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单文件约束取消后，Python 侧没必要再靠 16 处 sys.path.insert 维持扁平模块互认。
现在按职责分包：
arm/paths.py 路径唯一来源（含新增 CACHE、TPL）
arm/constants.py 实测接口数值（原 armcore 的 M/C/CLR/FIT/MOTOR_TOL 段）
arm/cad/{helpers,arm_build,part_tools,parts/} 几何与装配
arm/kinematics.py（原 human_layout.py，唯一运动学事实源）
arm/analysis/{sweep_v2,strength_check,torque_balance,finalize_travel,ws_sweep,gen_env_mesh}
arm/dataio/{screw_mesh,draw_sheet} arm/viewer/{build_viewer,shot}
arm/build_model.py（原 arm_model.py）
顺带修掉的既有缺陷（都是实测撞出来的，不是预防性改动）：
- arm_model 第二次 sys.path 跳到 gitignore 的 scratch/ 去 import 构建必需的包络脚本：
ws_sweep/gen_env_mesh 提升进 arm/analysis/，缓存挪到 data/cache/（gitignore，可重生成）。
- finalize_travel / draw_sheet 顶层就是"算完写文件"，一次 importlib 冒烟测试就把
docs/travel.json 重写了一遍；现在被 import 直接抛错。
- strength_check 用 OUT.replace("/out","/web") 靠字符串形状推路径，改成直接用 WEB。
- build_viewer 里 WORKSPACE 使用点漏改导致 NameError —— 已由构建关卡抓到并修掉。
os._exit 的处置与计划里的假设相反：实测光是 `python -c "import arm.cad.helpers"`
就会在解释器退出时段错误（exit 139，OCC 静态析构），全流程跑完也一样。所以入口
脚本尾部保留 flush + os._exit，并把原因写进注释；被 import 时不生效。
关卡（tests/）：
- verify.py 一条命令跑三层：产物 md5、IK 数值 exact 段、截图。
- 截图基线重做并分级：同一构建连跑两轮实测 102 张逐字节可复现（要求 md5 相同），
3 张线束 x-ray 不可复现（mean<=0.0017、无像素差>8）改为与参考像素比容差；
这 3 张不再入库，免得每次跑关卡都脏 git。
- 新增 ?view=sheet / ?sheet=N / ?theme / ?guide=N 四个 URL 参数：工程图与装配向导
占了约一半 CSS 和 700 行 JS，原先没有任何截图覆盖，拆它们等于没有关卡。
- 关卡灵敏度已验：改坏 IK 基线一个数 -> FAIL；换旧版求解器 -> 5 处 exact 差异。
实测：python -m arm.build_model 退出码 0，全部产物 md5 与基线一致，
105 视图截图全过，IK exact 段逐字节一致。
77 lines
3.6 KiB
Python
77 lines
3.6 KiB
Python
# -*- coding: utf-8 -*-
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"""Assemble the single-file viewer: three.js (inline, no CDN) + mesh data + 2D sheets."""
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import io
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import json
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import os
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import sys
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try:
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sys.stdout.reconfigure(encoding="utf-8")
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except Exception:
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pass
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from arm.paths import WEB, DOCS, REPO, TPL
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import time
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def rebuild_viewer():
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print("=" * 80, flush=True)
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print("【第五阶段 5/5】打包单文件三维交互查看器 (机器人手臂3D查看器.html)...", flush=True)
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print("=" * 80, flush=True)
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t0 = time.time()
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print(" - 读取 Three.js 离线 3D 渲染内核...", end="", flush=True)
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three = io.open(WEB + "/three_inline.js", encoding="utf-8").read()
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assert len(three) > 400000, len(three)
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print(f" 完成 ({len(three)/1024:.0f} KB) ✓", flush=True)
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print(" - 读取几何网格与关节运动学数据...", end="", flush=True)
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data = io.open(WEB + "/mesh_arm.json", encoding="utf-8").read()
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sheets = io.open(WEB + "/sheets.jsdata", encoding="utf-8").read()
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trv = io.open(DOCS + "/travel.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
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DOCS + "/travel.json") else "[]"
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col = io.open(DOCS + "/collide.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
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DOCS + "/collide.json") else '{"caps":[],"parts":{}}'
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screws = io.open(DOCS + "/screws.json", encoding="utf-8").read() if os.path.exists(
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DOCS + "/screws.json") else "[]"
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ik_solver = io.open(WEB + "/arm-ik-solver.js", encoding="utf-8").read()
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ik_glue = io.open(WEB + "/ik-glue.js", encoding="utf-8").read()
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tpl = io.open(TPL, encoding="utf-8").read()
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print(f" 完成 ({len(data)/1024:.0f} KB) ✓", flush=True)
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print(" - 打包生成全内置单文件 HTML...", end="", flush=True)
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out = (tpl.replace("/*__THREE__*/", three)
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.replace("/*__DATA__*/", data)
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.replace("/*__SHEETS__*/", sheets)
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.replace("/*__TRAVEL__*/", trv)
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.replace("/*__COLLIDE__*/", col)
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.replace("/*__SCREWS__*/", screws)
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.replace("/*__IKSOLVER__*/", ik_solver)
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.replace("/*__IKGLUE__*/", ik_glue))
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assert "/*__" not in out, [l for l in out.split("\n") if "/*__" in l][:3]
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dst = WEB + "/机器人手臂3D查看器.html"
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# 【2026-10-06】三个副本逐个写、逐个报错，不要一把梭。
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# 原来三行连写，任一份被浏览器独占（Windows 上打开中的 html 是独占锁）就抛异常，
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# 而调用方 arm_model.py 把整个 rebuild_viewer() 包在 try/except 里，
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# 于是只写成功第一份、另外两份静默停在旧版本 —— 表现为"代码改了但网页没变"。
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# 实测就是这个坑：18:52 那次 dst 是新的，web/index.html 和根目录那份还停在 18:12。
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ok, failed = True, []
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for path in (dst, WEB + "/index.html", REPO + "/机器人手臂3D查看器.html"):
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try:
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io.open(path, "w", encoding="utf-8").write(out)
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except Exception as e:
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ok = False
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failed.append("%s (%s)" % (path, e))
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sz_mb = os.path.getsize(dst) / 1e6
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print(f" 完成 ({sz_mb:.2f} MB, 耗时: {time.time()-t0:.2f}s) ✓", flush=True)
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if failed:
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print("!! 以下副本写入失败（多半是浏览器正打开着该文件，Windows 独占锁）：", flush=True)
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for f in failed:
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print(" - %s" % f, flush=True)
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print(" 关掉对应页面后重跑 python -m arm.viewer.build_viewer 即可。\n", flush=True)
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else:
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print(f"-> 3D查看器已更新至: {dst}、{WEB}/index.html 与 根目录/机器人手臂3D查看器.html\n",
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flush=True)
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if __name__ == "__main__":
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rebuild_viewer()
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