Hark 318ad0e264 feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32% ...

- 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预测提速。
- 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧。

2026-10-18 06:40:22 +08:00

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baselines

refactor(viewer): 截图视图 107 砍到 31，docs/shots 改为纯生成落点并取消跟踪

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__init__.py

refactor(layout): src/ 收成顶层包 arm/，入口统一 python -m；提升承担构建的 scratch 脚本

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ik_baseline.mjs

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

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route_bench_setup.cjs

feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32%

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route_bench.cjs

feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32%

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test_harness_collision.py

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

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verify.py

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

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