Hark 8ad5b3b4fa feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预筛提速 38%；动画按轴速比时间参数化、途经点不停顿

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js

feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预筛提速 38%；动画按轴速比时间参数化、途经点不停顿

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styles

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

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vendor

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

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workers

refactor(viewer): 单文件查看器拆成 webapp/ 多文件，走本地 http；Worker 换成真文件

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index.html

refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动）

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