Hark 2a0a2e55ad ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册 ...

- M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。
- 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。

2026-10-18 06:40:23 +08:00

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algo_svg

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

bambu_profile_reference.json

feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁

2026-10-07 19:08:47 +08:00

bom.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

collide.json

feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护

2026-10-18 06:40:22 +08:00

collision.json

初始提交：机械臂 CadQuery 建模源码、设计文档与 3D 查看器

2026-09-26 18:05:21 +08:00

print_settings.md

feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁

2026-10-07 19:08:47 +08:00

screws.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_exploded.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_front.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_joint.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

sheet_side.svg

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

strength.json

feat(arm): 线束走线可视化落地，并修复承压面盒切误伤底壁

2026-10-07 19:08:47 +08:00

torque_balance.json

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

torque_report.md

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

Transformer轨迹拟合训练方案.html

ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册

2026-10-18 06:40:23 +08:00

Transformer轨迹拟合训练方案.md

ml: 数据生成 + 可微运动学对拍 + MeanFlow/WTA 策略与闭环仿真 + APG/挖错/ONNX 导出与运行手册

2026-10-18 06:40:23 +08:00

travel_detail.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

travel.json

feat(arm): 建模代码拆成每件一模块，查看器新增工程图与装配步骤页

2026-10-14 22:03:18 +08:00

姿态估计算法评估报告.md

refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案

2026-10-02 04:39:12 +08:00

查看器性能优化报告.md

refactor(model): 重构P03为轻量化板式桁架并统一M4×16自攻螺钉连接方案

2026-10-02 04:39:12 +08:00

线束走线与总线拓扑设计方案.html

chore(docs): 清掉过期核验图与一次性排查图，两份手写 HTML 移入 docs/

2026-10-15 12:07:50 +08:00

螺丝采购清单.html

chore(docs): 清掉过期核验图与一次性排查图，两份手写 HTML 移入 docs/

2026-10-15 12:07:50 +08:00

路径规划优化报告.md

feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护

2026-10-18 06:40:22 +08:00

运动学与碰撞算法详解.html

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00

运动学与碰撞算法详解.md

feat(arm): 电机双向夹紧与2mm厚度公差让位，立柱减重槽及文档同步更新

2026-10-04 13:16:32 +08:00