周期36.7ms≈27Hz，瓶颈是重复几何而非推理

2026-10-20 20:32:19 +08:00

experiment_round34_cert_batch_check.json

perf+exp: 轮次34——复用cum_xf进库(22项指标逐位不变)、批量认证压最坏尾部(80→37ms)、FP16/BF16实测无收益

2026-10-20 20:53:43 +08:00

experiment_round34_f32_cert.json

exp: 轮次35——FP16/BF16与流水线复用都被实测否掉，f32认证需先抬eps到2e-4

2026-10-20 21:01:04 +08:00

experiment_round34_fused_cycle.json

perf+exp: 轮次34——复用cum_xf进库(22项指标逐位不变)、批量认证压最坏尾部(80→37ms)、FP16/BF16实测无收益

2026-10-20 20:53:43 +08:00

experiment_round34_geom_opt.json

perf+exp: 轮次34——复用cum_xf进库(22项指标逐位不变)、批量认证压最坏尾部(80→37ms)、FP16/BF16实测无收益

2026-10-20 20:53:43 +08:00

experiment_round34_precision_ab.json

exp: 轮次35——FP16/BF16与流水线复用都被实测否掉，f32认证需先抬eps到2e-4

2026-10-20 21:01:04 +08:00

experiment_round34_xf_reuse_check.json

perf+exp: 轮次34——复用cum_xf进库(22项指标逐位不变)、批量认证压最坏尾部(80→37ms)、FP16/BF16实测无收益

2026-10-20 20:53:43 +08:00

experiment_round35_pipeline_gaps.json

exp: 轮次35——FP16/BF16与流水线复用都被实测否掉，f32认证需先抬eps到2e-4

2026-10-20 21:01:04 +08:00

experiment_round36_kmf_e1.json

exp: 轮次37——K-MF 方案核查：Eq.7 抄法不动点不自洽(1.87×)，一步输出比自身2段采样离老师远10倍

2026-10-20 21:38:40 +08:00

experiment_round36_kmf_e1b.json

exp: 轮次37——K-MF 方案核查：Eq.7 抄法不动点不自洽(1.87×)，一步输出比自身2段采样离老师远10倍

2026-10-20 21:38:40 +08:00

experiment_round36_plan_r_hist.json

exp: 轮次36——规划起点 r 分布实测，循环内共享 FK(#19) 在部署 r3 口径只值 0.03 ms/次，判掉

2026-10-20 21:16:27 +08:00

experiment_round36_steps2_cap0.json

exp: 轮次38——两段推理开环更贴老师、行程比更近1，但闭环到达降14.8pp：瓶颈移到安全层拒绝率

2026-10-20 21:51:54 +08:00

experiment_round36_steps2_cap1.json

exp: 轮次38——两段推理开环更贴老师、行程比更近1，但闭环到达降14.8pp：瓶颈移到安全层拒绝率

2026-10-20 21:51:54 +08:00

experiment_round36_time_audit.json

exp+feat: 轮次36(续)——时间账证明限幅后的损失是"站住"不是巡航；全拒缩步顶上(backoff，默认关)

2026-10-20 21:25:47 +08:00

ML运行手册审查.md

fix(train): 首次正式预训练（21850 步闭环到达 0%）排查后修正——FK/平滑改加在配对去噪估计上（原加在随机噪声一步采样上=回归条件均值，多峰塌成单峰，实测候选标准差 0.030/幅度 0.151）；时间嵌入最高角频率 1000→50、MF 分支 fp32、p_neq 前 5000 步为 0（实测 du/dt 均方根 6–12 vs v 1.1）；增广 40%/3°/12 步收回；新增 dagger 阶段（策略闭环状态请老师重规划 ×2 轮微调）；开训前老师轨迹回放自检；评估加开环误差与候选多样性，best/早停按到达率+开环误差

2026-10-18 15:56:39 +00:00

print_settings.md

feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁

2026-10-07 19:08:47 +08:00

screws.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_exploded.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_front.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_joint.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_side.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

strength.json

feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁

2026-10-07 19:08:47 +08:00

torque_balance.json

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

torque_report.md

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

Transformer轨迹拟合训练方案.html

第八轮：monitor 状态三项被注释吞掉的 bug；R9 改判稳态 planWarmP99 + 运动中饥饿 + 认证超时占比；APG steps 8000（batch 48 保持总任务量）；r4 不再静默退回 CDN；自检副本含未跟踪文件；显存文案按 19–20 GB；审查文档精简为实测/判据/待数据/三段训练

2026-10-18 06:40:26 +08:00

Transformer轨迹拟合训练方案.md

第八轮：monitor 状态三项被注释吞掉的 bug；R9 改判稳态 planWarmP99 + 运动中饥饿 + 认证超时占比；APG steps 8000（batch 48 保持总任务量）；r4 不再静默退回 CDN；自检副本含未跟踪文件；显存文案按 19–20 GB；审查文档精简为实测/判据/待数据/三段训练

2026-10-18 06:40:26 +08:00

travel_detail.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

travel.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

姿态估计算法评估报告.md

refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案

2026-10-02 04:39:12 +08:00

探索日志.md

docs: 轮次38——改正我自己写的(B)假设：线上安全层只做点检不含位移界；并记下 DAgger 采集同样是一步口径

2026-10-20 21:52:46 +08:00

本机执行清单.md

docs(本机执行清单): 方案 B 初版实测（feat/abs-target 分支）——绝对目标标签 + 训练/执行适配完成并修复前缀增广污染；实测一步生成误差 31°（4/8 段 2.3°/2.8°）、闭环 0%/100%，过预热 5000 步无下降趋势——此配方不成立，B 若继续需改 p_edge/FK 权重/加权或换输出头

2026-10-20 01:03:45 +08:00

查看器性能优化报告.md

refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案

2026-10-02 04:39:12 +08:00

线束走线与总线拓扑设计方案.html

chore(docs): 清掉过期核验图与一次性排查图，两份手写 HTML 移入 docs/

2026-10-15 12:07:50 +08:00

螺丝采购清单.html

chore(docs): 清掉过期核验图与一次性排查图，两份手写 HTML 移入 docs/

2026-10-15 12:07:50 +08:00

路径规划优化报告.md

feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护

2026-10-18 06:40:22 +08:00

运动学与碰撞算法详解.html

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

运动学与碰撞算法详解.md

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00