Hark 919e704771 perf(ik): 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧

2026-10-15 15:11:17 +00:00

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camera.js

refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动）

2026-10-15 04:45:56 +08:00

data.js

refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动）

2026-10-15 04:45:56 +08:00

harness.js

refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动）

2026-10-15 04:45:56 +08:00

ik-glue.js

feat(ik): 避障路径改为多目标 Lazy RRT-Connect + 捷径平滑；碰撞窄相位预筛提速 38%；动画按轴速比时间参数化、途经点不停顿

2026-10-15 05:05:24 +00:00

ik-solver.js

perf(ik): 规划提速 32%：(2,4) 零件对类离线间隙表、撞点前移、判定记忆、routeFrom 惰性回退、平滑预算收紧

2026-10-15 15:11:17 +00:00

pick.js

refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动）

2026-10-15 04:45:56 +08:00

render.js

refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动）

2026-10-15 04:45:56 +08:00

sheets.js

refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动）

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state.js

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three.js

refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动）

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ui.js

refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动）

2026-10-15 04:45:56 +08:00

urlparams.js

refactor(viewer): app.js 按职责切成 8 个普通脚本（纯切片，零语义改动）

2026-10-15 04:45:56 +08:00