Hark 318ad0e264 feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32% ...

- 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预测提速。
- 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧。

2026-10-18 06:40:22 +08:00

..

js

feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32%

2026-10-18 06:40:22 +08:00

styles

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

2026-10-15 04:31:31 +08:00

tools

feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32%

2026-10-18 06:40:22 +08:00

vendor

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

2026-10-15 04:31:31 +08:00

workers

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

2026-10-15 04:31:31 +08:00

index.html

refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动）

2026-10-15 04:45:56 +08:00