cbb 4fdc37da9f perf: IK求解器姿态路径提速1.41×——轴夹角预筛+Set去重+免hypot，并修正牛顿收口取错行的列下标bug ...

- 4.3牛顿收口 err2 原取 [M5[6..8]]（行主序第2行）当"列2工具轴"，正确应为列2
  [M[2],M[5],M[8]]；该节因此从未起作用。修复后 selfTest 姿态命中 5/6→6/6、
  最差 oerr 0.602°→0.024°
- scoreBranch 轴夹角预筛：θ6 只滚转不改工具轴 ⇒ oerr≥轴夹角（20万样本零违反），
  轴夹角就超 POSETOL 的候选免 orient 全矩阵+acos 直接拒
- keepBand.indexOf → Set.has（原 O(n²) 约6000×4000恒等比较/次）；evalAt 误差范数
  hypot→平方和
- A/B 40 组随机位形输出与合入前逐位一致（Δθ=0.000°、nSol 一致、oerr 零变差），
  node 六项回归全绿，浏览器冒烟已到达/残差6.4e-14mm/零报错

2026-09-29 00:10:12 +08:00

14 MiB

Raw Blame History

The file is too large to be shown. View Raw