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全对全动态行程扫描 v2 并行版（workers=12 / 可用内存 64GB / 轴=human_layout / 含相邻对与电机 / GJK预筛=开）
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[零位检查] 0 对干涉 ✓
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[单关节硬限位] 粗扫 2.0° + 二分 0.2°
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J1 正向 24/90 角度（27%）[已用 15s]
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J1 正向 48/90 角度（53%）[已用 26s]
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J1 正向 72/90 角度（80%）[已用 37s]
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J1 正向 90/90 角度（100%）[已用 47s]
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J1 反向 24/90 角度（27%）[已用 182s]
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J1 反向在 -2.0° 首次干涉：P01_胸板xP07_小臂骨架(763mm3); P01_胸板xP09_工具法兰(12mm3)
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J1 二分#1 区间 [4.00, -2.00]°
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J1 二分#2 区间 [1.00, -2.00]°
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J1 二分#3 区间 [-0.50, -2.00]°
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J1 二分#4 区间 [-1.25, -2.00]°
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J1 二分#5 区间 [-1.62, -2.00]°
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=> J1 硬限位 [ -1.62, 180.00]，耗时 233s
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J1 lo= -1.62 hi= 180.00 卡死: -2.0°:P01_胸板xP07_小臂骨架@(-5.8, 79.6, 224.8)(763),P01_胸板xP09_工具法兰@(2.5, 79.1, 103.2)(12) [446s]
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J2 正向 24/90 角度（27%）[已用 51s]
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J2 正向 48/90 角度（53%）[已用 100s]
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J2 正向 72/90 角度（80%）[已用 306s]
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J2 正向在 116.0° 首次干涉：P03_肩吊臂xP06_大臂骨架(47mm3)
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J2 二分#1 区间 [114.00, 116.00]°
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J2 二分#2 区间 [115.00, 116.00]°
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J2 二分#3 区间 [115.00, 115.50]°
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J2 二分#4 区间 [115.00, 115.25]°
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J2 反向 24/90 角度（27%）[已用 421s]
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J2 反向 48/90 角度（53%）[已用 461s]
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J2 反向 72/90 角度（80%）[已用 528s]
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J2 反向在 -118.0° 首次干涉：P04_肩叉xP05_大臂旋转座(157mm3)
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J2 二分#1 区间 [120.00, -118.00]°
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J2 二分#2 区间 [1.00, -118.00]°
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J2 二分#3 区间 [-58.50, -118.00]°
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