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Python
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"""方案 R2 数据侧检查：近邻样本的标签是否自洽（时间律不可观测成分会让相同输入对应不同动作）。
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python -m ml.eval.check_r2 --samples ml/data/samples --out ml/data/r2.json
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做法：特征逐维标准化；随机取 Q 个查询样本，在 P 个样本池里找最近邻（排除同一任务，避免同轨迹相邻帧冒充"近邻"）；
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取距离最近的 5% 近邻对，比较前 3 步（实际提交的动作）标签：std ≈ RMS(ΔY)/√2，单位为每步最大步长 STEP 的比例。
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判据：label_std < 0.10（即 < 10% 步长）。起步失败率在闭环仿真结果的 start_fail 字段（acceptance 汇总）。
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2026-10-18 第五轮（审查 N-2：判据与搜索池耦合）：最近 5% 的近邻距离随池大小变，label_std 随之系统偏大/偏小。
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改为按"近邻距离 → 标签差"做线性回归，取距离 → 0 的截距 label_std_norm 作判据（与池大小无关：池大只是近邻更近、点更多，
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截距估计的是"同一输入下的固有标签分歧"）；旧口径 label_std_mean 保留作参考。pipeline 默认只警告，R2_STRICT=1 才拦。
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自检（第七轮起每次自动做）：--pool 50000 与 4 倍池 200000 各测一次，label_std_norm 差 < 0.02 记 pool_check.independent=true。
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2026-10-18 新增（审查：R2 无执行点）。默认 5000 查询 × 50000 池，分块 256：GPU 峰值 < 0.5 GB，连同 4 倍池自检 CPU 约 5–10 分钟、GPU 约 1 分钟；近邻对为空时输出 pass=null 而不报错。"""
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import argparse, json, math
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import torch
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from ml.data import Samples
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def main():
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ap = argparse.ArgumentParser()
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ap.add_argument('--samples', nargs='+', default=['ml/data/samples']); ap.add_argument('--out', default='ml/data/r2.json')
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ap.add_argument('--queries', type=int, default=5000); ap.add_argument('--pool', type=int, default=50000)
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ap.add_argument('--pool2', type=int, default=0, help='池无关性自检的大池（默认 4×pool）')
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ap.add_argument('--frac', type=float, default=0.05); ap.add_argument('--seed', type=int, default=0)
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ap.add_argument('--device', default='cuda' if torch.cuda.is_available() else 'cpu')
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a = ap.parse_args()
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d = Samples(a.samples, device=a.device, split='train')
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P2 = a.pool2 if a.pool2 else 4 * a.pool
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r1 = measure(d, a, a.pool)
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if r1.get('pairs', 0) == 0:
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out = r1
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else:
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# 2026-10-18 第七轮（遗留 C-3）：池无关性自检并入每次运行——同一批查询、池放大 4 倍再测一次，
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# 截距差 < 0.02 才说明 label_std_norm 这把尺可信（independent=true）；判定用大池的数（近邻更近、截距更稳）。
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r2 = measure(d, a, P2) if min(P2, d.n) > r1['pool'] else None
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out = dict(r2 or r1)
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out['pool_check'] = {'pool_small': r1['pool'], 'norm_small': r1['label_std_norm'],
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'pool_big': r2['pool'] if r2 else None, 'norm_big': r2['label_std_norm'] if r2 else None,
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'diff': abs(r2['label_std_norm'] - r1['label_std_norm']) if r2 else None,
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'independent': (abs(r2['label_std_norm'] - r1['label_std_norm']) < 0.02) if r2 else None,
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'note': '样本数不足 4 倍池时只测一次' if not r2 else '差 < 0.02 → 判据与池无关，R2_STRICT=1 可以放心打开'}
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print(json.dumps(out, indent=1))
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json.dump(out, open(a.out, 'w'), indent=1)
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def measure(d, a, pool):
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g = torch.Generator(device=a.device); g.manual_seed(a.seed)
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P = min(pool, d.n); Q = min(a.queries, d.n)
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qi = torch.randperm(d.n, device=a.device, generator=g)[:Q] # 查询集与池大小无关（先抽查询）
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pi = torch.randperm(d.n, device=a.device, generator=g)[:P]
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X = d.X.float(); mu, sd = X[pi].mean(0), X[pi].std(0).clamp(min=1e-6)
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Xp, Xq = (X[pi] - mu) / sd, (X[qi] - mu) / sd
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tp, tq = d.TID[pi], d.TID[qi]
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best_d = torch.empty(Q, device=a.device); best_j = torch.empty(Q, dtype=torch.long, device=a.device)
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for s in range(0, Q, 256):
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D = torch.cdist(Xq[s:s + 256], Xp)
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D.masked_fill_(tq[s:s + 256, None] == tp[None], float('inf'))
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v, j = D.min(1); best_d[s:s + 256] = v; best_j[s:s + 256] = j
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fin = torch.isfinite(best_d)
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if fin.sum() < 20:
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return {'pairs': 0, 'label_std_mean': None, 'pass': None, 'pool': P, 'rule': 'label_std_norm < 0.10', 'note': '近邻对不足（样本太少），未判定'}
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# 与池无关的口径：全部有效近邻对（取距离较近的一半，排除远处非线性段）上回归 std ~ a + b·dist，截距 a
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dd = best_d[fin]; jj = best_j[fin]; qf = torch.nonzero(fin).squeeze(1)
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half = dd <= torch.quantile(dd, 0.5)
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Ya, Yb = d.Y[qi][qf[half], :3].float(), d.Y[pi][jj[half], :3].float()
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sa = (Ya - Yb).pow(2).mean(-1).mean(-1).sqrt() / math.sqrt(2)
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A = torch.stack([torch.ones_like(dd[half]), dd[half]], 1)
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coef = torch.linalg.lstsq(A.cpu(), sa.cpu()[:, None]).solution.squeeze(1)
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std_norm = max(0.0, coef[0].item())
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thr = torch.quantile(best_d[fin], a.frac)
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m = fin & (best_d <= thr)
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Yq, Yp = d.Y[qi][m, :3].float(), d.Y[pi][best_j[m], :3].float()
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rms = (Yq - Yp).pow(2).mean(-1).mean(-1).sqrt() # 每对、6 轴 × 3 步平均
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std = (rms / math.sqrt(2))
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return {'pairs': int(m.sum()), 'pool': P, 'queries': Q, 'nn_dist_threshold': thr.item(),
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'label_std_norm': std_norm, 'label_std_slope': coef[1].item(),
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'label_std_mean': std.mean().item(), 'label_std_p90': torch.quantile(std, 0.9).item(),
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'pass': std_norm < 0.10,
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'rule': 'label_std_norm（近邻距离→0 的回归截距）< 0.10（10% 步长）；label_std_mean 为旧口径（随池大小变），仅参考'}
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if __name__ == '__main__':
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main()
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