Robot_Arm

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cbb 6ecd33db0c exp: 轮次33(上)——实际执行速度做成一等指标并自证；默认路径逐位复现第30轮，256题全部超VMAX

- rollout 逐题记录 max|Δq|/STEP（1.0=VMAX）与每步速度变化比；eval_cl 汇总 p50/p95/max、over_vmax_rate
- 自证：用 round30_after trace 独立重算得 1.660004×VMAX、超速度占比 1.0，与新指标逐位一致
- 默认参数下 base 复现第30轮 after 的每个旧指标（0.57421875/0.390625/19.25/2.444952726/0.209975064 等）
- 新开关 inc_cap（反馈叠加后再按每轴 VMAX·DT 限幅）、gap_margin（余量门限+自动抬宽相位 cap，
  否则现 cap=0.5 会让 >0.5 的余量恒假）；col 仍按 gap<=0 判真实碰撞，不与余量混用
- 只读核查：ik-policy.js:355 同样在 ±1·STEP 之后叠加反馈；JS 的 5 mm 余量是投影式护栏，非同机制
- 口径提醒：round30 plans['gaps'] 在 cap=0.5 截顶，不能据此算"≥1mm 占比"；中位最小间隙 0.046 mm 可用
- 测试 26→30 项（限幅灵敏度、余量拒/受、cap 抬升生效）

2026-10-20 19:48:23 +08:00

baselines

refactor(viewer): 截图视图 107 砍到 31，docs/shots 改为纯生成落点并取消跟踪

2026-10-15 12:26:08 +08:00

__init__.py

refactor(layout): src/ 收成顶层包 arm/，入口统一 python -m；提升承担构建的 scratch 脚本

2026-10-15 03:31:20 +08:00

ik_baseline.mjs

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

2026-10-15 04:31:31 +08:00

near_column_bench.cjs

fix(ik): 贴立柱目标不再误判为立柱区内：候选表分层保留 + 姿态放宽兜底 + 实时管线跨帧坏边/目标解优先/预算递增/半格复验；新增贴立柱基准 tests/near_column_bench.cjs