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6de085fd37
- Kin.cert_lever 用三角不等式给全姿态位移界（替代 JS 随机采样×1.05），界量级 5.93–48.86 mm/整步 - Kin.certify_segments 批量前沿二分+每根查询预算：48 固定段中预算32判安全37/碰撞1/未知拒10， 第180题1.08–1.10s漏检段以5次查询判碰撞；未知只拒不放 - 修 seg_seg_dist 第二条退化成点不投影（模型内退化胶囊686受影响）；但7586个加密点的组最小间隙 逐位不变、2000样本JS对拍仍 PASS → 不解释轮次30漏检、不改既有成绩 - 负结论：B=1 单段认证 P50 22.93/P90 58.43/P99 101.57 ms，432次中225次>20ms； 自适应宽相位 cap 交错复测耗时无收益，先前1.6×为GPU顺序漂移，已在日志撤回 - 成本模型 L=ceil(log2(bound/(ga+gb)))、查询=2^L+1 与实测对齐（安全段2–17次，未知段33–65次） - 新增8项段认证测试+1项回放测试（14→23项通过）；变异实测证明张量 max_depth 回绕会误放行
24 lines
651 B
JSON
24 lines
651 B
JSON
{
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"baseline_commit": "95da491",
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"poses": "first 64 existing parity poses",
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"n_poses": 64,
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"kin_fp": "2ebcbf17",
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"dtype": "float64",
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"degenerate_capsules": [
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686
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],
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"pairs_with_second_degenerate": 670,
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"evaluated_pairs": 42880,
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"changed_pairs_over_1e_8": 20661,
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"old_minus_new_min_mm": 0.0,
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"old_minus_new_max_mm": 86.00309853133399,
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"new_reverse_max_abs_mm": 0.0,
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"worst": {
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"pose": 29,
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"first_capsule": 430,
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"second_capsule": 686,
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"old_distance_mm": 493.354753665718,
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"new_distance_mm": 407.35165513438403
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},
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"scope": "Raw capsule distances; does not imply these pairs win the group minimum."
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} |