Hark
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- M1 数据生成器：采样/老师/距离下界认证/时间律/统计/一致性门禁；确定性老师（碰撞次数计时 + resetSession）、pos 任务冻结 J6、--consensus 邻域共识过滤、Dr 类。 - 全流程代码与运行手册：数据打包/可微运动学与对拍/MeanFlow+WTA 模型/闭环仿真/APG/挖错循环/ONNX 导出；webapp 策略运行时 ik-policy.js、?policy=1 接入、tests/policy_bench.cjs；ik-solver 增 pairList/clusterExport/criticalPairs/pairGap/leverTable。
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策略模型放这里（由 python -m ml.export_onnx --fp16 生成）：
traj_policy.onnxtraj_policy.meta.json（碰撞模型指纹 / 特征版本 / TCP，查看器加载时校验）
查看器地址加 ?policy=1 启用策略模式，详见 ml/README.md 第 8 步。