cbb
649bd69810
单文件约束取消后，Python 侧没必要再靠 16 处 sys.path.insert 维持扁平模块互认。
现在按职责分包：
arm/paths.py 路径唯一来源（含新增 CACHE、TPL）
arm/constants.py 实测接口数值（原 armcore 的 M/C/CLR/FIT/MOTOR_TOL 段）
arm/cad/{helpers,arm_build,part_tools,parts/} 几何与装配
arm/kinematics.py（原 human_layout.py，唯一运动学事实源）
arm/analysis/{sweep_v2,strength_check,torque_balance,finalize_travel,ws_sweep,gen_env_mesh}
arm/dataio/{screw_mesh,draw_sheet} arm/viewer/{build_viewer,shot}
arm/build_model.py（原 arm_model.py）
顺带修掉的既有缺陷（都是实测撞出来的，不是预防性改动）：
- arm_model 第二次 sys.path 跳到 gitignore 的 scratch/ 去 import 构建必需的包络脚本：
ws_sweep/gen_env_mesh 提升进 arm/analysis/，缓存挪到 data/cache/（gitignore，可重生成）。
- finalize_travel / draw_sheet 顶层就是"算完写文件"，一次 importlib 冒烟测试就把
docs/travel.json 重写了一遍；现在被 import 直接抛错。
- strength_check 用 OUT.replace("/out","/web") 靠字符串形状推路径，改成直接用 WEB。
- build_viewer 里 WORKSPACE 使用点漏改导致 NameError —— 已由构建关卡抓到并修掉。
os._exit 的处置与计划里的假设相反：实测光是 `python -c "import arm.cad.helpers"`
就会在解释器退出时段错误（exit 139，OCC 静态析构），全流程跑完也一样。所以入口
脚本尾部保留 flush + os._exit，并把原因写进注释；被 import 时不生效。
关卡（tests/）：
- verify.py 一条命令跑三层：产物 md5、IK 数值 exact 段、截图。
- 截图基线重做并分级：同一构建连跑两轮实测 102 张逐字节可复现（要求 md5 相同），
3 张线束 x-ray 不可复现（mean<=0.0017、无像素差>8）改为与参考像素比容差；
这 3 张不再入库，免得每次跑关卡都脏 git。
- 新增 ?view=sheet / ?sheet=N / ?theme / ?guide=N 四个 URL 参数：工程图与装配向导
占了约一半 CSS 和 700 行 JS，原先没有任何截图覆盖，拆它们等于没有关卡。
- 关卡灵敏度已验：改坏 IK 基线一个数 -> FAIL；换旧版求解器 -> 5 处 exact 差异。
实测：python -m arm.build_model 退出码 0，全部产物 md5 与基线一致，
105 视图截图全过，IK exact 段逐字节一致。
418 lines
24 KiB
Python
418 lines
24 KiB
Python
# -*- coding: utf-8 -*-
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"""P03 肩吊臂：板式桁架 + 侧开式电机托架 + M1 后置法兰。"""
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import cadquery as cq
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import math
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from arm.cad.helpers import cyl
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from arm.cad.arm_build import Yplate, bx
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from arm.kinematics import X_BAY_EXT, Y_AXIS, Z_CHEST1, Z_R1, Z_RL
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from arm.cad.part_tools import Xcyl, make_surface_tie_bridge
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from arm.cad.parts.p01_column import X_COL, Y_COL, Z_LOCK
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def p_girdle(j1):
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"""P03_肩关节安装悬臂 (轻量化板式桁架版 + 侧开式电机托架):
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1. 10mm 后端重载法兰盘 (X: -61.0..-51.0, 74x74mm)；
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2. 主干由 66mm 实心块改为双侧 6mm 桁架竖板 (Y = Y_ARM ± 27..33)，外轮廓保持旧版
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"主干 ∪ 侧筋"并集不变 —— 只减材料不加体积，零新增干涉风险；实心 728 -> 286 cm³ (-61%)；
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3. 竖板帐篷形减重窗 (顶/底斜面 ≥52°，自支撑；仅 20mm 平顶可桥接)；
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4. 底部 9mm 承力鞍座 + 43.4x43.4 定位榫头 (配 P01_C 44x44 内腔，单边 0.3mm 间隙)；
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鞍座底面 66x66 与立柱顶环带承压面积 2403mm² —— 竖向载荷走面压，螺栓只防上抬/防滑；
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5. 4x 安装孔 (X_COL±27.5, Y_COL±13.5)：Ø3.9 直孔，M4x16 从上方直接拧入自攻成型
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（鞍座与立柱顶环同径，无过孔/沉孔/预埋），可拆装；
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6. 下腹中央龙骨筋 (12mm 中位腹板，自鞍座斜拉至法兰下缘) + 顶部横向锁紧环抱筋 (66x9x10mm，
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与两侧竖板外面齐平、顶面压在筋板脊线上，仅顶前棱一道 2mm 倒角)；
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7. 侧开式电机托架 (+Y侧全开, X: -51.0..11.5，前端随 X_BAY_EXT 前延 3mm)，
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M1 电机可从侧方斜插卡入装配（插槽比电机长 3mm），由后端法兰 4xM3x16 锁死；
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电机舱 Ø60.7 从后端直通到前端面（2026-10-02 用户裁定"去掉台阶改成平的"：无环形台阶、
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无喇叭锥；原前置止脱锁紧法兰 4xM3 随之取消，电机轴向由后端 4xM3x16 约束）；
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9. 两侧大面积散热舷窗 (34x20mm) + 顶部双斜向对流排热槽 (30x6.5mm)，确保散热畅通；
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10. Ø26mm 中央走线孔；竖板间为开放腔体（无封闭空腔），M3 螺丝刀通道直接走腔体，拧紧更顺手。
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11. 三处外凸扎带拱桥（10x8mm、站出 3.2mm、桥下 3.2x1.8 穿带隧道）：①桁架竖板面 Y=95、
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②后置法兰面 Y=91、③Ø73 舱体 −Y 母线 Y=91.5 —— 安装面按各处真实表面取；原来统一按
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Y=95 放，②③ 被筒壁吞成露出 0mm、且压在 34x20 散热舷窗的贯通孔上，等于没有固定点。
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"""
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X_MOUNT = Z_R1 # -51.0 (Rear face of M1)
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T_FLANGE = 10.0 # 10mm thick high-strength mounting flange
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X_BACK = X_MOUNT - T_FLANGE # -61.0
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Y_ARM = Y_AXIS # 128.0
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Z_ARM = Z_RL # 610.0
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Y_P_IN = 27.0 # 桁架竖板内表面 (Y_ARM ± 27)
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Y_P_OUT = 33.0 # 桁架竖板外表面 (与旧主干齐平)
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T_SADDLE = 9.0 # 底部鞍座厚度
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TENON = 43.4 # 定位榫头边长（P01_C 内腔 44x44 R4，单边留 0.3mm）
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WIN_R = 4.0 # 竖板减重窗内角圆角（消除内尖角应力集中，Kt 由 ~2.5 降到 ~1.2）
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BOLT_DX, BOLT_DY = 27.5, 13.5 # 4x 安装孔相对立柱中心偏移：落在顶环 11mm 实体壁内
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# 1. 主安装法兰盘 (74x74mm, 四角倒圆 R=8mm)
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# 背面那圈 2mm 倒角已去掉：板料只伸进法兰 0.1mm，倒角面与板背面相交会在
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# Z≈574.9 挤出一批 2mm 短棱，正是这批短棱让整条交接内棱网络倒不出圆角；
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# 同时它跨过 R8 角部圆弧，就是角上那道"卷起来"的怪倒角。
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flange = (cq.Workplane("YZ", origin=(X_BACK, Y_ARM, Z_ARM))
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.rect(74.0, 74.0)
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.extrude(T_FLANGE)
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.edges("|X").fillet(8.0)).val()
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s = cq.Shape(flange.wrapped)
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# 2. 双侧桁架竖板 (6mm)：旧"斜挑支撑主干"与"大三角加强筋"轮廓同段挤出 → 自动并集成单块侧板
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# 主干的后缘两点取在加强筋斜边的延长线上，使外轮廓顶部成为一整条直线
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# （否则后缘 (-148,550) 处有 5° 折点、留下 5mm 台阶）。
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# Z_CREST = 侧筋脊线高度，同时是顶筋 2mm 顶前倒角的下沿：倒角从 (X-71,Z_CREST)
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# 斜上到 (X-69,Z_CREST+2) = 顶筋顶面，斜坡面与倒角面几乎相切，顶部读起来是一整张面。
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Z_CREST = Z_ARM + 33.0 # 643（初版 642；顶筋整体上移 3mm 让出扳手空间后跟着抬）
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RIB_SLOPE = (Z_CREST - 575.0) / ((X_BACK - 10.0) - (X_COL - 15.0))
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def rib_line_z(x):
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return Z_CREST + RIB_SLOPE * (x - (X_BACK - 10.0))
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trunk_pts = [
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(X_COL - 33.0, Z_CHEST1),
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(X_COL + 33.0, Z_CHEST1),
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(X_COL + 33.0, 505.0),
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(X_BACK + 0.1, 565.0),
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(X_BACK + 0.1, Z_ARM - 5.0),
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(X_COL - 10.0, rib_line_z(X_COL - 10.0)),
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(X_COL - 33.0, rib_line_z(X_COL - 33.0)),
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]
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rib_pts = [
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(X_COL - 33.0, Z_CHEST1), # 底边两端与主干/鞍座对齐 (±33)：原来收进 3mm，
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(X_COL + 33.0, Z_CHEST1), # 会在鞍座顶面上留下 0.7/3mm 短棱，卡住整条底棱圆角
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(X_BACK + 0.1, 565.0),
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(X_BACK + 0.1, Z_CREST),
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(X_BACK - 10.0, Z_CREST), # 脊线 (-71,643)：正好落在顶筋前面与 2mm 倒角下沿的交点
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(X_COL - 15.0, 575.0),
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(X_COL - 30.0, 530.0),
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]
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for sign in (-1, 1):
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ya = Y_ARM + sign * Y_P_IN
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yb = Y_ARM + sign * Y_P_OUT
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y0, y1 = min(ya, yb), max(ya, yb)
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for prof in (trunk_pts, rib_pts):
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s = s.fuse(cq.Shape(Yplate(prof, y0, y1).wrapped))
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# 3. 竖板减重窗 (帐篷形：斜面 ≥52° 自支撑、仅 20mm 平顶可桥接；避开鞍座与 M5 螺母柱)
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# 6 个内角全部 R4 圆角：把内尖角应力集中 (Kt≈2.5) 降到 ≈1.2，同时圆角面仍是竖直/自支撑面
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win_pts = [
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(X_COL - 24.0, 498.0), (X_COL + 23.0, 498.0), (X_COL + 25.0, 522.0),
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||
(X_COL + 10.0, 545.0), (X_COL - 10.0, 545.0), (X_COL - 25.0, 524.0),
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]
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for sign in (-1, 1):
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yc = Y_ARM + sign * 0.5 * (Y_P_IN + Y_P_OUT)
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tool = (cq.Workplane("XZ", origin=(0, yc, 0)).polyline(win_pts).close()
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.extrude(Y_P_OUT - Y_P_IN + 1.0, both=True)
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.edges("|Y").fillet(WIN_R).val())
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s = s.cut(cq.Shape(tool.wrapped))
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# 4. 底部承力鞍座：坐实立柱顶面，把两竖板、龙骨与榫头连成整体
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s = s.fuse(bx(X_COL - 33.0, X_COL + 33.0, Y_ARM - Y_P_OUT, Y_ARM + Y_P_OUT,
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Z_CHEST1, Z_CHEST1 + T_SADDLE))
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# 5. 下腹部纵向抗弯龙骨筋 (12mm 中位腹板，自鞍座斜拉至法兰背面；交接内棱在融合后做真 3D 圆角)
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keel_pts = [
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(X_COL + 33.0, Z_CHEST1), # (-82, 470)
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(X_COL + 33.0, 495.0), # (-82, 495)
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(X_BACK + 0.1, 573.0), # (-60.9, 573) 斜拉至法兰背面
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||
(X_BACK + 0.1, 594.4), # (-60.9, 594.4) 顶端贴法兰
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||
(X_COL + 42.1, 585.0), # (-72.9, 585)
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(X_COL + 20.0, Z_CHEST1), # (-95, 470) 背面一路斜到底：原来在 (-95,480) 有个折点，
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] # 折点离鞍座顶面只 1mm，R2.5 圆角爬不上去 → 龙骨底棱整组倒不出
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s = s.fuse(cq.Shape(Yplate(keel_pts, Y_ARM - 6.0, Y_ARM + 6.0).wrapped))
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# 7. 顶部横向锁紧环抱横筋：Y 向与两竖板外面齐平 (Y_ARM±33)、前面与筋板脊线共面 (X=-71)、
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# 顶面 Z=645 压住脊线 (Z=643) 并与 2mm 顶前倒角相切 → 顶筋与两侧脊线合成一整块。
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# 整体比初版抬高 3mm (底面 633→636)：4x M3 后端沉孔 Ø6.5 跨在 Z 627.2..633.7 上，
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# 底面 633 会压住孔口上沿 0.7mm、扳手让位只剩负间隙；抬到 636 后退到孔口上方 2.3mm、
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# 离螺钉轴线 5.55mm。顶面 645 不越过法兰 R8 角部圆弧在 Y=95 处的 645.9 上界。
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tie_rib = (cq.Workplane("YZ", origin=(X_BACK - 10.0, Y_ARM, Z_ARM + 30.5))
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.rect(66.0, 9.0)
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.extrude(10.0)
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||
.edges(cq.selectors.BoxSelector((X_BACK - 10.5, Y_ARM - 34.0, Z_ARM + 34.5),
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||
(X_BACK - 9.5, Y_ARM + 34.0, Z_ARM + 35.5)))
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.chamfer(2.0)).val()
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||
s = s.fuse(cq.Shape(tie_rib.wrapped))
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# 6.y 体-体交接凹棱：融合完成后对"凹棱"直接做真 3D 圆角。
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# 原先这里是手工沿棱 fuse 的 10 条"正方形−四分之一圆"焊珠小体（_cove），已整体删除：
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# 焊珠端面是平的、悬在半空，两条互相垂直的焊珠在角上互不搭接 → 圆角"缺一块"，
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# 并与相邻体的棱互相穿插留 1~3mm² 碎面。真圆角在面边界自然收口、多棱相交处由 OCC
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# 生成角部补片。
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from cadquery import selectors as _sel
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from OCP.BRepAdaptor import BRepAdaptor_Surface
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from OCP.GeomAbs import GeomAbs_Plane
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from OCP.TopAbs import TopAbs_REVERSED
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def _outward(f, sh):
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"""平面面的外法向：先按 Orientation 修正，再用"面中心外移 1mm 是否仍在实体内"兜方向。"""
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ad = BRepAdaptor_Surface(f.wrapped)
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||
if ad.GetType() != GeomAbs_Plane:
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return None
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ax = ad.Plane().Axis().Direction()
|
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n = cq.Vector(ax.X(), ax.Y(), ax.Z())
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||
if f.wrapped.Orientation() == TopAbs_REVERSED:
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n = n * -1.0
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c = f.Center()
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||
if cq.Solid(sh.wrapped).isInside(cq.Vector(c.x + n.x, c.y + n.y, c.z + n.z), 1e-6):
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n = n * -1.0
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||
return n
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||
def _fillet_reflex(lo, hi, radii, tag, eps=0.9):
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"""倒出 lo~hi 区域内的凹棱（两面夹 270° 材料）。判据：从棱中点沿 (n1-n2) 外探 eps，
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||
落在实体内 = 凹、落在外 = 凸。区域内凹棱先整批一次倒（半径逐级降级，且倒完验拓扑：
|
||
OCC 会给出"没抛异常但面已坏"的结果），建不出时按相连棱分组逐组倒。"""
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nonlocal s
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def _pick(sh):
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edges = sh.Edges()
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idx = {}
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for i, e in enumerate(edges):
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||
idx[e.hashCode()] = i
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||
adj = [[] for _ in edges]
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||
for f in sh.Faces():
|
||
for ee in f.Edges():
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||
k = idx.get(ee.hashCode())
|
||
if k is not None:
|
||
adj[k].append(f)
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||
box = _sel.BoxSelector(lo, hi)
|
||
out = []
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||
for i, e in enumerate(edges):
|
||
if e.Length() <= 6.0 or len(adj[i]) != 2 or not box.filter([e]):
|
||
continue
|
||
n1 = _outward(adj[i][0], sh)
|
||
n2 = _outward(adj[i][1], sh)
|
||
if n1 is None or n2 is None:
|
||
continue
|
||
dx, dy, dz = n1.x - n2.x, n1.y - n2.y, n1.z - n2.z
|
||
ln = math.sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz)
|
||
if ln < 1e-6:
|
||
continue
|
||
p = e.Center()
|
||
if cq.Solid(sh.wrapped).isInside(
|
||
cq.Vector(p.x + dx / ln * eps, p.y + dy / ln * eps,
|
||
p.z + dz / ln * eps), 1e-6):
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||
out.append(e)
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||
return out
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||
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es0 = _pick(s)
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||
if not es0:
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print(" [P03 真圆角] %-14s 区域内无凹棱，跳过" % tag, flush=True)
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||
return
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||
def _groups(ee):
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||
"""按共端点把凹棱连成链/网络：一组一次倒，OCC 才能在交汇处生成角部补片；
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||
逐条倒会在交汇处留下断口（看着就像圆角倒一半停了）。"""
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||
pts = [e.Vertices() or [e.Center()] for e in ee]
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||
par = list(range(len(ee)))
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||
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||
def find(a):
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||
while par[a] != a:
|
||
par[a] = par[par[a]]
|
||
a = par[a]
|
||
return a
|
||
|
||
for i in range(len(ee)):
|
||
for j in range(i + 1, len(ee)):
|
||
if any(pi.distance(pj) < 0.05 for pi in pts[i] for pj in pts[j]):
|
||
par[find(i)] = find(j)
|
||
g = {}
|
||
for i in range(len(ee)):
|
||
g.setdefault(find(i), []).append(ee[i])
|
||
return list(g.values())
|
||
|
||
def _do(edges_, rr):
|
||
"""倒完立刻验拓扑：OCC 会给出"没抛异常但面已坏"的结果，必须挡下来。"""
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||
try:
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ns = cq.Shape(cq.Solid(s.wrapped).fillet(rr, edges_).wrapped)
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||
except Exception:
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return None
|
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return ns if cq.Solid(ns.wrapped).isValid() else None
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# 先试"区域内全部凹棱一次倒"（探针实测这样能整批成型，且只重建一次，
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# 不会像分批那样把同一张面反复重算坏掉）；不行再按相连棱分组逐组倒。
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||
for rr in radii:
|
||
ns = _do(es0, rr)
|
||
if ns is not None:
|
||
s = ns
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||
print(" [P03 真圆角] %-14s %d 条凹棱 R%.1f ✓ 整批一次成型"
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||
% (tag, len(es0), rr), flush=True)
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||
return
|
||
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n_ok, n_grp, left = 0, 0, len(es0)
|
||
for _ in range(24):
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||
es = _pick(s)
|
||
if not es:
|
||
break
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got = False
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||
for g in sorted(_groups(es), key=lambda g: -sum(e.Length() for e in g)):
|
||
for rr in radii:
|
||
ns = _do(g, rr)
|
||
if ns is None:
|
||
continue
|
||
s = ns
|
||
n_ok += len(g)
|
||
n_grp += 1
|
||
print(" [P03 真圆角] %-14s 第%d组 %d 条 R%.1f ✓"
|
||
% (tag, n_grp, len(g), rr), flush=True)
|
||
got = True
|
||
break
|
||
if got:
|
||
break
|
||
if not got:
|
||
left = len(es)
|
||
break
|
||
print(" [P03 真圆角] %-14s 共 %d 组 %d 条凹棱倒圆，剩 %d 条保持尖棱"
|
||
% (tag, n_grp, n_ok, left), flush=True)
|
||
|
||
XR, YC, ZS = X_BACK, Y_ARM, Z_CHEST1 + T_SADDLE # -61, 128, 479
|
||
# —— 鞍座顶面 (Z=479) 上的交接内棱：龙骨三条 + 两竖板内侧两条，一次真圆角 ——
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||
# 半径上限 2.0：龙骨侧面 Y=122 与 M5 螺钉头外缘 Y=118.75 只隔 3.25mm，
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||
# 原来的 R3 焊珠会顶到螺帽承压边，R2.0 留 1.25mm。
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||
_fillet_reflex((X_COL - 34.0, Y_ARM - 40.0, ZS - 3.0),
|
||
(X_COL + 34.0, Y_ARM + 40.0, ZS + 7.0),
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||
(2.0, 1.5), "鞍座顶面交接")
|
||
# —— 法兰背面 (X=-61) 上的交接内棱：只倒竖板/龙骨的竖直棱 ——
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||
# 顶筋底面那条水平棱 (Z=636) 不倒：4x M3 沉孔 Ø6.5 在 Z 627.2..633.7，
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||
# 倒上 R2.5 会把螺钉上方 5.55mm 的扳手让位吃掉 2.5mm。
|
||
# 上界取 631：竖板内棱被顶筋底面切成 573..636 / 636..643 两段，只倒下面长的那段
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# ——把 636..643 的 7mm 短段并进来，整批就从"一次成型"退化成逐组、且少倒 6 条。
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_fillet_reflex((X_BACK - 3.0, Y_ARM - 40.0, 570.0),
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(X_BACK + 3.0, Y_ARM + 40.0, 631.0),
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(2.5, 2.0, 1.5), "竖板/龙骨↔法兰")
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_fillet_reflex((X_BACK - 3.0, Y_ARM - 40.0, Z_ARM + 34.5),
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(X_BACK + 3.0, Y_ARM + 40.0, Z_ARM + 35.5),
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(1.5, 1.0), "顶筋顶↔法兰")
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# 与立柱顶部配合的定位榫头 (43.4x43.4x15mm)：配 P01_C 44x44 R4 内腔，单边 0.3mm 滑配
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boss = (cq.Workplane("XY", origin=(X_COL, Y_COL, Z_CHEST1 - 15.0))
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.rect(TENON, TENON)
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.extrude(15.0)
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.edges("|Z").fillet(4.2)).val()
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s = s.fuse(cq.Shape(boss.wrapped))
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# 4x 安装孔：统一 Ø3.9 直孔（M4x16 从腔体正上方拧入自攻成型；鞍座与立柱顶环同径、无沉孔）
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# 孔位 (X_COL±27.5, Y_COL±13.5) 同时满足：①在立柱顶环实体壁内（内腔 22 → 外壁 33）；
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# ②在 P03 两竖板之间、避开中间龙骨，从腔体正上方用扳手可直接拧紧。
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for xx in (X_COL - BOLT_DX, X_COL + BOLT_DX):
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for yy in (Y_COL - BOLT_DY, Y_COL + BOLT_DY):
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s = s.cut(cyl(1.95, Z_CHEST1 - 0.5, Z_CHEST1 + T_SADDLE + 0.5, xx, yy))
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# 1x 横向防脱锁紧：榫头 −X 侧向内 Ø3.9x14 直孔（与立柱后壁 Ø3.9 孔同轴，M4x16 拧入自攻）
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s = s.cut(Xcyl(1.95, X_COL - TENON / 2.0 - 1.0, X_COL - TENON / 2.0 + 14.0, Y_COL, Z_LOCK))
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# 【线束过线孔】榫头/鞍座中央 22x22mm 竖向贯通方孔 (直通 P01 立柱 44x44mm 内腔，容纳 20x20mm 接插件)
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saddle_wire = (cq.Workplane("XY", origin=(X_COL, Y_COL, Z_CHEST1 - 16.0))
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.rect(22.0, 22.0)
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.extrude(T_SADDLE + 17.0)
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.edges("|Z").fillet(3.0)).val()
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s = s.cut(cq.Shape(saddle_wire.wrapped))
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# 4x M3 连接螺孔（螺丝刀通道直接走两竖板之间的开放腔体，无需再钻 Ø8.5 直通隧道）
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# 4x M3 连接螺孔（螺丝刀通道直接走两竖板之间的开放腔体，无需再钻 Ø8.5 直通隧道）
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# 孔位 = 电机尾端 4x M3 螺纹径向槽实测位（电机.STEP）：BCD55。
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# 【2026-10-07 整改】M1 电机沿 +X 轴旋转 5.35° 后，4x M3 后端孔完全规整对齐 45°/135°/225°/315° 正四角
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# (dy, dz = ±19.45, ±19.45)，水平与竖直完全齐平规整，且与旋转后的 M1 尾端 4xM3 槽完全同心
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for dy, dz in ((19.45, 19.45), (-19.45, 19.45), (-19.45, -19.45), (19.45, -19.45)):
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py = Y_ARM + dy
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pz = Z_ARM + dz
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th = Xcyl(1.7, X_BACK - 0.5, X_MOUNT + 4.0, py, pz)
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cb = Xcyl(3.25, X_BACK - 0.5, X_BACK + 4.5, py, pz)
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s = s.cut(th).cut(cb)
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# 6. 前向电机全包托架 (X: -51.0..8.5+X_BAY_EXT=11.5，Ø60.7 舱孔平直贯通到端面)
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# 端面随插槽加长前延 X_BAY_EXT；叉板背面(10.5+X_FORK_GAP=11.5)与端面 0.0 硬贴平
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# （用户两次要求"搞成平的"；J1 转动摩擦由用户知悉，发涩时可微松 M2）
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X_FRONT = 8.5 + X_BAY_EXT
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R_POD = 36.5
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R_BORE = 30.35
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cradle_outer = (cq.Workplane("YZ", origin=(X_MOUNT - 0.1, Y_ARM, Z_ARM))
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.circle(R_POD)
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.extrude(X_FRONT - X_MOUNT + 0.1)
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.edges(">X").chamfer(1.5)).val()
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s = s.fuse(cq.Shape(cradle_outer.wrapped))
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# 电机定子配合内腔（最终状态，2026-10-02 用户裁定"去掉台阶改成平的+保留固定电机的面"）：
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# Ø60.7 圆柱孔壁从前端面平直贯通到舱底（无窄颈、无台阶、无喇叭锥）；
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# 舱底 = 一个完整的平坦环面（X=5.06+X_BAY_EXT=8.06，与插槽末端墙共面，中开 Ø39 凸台过孔）
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# ——即电机前限位面。电机轴向由后端法兰 4xM3x16 约束；
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# 前端锁紧由 4 个 Ø10 局部凸台上的 M3 圆柱头螺钉承担（见下方凸台段）。
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motor_pocket = Xcyl(R_BORE, X_MOUNT - 0.2, 5.06 + X_BAY_EXT, Y_ARM, Z_ARM)
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s = s.cut(motor_pocket)
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# 4x 前置 M3 锁紧螺钉凸台（BCD=55mm，跟随 M1 电机旋转 5.35° -> 22.82°/112.82°/202.82°/292.82°）：
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# 平直舱孔的沉头座位由 4 个 Ø10 局部凸台承载——凸台位于舱孔前段 8.06..11.5，
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# 电机前端面(5.0)之前 3mm，电机斜插路径不经过；M3x8 圆柱头坐在凸台沉孔
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# 底(x=9.5)旋入电机前端面，咬合 3.5mm，与旋转后的 M1 前端盖实测 4xM3 螺孔精确同心
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for deg in (22.82, 112.82, 202.82, 292.82):
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rad = math.radians(deg)
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fy = Y_ARM + 27.5 * math.cos(rad)
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fz = Z_ARM + 27.5 * math.sin(rad)
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s = s.fuse(Xcyl(5.0, 5.06 + X_BAY_EXT, X_FRONT, fy, fz))
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th = Xcyl(1.6, 5.06 + X_BAY_EXT, X_FRONT, fy, fz)
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cb = Xcyl(3.0, X_FRONT - 2.0, X_FRONT, fy, fz)
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s = s.cut(th).cut(cb)
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# J1 输出凸台过孔 (Ø39 × 3.44——J1 凸台与 3xM2 输出螺钉的必经孔，非台阶；
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# 原 6.7mm 长颈与半圆台肩已随舱底前移一并消除)
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hub_clearance = Xcyl(19.5, 4.8, X_FRONT + 0.5, Y_ARM, Z_ARM)
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s = s.cut(hub_clearance)
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# 8. 电机托架 +Y 侧全开（侧开式半包，替代原封闭全包筒）：
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# M1 电机可从 +Y 侧方直线滑入托架完成装配——原封闭筒电机物理上无法装入。
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# 轴向约束：后端法兰 4xM3（电机尾端面）单向锁死（前置止脱法兰随平直舱孔要求取消）；
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# 径向约束：Ø60.7 精密滑配托架底 + 重力贴底。开口前端至 5.06+X_BAY_EXT=8.06
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# （比电机前端面多 3mm 斜插余量，电机可倾斜卡入），止脱法兰环随之前移、环宽保持 3.44mm。
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s = s.cut(bx(X_MOUNT, 5.06 + X_BAY_EXT, Y_ARM, Y_ARM + 60.0, Z_ARM - 60.0, Z_ARM + 60.0))
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# 7. 散热系统：双侧大视窗 + 顶部斜向对流排热槽
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for sign in (-1, 1):
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win_plane = cq.Plane(
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origin=(-24.5, Y_ARM + sign * 35.0, Z_ARM),
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xDir=(1, 0, 0),
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normal=(0, sign, 0)
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)
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win_cut = cq.Workplane(win_plane).slot2D(34.0, 20.0).extrude(16.0, both=True).val()
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s = s.cut(win_cut)
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for deg in (45, 135):
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rad = math.radians(deg)
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slot_plane = cq.Plane(
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origin=(-24.5, Y_ARM + 33.0 * math.cos(rad), Z_ARM + 33.0 * math.sin(rad)),
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xDir=(1, 0, 0),
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normal=(0, math.cos(rad), math.sin(rad))
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)
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slot_cut = cq.Workplane(slot_plane).slot2D(30.0, 6.5).extrude(15.0, both=True).val()
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s = s.cut(slot_cut)
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# 8. 实体表面外凸式扎带拱桥 (10x8mm 拱形穿带座，一体成型，扎带从桥下 3.2x1.8 隧道穿过)：
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# 安装面一律取"该处的真实表面"——原来三处全按竖板面 Y=95 放，而 ②③ 落在 Ø73 舱体上，
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# 舱面母线只到 Y=91.5，桥体 3.2mm 被筒壁整段吞掉（露出 0.0mm、穿带孔被壁填死）= 没有固定点。
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# 组①：桁架竖板平面段 X=-85, Z=570, 贴 Y=95 平面，竖直穿带 —— 与 P04 三处同配方，不动
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# 组②：后置法兰 −Y 平面 X=-56, Z=610, 贴 Y=91 (法兰 74 宽 → 面在 128-37)
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# 选法兰面而不是舱面：法兰是 10mm 整实料；且线束过了 X=-61 必须绕开 Y=91 这道 4mm 台阶，
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# 贴法兰面后法兰带内线皮净空 2.78mm，走舱面径向则线要外拱、只剩 0.33mm。
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# X 向留 1.0mm 不越法兰前后脸，Z 向 606..614 在 R8 圆角之间 (581..639) 全平面。
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# 组③：舱体 −Y 母线实料段 X=+5.5, Z=610, 贴 Y=91.5 切点，动静接缝前锚固点
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# 离舷窗前缘 (最外到 X=-8.3) 10.3mm、离前端 1.5 倒角 (X=10 起) 1.0mm；
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# 穿带孔由沿 X 改成沿 Z —— 此处线束沿 X 走，孔轴必须垂直于线才抱得住。
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Y_FACE_FLANGE = Y_ARM - 37.0 # 91.0 法兰 −Y 承面
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Y_TAN = Y_ARM - R_POD # 91.5 舱体最外的 −Y 母线（切点）
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for tx, ys, tz, wx in ((-85.0, Y_ARM - Y_P_OUT, 570.0, 10.0),
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(-56.0, Y_FACE_FLANGE, 610.0, 8.0),
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(5.5, Y_TAN, 610.0, 7.0)):
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s = s.fuse(make_surface_tie_bridge(tx, ys, tz, w_x=wx, l_z=8.0, h_y=3.2,
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slot_w=3.2, slot_h=1.8, tunnel_dir='Z'))
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return s
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JOINT = 'root'
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def specs(JS):
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"""本件的 (件号, 中文名, 构建 thunk, 配色, 说明) 清单；顺序即 BOM 顺序。"""
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j1 = JS["J1"]
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return [
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("P03_肩吊臂_螺旋体35%_墙5底5_竖打", "肩关节安装悬臂", lambda: p_girdle(j1), 0x4b5563,
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"轻量化板式桁架版：主干由 66mm 实心块改为双侧 6mm 桁架竖板+帐篷减重窗(斜面≥52°自支撑)+R4内角，外轮廓与旧版并集完全一致，实心 728->286cm³；底部 9mm 承力鞍座(Ø3.9 安装孔)+12mm 中位龙骨筋(自鞍座斜拉至法兰下缘)+40~45°外扩斜撑；保留 10mm 后置法兰、侧开式电机托架、Ø60.7 直通电机舱(平孔无台阶)(M1 从+Y滑入,后端 4xM3x16 锁死)、大散热窗与对流槽；【2026-10-07 电机旋转整改】M1 电机旋转 5.35°：后置法兰 4xM3 连接孔完全规整对齐 45°/135°/225°/315° 正四角(dy,dz=±19.45mm)，前端 4xM3 锁紧凸台同步旋转至 22.82°+90k，消除原有倾斜，与 M1 前后端盖螺孔精确同心；无封闭空腔、免支撑"),
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