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Robot_Arm/ml/sim
cbb 72c8835229 exp: 轮次45——tie(等长安全前缀按沿路最小间隙定夺)判掉
两臂 n=256 同 seed 背靠背(配方=轮次42 K8+cert_batch=1+inc_cap=1):到达 0.5234→0.5039
(-1.95pp,逐题配对丢6赢1净-5,McNemar 精确 p=0.125 与零不可分),时限内 +1.17pp、
刹停 -9%、行程比 -0.076、执行碰撞仍为 0(判据未放松)。丢的 6 题 5 题在 A 类(开阔区)
=买余量卖进度的签名。

仪表与离线数交叉验证:改选率 5.58% 对上轮次44 独立测得的"执行点间隙落在 0.2–0.5mm 占
5.6%",并列率 79.0% 对上"满前缀 79.4%" ⇒ 分辨率上界被宽相位截顶 gcap=max(0.5,margin+0.5)
锁死,5.6% 是这个家族在 cap=0.5 下的天花板,不是实现没调好。

结构性发现:#24 作用在错的人群——tie 只在 maxlen>0 触发,而失败主人群是全拒(maxlen=0,
未到达题 22% 的规划);全拒那条已由 backoff(轮次43)判掉。前置条件记为 #28(gcap 与
gap_margin 解耦)。

实现账:新增 tie 与触发计数器(生产端 per 数组+dump 键、消费端汇总 tie_* 同批改完,
tie=0 时 22/22 老键逐位复现);修掉 tie 分支局部名 nmax 顶掉主循环总步数的遮蔽 bug,
守卫单测做过变异检查;计数器正对照可手算(tie_opp=tie_changed=n_plans)。47 项测试绿。
2026-10-21 00:33:44 +08:00
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