cbb 208b37048b fix: IK 全面审查三处修复——NaN 防线、实时拖拽被入场动画覆写、滚转角miss突跳 ...

- 求解器 inLimit/evalAt 容差比较改否定式：原写法在 NaN 下比较恒假，
  NaN 目标/姿态曾产出 ok=true 且 q 含 NaN（UI 有 number 输入净化+isFinite
  双保险触不到，但公开 API 与将来的 MCU 端口会中招）
- glue setJoints(q,false) 补 anim=null：直接写入不再被在飞的 620ms 入场动画
  覆写、结尾不再跳回旧目标（实时追踪拖拽撞上入场动画的窗口期）
- glue rollAngleAt 射线错过平面改返回 null：原来返回 0 会让滚转角按 -a0 突跳，
  现在该帧直接跳过
- 回归：node 六项全绿；NaN/Inf 目标三种注入均 ok=false 且 q=null；
  40 组随机位形与 fast 副本仍逐位一致；浏览器冒烟已到达/零报错

2026-09-29 00:24:58 +08:00

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