Hark 46bdb98dd8 feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护

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baselines

refactor(viewer): 截图视图 107 砍到 31，docs/shots 改为纯生成落点并取消跟踪

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__init__.py

refactor(layout): src/ 收成顶层包 arm/，入口统一 python -m；提升承担构建的 scratch 脚本

2026-10-15 03:31:20 +08:00

ik_baseline.mjs

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

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route_bench_setup.cjs

feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32%

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route_bench.cjs

feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 规划提速 32%

2026-10-18 06:40:22 +08:00

rt_drag_bench.cjs

feat(ik): 实时避障版：离线路网 PRM + 在线 Lazy A* + 终身增广 + 拖拽热启动；实时管线全程细验（拖拽穿模帧 430→0，重规划 P50 5 ms）；前端每帧碰撞守护

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test_harness_collision.py

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

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verify.py

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

2026-10-15 04:31:31 +08:00