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单文件约束取消后，Python 侧没必要再靠 16 处 sys.path.insert 维持扁平模块互认。
现在按职责分包：
arm/paths.py 路径唯一来源（含新增 CACHE、TPL）
arm/constants.py 实测接口数值（原 armcore 的 M/C/CLR/FIT/MOTOR_TOL 段）
arm/cad/{helpers,arm_build,part_tools,parts/} 几何与装配
arm/kinematics.py（原 human_layout.py，唯一运动学事实源）
arm/analysis/{sweep_v2,strength_check,torque_balance,finalize_travel,ws_sweep,gen_env_mesh}
arm/dataio/{screw_mesh,draw_sheet} arm/viewer/{build_viewer,shot}
arm/build_model.py（原 arm_model.py）
顺带修掉的既有缺陷（都是实测撞出来的，不是预防性改动）：
- arm_model 第二次 sys.path 跳到 gitignore 的 scratch/ 去 import 构建必需的包络脚本：
ws_sweep/gen_env_mesh 提升进 arm/analysis/，缓存挪到 data/cache/（gitignore，可重生成）。
- finalize_travel / draw_sheet 顶层就是"算完写文件"，一次 importlib 冒烟测试就把
docs/travel.json 重写了一遍；现在被 import 直接抛错。
- strength_check 用 OUT.replace("/out","/web") 靠字符串形状推路径，改成直接用 WEB。
- build_viewer 里 WORKSPACE 使用点漏改导致 NameError —— 已由构建关卡抓到并修掉。
os._exit 的处置与计划里的假设相反：实测光是 `python -c "import arm.cad.helpers"`
就会在解释器退出时段错误（exit 139，OCC 静态析构），全流程跑完也一样。所以入口
脚本尾部保留 flush + os._exit，并把原因写进注释；被 import 时不生效。
关卡（tests/）：
- verify.py 一条命令跑三层：产物 md5、IK 数值 exact 段、截图。
- 截图基线重做并分级：同一构建连跑两轮实测 102 张逐字节可复现（要求 md5 相同），
3 张线束 x-ray 不可复现（mean<=0.0017、无像素差>8）改为与参考像素比容差；
这 3 张不再入库，免得每次跑关卡都脏 git。
- 新增 ?view=sheet / ?sheet=N / ?theme / ?guide=N 四个 URL 参数：工程图与装配向导
占了约一半 CSS 和 700 行 JS，原先没有任何截图覆盖，拆它们等于没有关卡。
- 关卡灵敏度已验：改坏 IK 基线一个数 -> FAIL；换旧版求解器 -> 5 处 exact 差异。
实测：python -m arm.build_model 退出码 0，全部产物 md5 与基线一致，
105 视图截图全过，IK exact 段逐字节一致。
96 lines
4.2 KiB
Python
96 lines
4.2 KiB
Python
# -*- coding: utf-8 -*-
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"""P09 工具法兰：末端法兰盘与 J6 直锁 hub。"""
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import math
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from arm.cad.helpers import cyl
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from arm.cad.arm_build import D2R
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from arm.kinematics import PLATE_T, X_ARM, Y_AXIS, Z_HUB6
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from arm.cad.part_tools import CHAMFER_EDGE, CLAMP_BACKOFF, FILLET_SMALL, FILLET_TINY, make_direct_hub
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def p_tool_flange(j6):
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"""P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打 深度圆角优化版
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关键改进：
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1. 外轮廓全圆角（R=4mm）
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2. 法兰面倒角（2mm）
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3. 螺孔边缘倒角（1.5mm）
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"""
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z_bot = Z_HUB6 - PLATE_T - 9.0
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s = cyl(35.0, z_bot, Z_HUB6, X_ARM, Y_AXIS)
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P09_M4 = []
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# 4x M4螺栓孔
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#
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# 分布圆半径 20 -> 22（BCD 40 -> 44）：R20 与 3xS01 输出螺钉的 Ø5.6 螺丝刀通道
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# （make_direct_hub 里 cyl(2.8, 58.0, z_out+40) 在 BCD29=R14.5、相位 351.4/232.3/112.1°）
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# 咬穿沉孔。0° 那个孔中心 (39.5,128) 到 351.4° 通道中心 (33.84,125.83) 只有 6.06mm，
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# 而两孔半径之和是 3.5+2.8=6.30 —— 差 0.24mm，Ø7.0 沉孔壁被啃掉一块，
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# 完整圆柱面(88mm²)裂成 45.7+35.4 两片，即用户截图里的月牙孔。
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# 该相位差只有 8.6°，转动 M4 孔相位无法躲开（0/90/180/270 与 45 度错开全部仍 <6.30），
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# 只能加大分布圆半径：R22 时最小中心距 7.96mm，余量 1.66mm。
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# 边壁仍充足：R35 法兰外径 - (R22 + 沉孔 3.5) = 9.5mm。
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for a in (0, 90, 180, 270):
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rad = 22.0
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u = rad * math.cos(a * D2R)
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v = rad * math.sin(a * D2R)
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# 实际切割推迟到 make_direct_hub 之后（见下）。这里只算出 4 个孔位。
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P09_M4.append((X_ARM + u, Y_AXIS + v))
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# 定位止口 + 走线孔
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pilot = cyl(10.0, z_bot - 1.0, z_bot + 2.5, X_ARM, Y_AXIS)
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thru = cyl(5.0, z_bot - 1.0, Z_HUB6 + 1.0, X_ARM, Y_AXIS)
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s = s.cut(pilot).cut(thru)
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# 直连法兰
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# 【2026-10-03】M6 补上前端压盖后，J6 毂面必须让位 CLAMP_BACKOFF=5.5
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# （详见 make_direct_hub 的 backoff）。P09 的法兰本体 z_bot/Z_HUB6 一个字没动，
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# 让位的只是伸进 J6 腔里的那圈毂面 —— 圆盘下移后仍与法兰本体在局部 65..79.5
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# 大面积交叠，熔接不受影响；工具端点 Z_TIP=93 也随之不变。
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s = make_direct_hub(s, j6, r_disc=35.0, z_out=74.0, backoff=CLAMP_BACKOFF)
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# 4x M4 孔（必须在 make_direct_hub 之后切）
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#
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# 直连法兰那步 fuse 了 R35 圆盘（局部 z=56.5..74 -> 全局 z=102..121 一侧），
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# 会把先切的孔重新填死：分段求交显示 z=97..102 无干涉、z=102 以上整根杆都埋在料里
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# （每段 12.57 mm^3 = pi*2^2*1，全截面被埋）。
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# 孔径与深度同时修正：旧值 Ø3.7 比 M4 杆 Ø4.0 还细，且只到 z=105，
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# 而 M4x16 头面在 z=97、杆要走到 z=113 —— 杆尾 8mm 无处可去（干涉 147.3 mm^3）。
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# Ø4.4 是 M4 标准间隙孔（ISO 273 medium ≈ Ø4.3）。
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# 孔顶要盖过 M4x16 的杆尾：头面 z=97 + 杆长 16 = z=113，故开到 Z_HUB6+4=115，
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# 比杆尾多留 2mm（实测开到 112 时最后 1mm 杆尾仍撞料 37.7mm³）。
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for (fx, fy) in P09_M4:
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s = s.cut(cyl(2.2, z_bot - 1.0, Z_HUB6 + 4.0, fx, fy))
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s = s.cut(cyl(3.5, z_bot - 1.0, z_bot + 4.0, fx, fy))
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# ========== 关键圆角优化 ==========
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try:
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# 外轮廓圆角
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s = s.edges("|Z").fillet(FILLET_SMALL)
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except:
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pass
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try:
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# 法兰面倒角
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s = s.edges("<Z").chamfer(CHAMFER_EDGE)
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except:
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||
pass
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try:
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# 顶部边缘圆角
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s = s.edges(">Z").fillet(FILLET_TINY)
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except:
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||
pass
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return s
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JOINT = 'J6'
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def specs(JS):
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"""本件的 (件号, 中文名, 构建 thunk, 配色, 说明) 清单；顺序即 BOM 顺序。"""
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j6 = JS["J6"]
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return [
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("P09_工具法兰_螺旋体30%_墙4底5_竖打", "末端工具法兰", lambda: p_tool_flange(j6), 0xdc2626,
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"V2圆角：外轮廓R=3mm，法兰面倒角2mm；【2026-10-02】打印填充由100%降到30%：该截面安全系数288是全机裕度最大的件，满填充纯属浪费（件号同步改为P09_工具法兰_螺旋体30%）"),
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]
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