Hark 573082df26 fix: 闭环失败定位与显存修复——新增 ml/eval/diag_cl.py（Python/JS 特征口径、同噪声动作差、碰撞时刻/组对、开安全层到达率）；kin.gaps 按幸存胶囊对数（PAIR_BUDGET=2e6）自动分块（实测原 4096 点 cap 40 峰值约 30 GB）；dagger/collect.py cap=gap_min+1 分块；新增 docs/本机执行清单.md（本机计算唯一要求清单）

2026-10-18 18:02:14 +00:00

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__init__.py

fix(train): 首次正式预训练（21850 步闭环到达 0%）排查后修正——FK/平滑改加在配对去噪估计上（原加在随机噪声一步采样上=回归条件均值，多峰塌成单峰，实测候选标准差 0.030/幅度 0.151）；时间嵌入最高角频率 1000→50、MF 分支 fp32、p_neq 前 5000 步为 0（实测 du/dt 均方根 6–12 vs v 1.1）；增广 40%/3°/12 步收回；新增 dagger 阶段（策略闭环状态请老师重规划 ×2 轮微调）；开训前老师轨迹回放自检；评估加开环误差与候选多样性，best/早停按到达率+开环误差

2026-10-18 15:56:39 +00:00

collect.py

fix: 闭环失败定位与显存修复——新增 ml/eval/diag_cl.py（Python/JS 特征口径、同噪声动作差、碰撞时刻/组对、开安全层到达率）；kin.gaps 按幸存胶囊对数（PAIR_BUDGET=2e6）自动分块（实测原 4096 点 cap 40 峰值约 30 GB）；dagger/collect.py cap=gap_min+1 分块；新增 docs/本机执行清单.md（本机计算唯一要求清单）

2026-10-18 18:02:14 +00:00

run.sh

fix(train): 首次正式预训练（21850 步闭环到达 0%）排查后修正——FK/平滑改加在配对去噪估计上（原加在随机噪声一步采样上=回归条件均值，多峰塌成单峰，实测候选标准差 0.030/幅度 0.151）；时间嵌入最高角频率 1000→50、MF 分支 fp32、p_neq 前 5000 步为 0（实测 du/dt 均方根 6–12 vs v 1.1）；增广 40%/3°/12 步收回；新增 dagger 阶段（策略闭环状态请老师重规划 ×2 轮微调）；开训前老师轨迹回放自检；评估加开环误差与候选多样性，best/早停按到达率+开环误差

2026-10-18 15:56:39 +00:00